ATNEL tech-forum

Re: Sterowanie autkiem problem..

2013-12-30T22:22:01+01:00

[syntax=c]/**
* Funkcje do sterowania silnikiem prądu stałego
*/

#include "sumolib.h"

// definicje stalych
#define MOTOR_FORWARD 1
#define MOTOR_BACKWARD 2
#define MOTOR_STOP 0

// stan silnika 1
unsigned char motor1_state = MOTOR_STOP;
// stan silnika 2
unsigned char motor2_state = MOTOR_STOP;
// moc silnika 1
unsigned int motor1_power_config = MOTOR1_DEFAULT_POWER * 10;
// moc silnika 2
unsigned int motor2_power_config = MOTOR2_DEFAULT_POWER * 10;

/**
* Inicjalizacja prostej obsługi silników
*/
void motor_init() {
setb(MOTOR1_PWM_DDR, MOTOR1_PWM_PIN);
setb(MOTOR2_PWM_DDR, MOTOR2_PWM_PIN);
setb(MOTOR1_DIR_DDR, MOTOR1_DIR_PIN);
setb(MOTOR2_DIR_DDR, MOTOR2_DIR_PIN);

// ustawienie rejestrów
TCCR1A = _BV(COM1A1) | _BV(COM1B1) | _BV(WGM11) | _BV(WGM10);
if (MOTOR1_PWM_NEGATE) {
TCCR1A |= _BV(COM1A0);
}
if (MOTOR2_PWM_NEGATE) {
TCCR1A |= _BV(COM1B0);
}
OCR1A = 0;
OCR1B = 0;
TCCR1B = 0x00;
TCCR1B |= PWM_PRESCALLER_CONFIG;

// ustawienie stanów początkowych wyjść DIR
if (!MOTOR1_DIR_NEGATE)
clr(MOTOR1_DIR_PORT, MOTOR1_DIR_PIN);
else
setb(MOTOR1_DIR_PORT, MOTOR1_DIR_PIN);

if (!MOTOR2_DIR_NEGATE)
clr(MOTOR2_DIR_PORT, MOTOR2_DIR_PIN);
else
setb(MOTOR2_DIR_PORT, MOTOR2_DIR_PIN);

motor1_state = MOTOR_STOP;
motor2_state = MOTOR_STOP;
// ustawianie mocy
//motor1_set_power(MOTOR1_DEFAULT_POWER);
//motor2_set_power(MOTOR2_DEFAULT_POWER);

}

/**
* Ustawia moc silnika 1 wyrażoną w %
*/
void motor1_set_power(unsigned char power) {
if (power < MOTOR1_MAX_POWER) {
motor1_power_config = power * 10;
} else {
motor1_power_config = MOTOR1_MAX_POWER * 10;
}
// ewentualna zmiana wypelnienia
if (motor1_state == MOTOR_FORWARD || motor1_state == MOTOR_BACKWARD)
OCR1B = motor1_power_config;
}

/**
* Ustawia moc silnika 2 wyrażoną w %
*/
void motor2_set_power(unsigned char power) {
if (power < MOTOR2_MAX_POWER) {
motor2_power_config = power * 10;
} else {
motor2_power_config = MOTOR2_MAX_POWER * 10;
}
// ewentualna zmiana wypelnienia
if (motor2_state == MOTOR_FORWARD || motor1_state == MOTOR_BACKWARD)
OCR1A = motor1_power_config;
}

/**
* Zatrzymanie silnika 1
*/
void motor1_stop() {
OCR1B = 0;
motor1_state = MOTOR_STOP;
}

/**
* Zatrzymanie silnika 2
*/
void motor2_stop() {
OCR1A = 0;
motor2_state = MOTOR_STOP;
}

/**
* Uruchomienie silnika 1
* obroty w przód
*/
void motor1_forward() {
// jesli jest zmiana stanu
if (motor1_state != MOTOR_FORWARD) {
// zatrzymanie silnika
motor1_stop();

// opóźnienie
if (MOTOR1_DELAY > 0) {
wait_ms(MOTOR1_DELAY);
} else {
wait_ms(1);
}

// ustawienie kierunku
if (!MOTOR1_DIR_NEGATE)
clr(MOTOR1_DIR_PORT, MOTOR1_DIR_PIN);
else
setb(MOTOR1_DIR_PORT, MOTOR1_DIR_PIN);

// opóźnienie
if (MOTOR1_DELAY > 0) {
wait_ms(MOTOR1_DELAY);
} else {
wait_ms(1);
}

// uruchomienie silnika
OCR1B = motor1_power_config;

motor1_state = MOTOR_FORWARD;
}
}

/**
* Uruchomienie silnika 2
* obroty w przód
*/
void motor2_forward() {
// jesli jest zmiana stanu
if (motor2_state != MOTOR_FORWARD) {
// zatrzymanie silnika
motor2_stop();

// opóźnienie
if (MOTOR2_DELAY > 0) {
wait_ms(MOTOR2_DELAY);
} else {
wait_ms(1);
}

// ustawienie kierunku
if (!MOTOR2_DIR_NEGATE)
clr(MOTOR2_DIR_PORT, MOTOR2_DIR_PIN);
else
setb(MOTOR2_DIR_PORT, MOTOR2_DIR_PIN);

// opóźnienie
if (MOTOR2_DELAY > 0) {
wait_ms(MOTOR2_DELAY);
} else {
wait_ms(1);
}

// uruchomienie silnika
OCR1A = motor2_power_config;
motor2_state = MOTOR_FORWARD;
}
}

/**
* Uruchomienie silnika 1
* obroty w tył
*/
void motor1_backward() {
// jesli jest zmiana stanu
if (motor1_state != MOTOR_BACKWARD) {
// zatrzymanie silnika
motor1_stop();

// opóźnienie
if (MOTOR1_DELAY > 0) {
wait_ms(MOTOR1_DELAY);
} else {
wait_ms(1);
}

// ustawienie kierunku
if (!MOTOR1_DIR_NEGATE)
setb(MOTOR1_DIR_PORT, MOTOR1_DIR_PIN);
else
clr(MOTOR1_DIR_PORT, MOTOR1_DIR_PIN);

// opóźnienie
if (MOTOR1_DELAY > 0) {
wait_ms(MOTOR1_DELAY);
} else {
wait_ms(1);
}

// uruchomienie silnika
OCR1B = motor1_power_config;

motor1_state = MOTOR_BACKWARD;
}
}

/**
* Uruchomienie silnika 2
* obroty w tył
*/
void motor2_backward() {
// jesli jest zmiana stanu
if (motor2_state != MOTOR_BACKWARD) {
// zatrzymanie silnika
motor2_stop();

// opóźnienie
if (MOTOR2_DELAY > 0) {
wait_ms(MOTOR2_DELAY);
} else {
wait_ms(1);
}

// ustawienie kierunku
if (!MOTOR2_DIR_NEGATE)
setb(MOTOR2_DIR_PORT, MOTOR2_DIR_PIN);
else
clr(MOTOR2_DIR_PORT, MOTOR2_DIR_PIN);

// opóźnienie
if (MOTOR2_DELAY > 0) {
wait_ms(MOTOR2_DELAY);
} else {
wait_ms(1);
}

// uruchomienie silnika
OCR1A = motor2_power_config;

motor2_state = MOTOR_BACKWARD;
}
}[/syntax]

To jest biblioteka od motoru.

Statystyki: Napisane przez Gibki — 30 gru 2013, o 22:22

Re: Sterowanie autkiem problem..

2015-11-06T14:14:42+01:00

Statystyki: Napisane przez xor — 30 gru 2013, o 15:07

Sterowanie autkiem problem..

2013-12-30T14:38:50+01:00

Witam!
Mam pewien problem. Robię projekt autka sterowanego po bluetooth z androida na atmega 32. Układ jest od konkursów miniSUMO. Niby mam wszystkie biblioteki do tego itp., ale jest w nich problem.
Program na androida wysyła znaki 1,2,3,4,5. każdy znak ma sterować w którą stronę ma autko jechać (przód tył lewo prawo i stop). Diody które są na płytce użyłem jako informacyjne czy sygnał przyszedł dobry działają jak powinny w sensie, że jak nacisnę przycisk na telefonie to odpowiednia dioda się zapali, ale silniki już nie pracują tak dobrze :/ Owszem skręca i jedzie prosto, ale w dziwaczny sposób:
powiedzmy, że opowiem na przykładzie podpiętego jednego silnika który odpowiada za jazdę przód i tył.
Odpalam aplikację wszystko się łączy i jest ok. Klikam jazda do przodu i silnik rusza. Klikam jazda do tyłu on dalej jedzie do przodu, ale jeżeli zaczynam naciskać prawo i lewo to po naciśnięciu lewo jedzie w przód a w prawo to jedzie do tyłu obojętnie czy wcisnę później przód czy tył.
Analogicznie dzieje się z drugim silnikiem od skrętu.
Wiem jest to zamotane, ale ciężko to inaczej wytłumaczyć.

Wszystko pisałem w języku C. Czy ktoś już się z czymś takim spotkał?

Tak wygląda kod głównego programu:
[syntax=c]#include "sumolib/sumolib.h";
// definicja progu widzenia
#define PROG_WIDZENIA 40
int main() {
usart_init();
// inicjalizacja silników
motor_init();
// ustaw moc silnika 1 na 20%
motor1_set_power(50);
// ustaw moc silnika 2 na 30%
motor2_set_power(50);
sled_init();

// inicjalizacja czujników odległości
dist_init();

// zapalenie diody LED1
sled1_on();
unsigned char sign;

// petla nieskończona
for(;;) {
sign= usart_read_byte(); //pobierz wartość z RS232 i przypisz odebrany znak do zmiennej sign
if(sign!=0) //jeśli odebrano znak wykonaj następujące instrukcje:
{

switch(sign){
case '5':
motor1_stop();
motor2_stop();
sled2_off();
sled3_off();
sled4_off();
sled5_off();
wait_ms(300);
break;
case '1':
motor1_forward();
motor2_stop();
sled2_on();
wait_ms(300);
break;
case '2':
motor1_backward();
motor2_stop();
sled3_on();
wait_ms(300);

break;
case '3':
motor1_stop();
motor2_backward();
sled4_on();
wait_ms(300);
break;
case '4':
motor1_stop();
motor2_forward();
sled5_on();
wait_ms(300);
break;
}
}

}
}[/syntax]

Kod może jest trochę dziwny, dlatego że wciąż próbuję się z tym uporać i zmieniam, a to opóźnienia dodaję zwiększam zmniejszam jeszcze próbuję zatrzymywać jakoś drugi silnik itp. i nic nie pomaga. :/ Dziwne, że jednak diody świecą dobrze i nawet jak silniki uzależniłem od diod to działały tak samo :/

Może ktoś coś już miał podobnego i zna odpowiedź?
POZDRAWIAM!!

Statystyki: Napisane przez Gibki — 30 gru 2013, o 14:38