[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include "MK_USART/mkuart.h"
// makra dla diod
#define led_pin0 (1<<PB0)// dioda 1
#define led_on0 PORTB |= led_pin0
#define led_off0 PORTB &= ~led_pin0
#define led_tog0 PORTB ^= led_pin0
#define led_pin1 (1<<PB1)// dioda 2
#define led_on1 PORTB |= led_pin1
#define led_off1 PORTB &= ~led_pin1
#define led_tog1 PORTB ^= led_pin1
// maktra dla tranzystorów dolnych - one beda w pelni wysterowywane
#define T2 (1<<PB7)
#define T2_on PORTB |= T2
#define T2_off PORTB &= ~T2
#define T4 (1<<PB6)
#define T4_on PORTB |= T4
#define T4_off PORTB &= ~T4
#define T6 (1<<PB2)
#define T6_on PORTB |= T6
#define T6_off PORTB &= ~T6
// makra do przerwania
#define komperator_ON ACSR |= (1<<ACIE)
#define licznik_OFF TIMSK1 &= ~(1<<OCIE1A);
// ZMIENNE
uint8_t iloscObiegow=0, stan=0;
volatile uint32_t licznik=50, licznikPredkosci=0, komperator;
uint8_t wyp;
uint32_t czas_us=1000000, pomiar;
char uart_buf[100];
char rozpedzony=0;
// NAGLOWKI FUNKCJI
void inicjalizacja_timerow();
void moj_delay ();
void procedura_startu();
void rozpedzanie();
void analizuj_dane_rs232( char * buf );
void inicjalizacja_komperatora_ADC0 ();
void inicjalizacja_komperatora_ADC1 ();
void inicjalizacja_komperatora_ADC2 ();
void komutacja();
void komutacjaBEMF();
void komutacjaBEMFzCzasem();
void silnik_stop();
void pomiarPredkosci();
int main(void)
{
// ustawienia rejestrów kierunkowych - DDRx
DDRB |= led_pin1|led_pin0;// dioda debug ustawionie portu jako wyjscie
DDRB |= T2|T4|T6|(1<<PB3);// porty do których podpiete sa tranzystory - ustawione sa jako wyjscie
DDRD |= (1<<PD5)|(1<<PD3);// piny OC0A/B oraz OC2B ustawione jako wyjscie
inicjalizacja_timerow();
komperator_ON;
silnik_stop();
//inicjalizacja uart
register_uart_str_rx_event_callback ( analizuj_dane_rs232 );
USART_Init( __UBRR );
sei();// globalne odblokowanie przerwan
moj_delay(czas_us);
while (1)
{
led_on0;
UART_RX_STR_EVENT ( uart_buf ); // oczekuje na pojawienie sie transmisji z komputera
komutacja();
komperator=0;
while (rozpedzony==1) //do tej petli wejddzie po 120 obiegach
{
led_off0;
komutacja();
UART_RX_STR_EVENT ( uart_buf );
//if(iloscObiegow==199)
//{
//komperator=1;
//licznik_OFF;
//komutacjaBEMF();
//while (rozpedzony==1)
//{
//komutacjaBEMF();
//UART_RX_STR_EVENT ( uart_buf );
//}
//}
}
}
}
ISR (TIMER1_COMPA_vect)// Podprogram obsługi przerwania od Timera 1
{
if (licznik<10) licznik++;
licznikPredkosci++;
}
ISR (ANALOG_COMP_vect)
{
komperator++;
}
void inicjalizacja_timerow()
{
// ustawienia timera 0
TCCR0A |= (1<<WGM00);// ustawienie trybu timera - Fast PWM Mode str. 147
TCCR0A |= (1<<COM0B1)|(0<<COM0B0);// str. 146
TCCR0B |= (1<<CS01);// ustawienie prescalera str. 149
//ustawienia timera 2
TCCR2A |= (1<<WGM20);//Str. 212
TCCR2A |= (1<<COM2B1)|(0<<COM2B0);
TCCR2A |= (1<<COM2A1)|(0<<COM2A0);
TCCR2B |= (1<<CS21);//Str. 214
// ustawienia timera 1
TCCR1B |= (1<<WGM12);// ustawienie trybu timera - CTC (mode 4) Str. 179
TCCR1B |= (1<<CS11)|(1<<CS10);// ustawienia prescalera - ustawiony na 8 str. 180
TIMSK1 |= (1<<OCIE1A);// zezwolenie na przerwanie Compare Match
}
void moj_delay (uint32_t czas_us)
{
OCR1A = (125*czas_us-1)/1000;
}
void procedura_startu()
{
// ustaienie walu silnika w zadanej pozycji
silnik_stop(); // na wszelki wypadek
iloscObiegow = 0;
// uruchamiany jest pierszy takt falownika na 150ms ustawianie w pozycji poczatkowej
OCR2A = 76; // wypelnienie na 30 procent
T4_on;
_delay_ms(150); //koniec ustawiania walu w zadanej pozycji
// czas startu odlicznia czasu
wyp = 60;
czas_us = 15000;
moj_delay(czas_us);
licznik=1;
stan=6;
while(1)
{
rozpedzanie();
komutacja();
UART_RX_STR_EVENT ( uart_buf );
if (iloscObiegow == 120)
{
rozpedzony=1;
break;// wejscie do petli głownej
}
}
}
void rozpedzanie()
{
if (iloscObiegow==20)
{
wyp=70;
czas_us = 10000;
moj_delay(czas_us);
}
if (iloscObiegow==30)
{
czas_us = 5000;
moj_delay(czas_us);
}
if (iloscObiegow==40)
{
czas_us = 3000;
moj_delay(czas_us);
}
if (iloscObiegow==60)
{
wyp=60;
czas_us = 2450;
moj_delay(czas_us);
}
if (iloscObiegow==80)
{
wyp=50;
czas_us = 1900;
moj_delay(czas_us);
}
if (iloscObiegow==100)
{
wyp=40;
czas_us = 1600;
moj_delay(czas_us);
}
if (iloscObiegow==110)
{
wyp=40;
czas_us = 1350;
moj_delay(czas_us);
}
if (iloscObiegow==120)
{
wyp=40;
czas_us = 1300;
moj_delay(czas_us);
}
}
void analizuj_dane_rs232( char * buf )
{
char *wsk;
wsk = strtok( buf, "," );
if ( !strcmp(wsk, "czas") )
{
wsk = strtok( NULL, "," );
long data = atol( wsk );
moj_delay(data);
}
if ( !strcmp(wsk, "pwm") )
{
wsk = strtok( NULL, "," );
uint8_t data = atoi( wsk );
wyp = data;
}
if (!strcmp(wsk, "start"))
{
procedura_startu();
}
if (!strcmp(wsk, "stop"))
{
silnik_stop();
licznik=50;
}
}
void inicjalizacja_komperatora_ADC0 ()
{
ADCSRB |= (1<<ACME);
ADMUX = 0b00000000;//adc0
}
void inicjalizacja_komperatora_ADC1 ()
{
ADCSRB |= (1<<ACME);
ADMUX = 0b00000000;
ADMUX |= (1<<MUX0);//adc1
}
void inicjalizacja_komperatora_ADC2 ()
{
ADCSRB |= (1<<ACME);
ADMUX = 0b00000000;
ADMUX |= (1<<MUX1);//adc2
}
void silnik_stop()
{
OCR2B = 0;
OCR2A = 0;
OCR0B = 0;
T2_off;
T4_off;
T6_off;
rozpedzony=0;
licznik=50;
}
void komutacja(){
if ((licznik==1)&&(stan==6))// Pierszy takt falownika
{
OCR2B=0;
OCR2A=wyp;
T4_on;
stan=1;
inicjalizacja_komperatora_ADC0();
}
if ((licznik==2)&&(stan==1))
{
OCR2A=wyp;
T4_off;
T6_on;
stan=2;
inicjalizacja_komperatora_ADC1();
}
if ((licznik==3)&&(stan==2))
{
OCR2A=0;
OCR0B=wyp;
stan=3;
inicjalizacja_komperatora_ADC2();
}
if ((licznik==4)&&(stan==3))
{
OCR0B=wyp;
T6_off;
T2_on;
stan=4;
inicjalizacja_komperatora_ADC0();
}
if ((licznik==5)&&(stan==4))
{
OCR0B=0;
OCR2B=wyp;
stan=5;
inicjalizacja_komperatora_ADC1();
}
if ((licznik==6)&&(stan==5))
{
OCR2B=wyp;
T2_off;
T4_on;
stan=6;
licznik=0;
inicjalizacja_komperatora_ADC2();
if (iloscObiegow<200) iloscObiegow++;
}
}
void komutacjaBEMF(){
if ((komperator==1)&&(stan==6))// Pierszy takt falownika
{
OCR2B=0;
OCR2A=wyp;
T4_on;
stan=1;
inicjalizacja_komperatora_ADC0();
}
if ((komperator==2)&&(stan==1))
{
OCR2A=wyp;
T4_off;
T6_on;
stan=2;
inicjalizacja_komperatora_ADC1();
}
if ((komperator==3)&&(stan==2))
{
OCR2A=0;
OCR0B=wyp;
stan=3;
inicjalizacja_komperatora_ADC2();
}
if ((komperator==4)&&(stan==3))
{
OCR0B=wyp;
T6_off;
T2_on;
stan=4;
inicjalizacja_komperatora_ADC0();
}
if ((komperator==5)&&(stan==4))
{
OCR0B=0;
OCR2B=wyp;
stan=5;
inicjalizacja_komperatora_ADC1();
}
if ((komperator==6)&&(stan==5))
{
//pomiarPredkosci();
OCR2B=wyp;
T2_off;
T4_on;
stan=6;
komperator=0;
inicjalizacja_komperatora_ADC2();
}
}
void komutacjaBEMFzCzasem(){
if ((komperator==1)&&(stan==6))// Pierszy takt falownika
{
while (1)// w tym whilu czekamy az licznik doliczy do wartości w zmiennej pomiar
{
if (pomiar<licznik)
{
licznikPredkosci=0;
licznik = 0;
OCR2B=0;
OCR2A=wyp;
T4_on;
stan=1;
_delay_us(5);
inicjalizacja_komperatora_ADC0();
break;
}
}
}
if ((komperator==2)&&(stan==1))
{
while (1)
{
if(pomiar<licznik)
{
licznik=0;
OCR2A=wyp;
T4_off;
T6_on;
stan=2;
_delay_us(4);
inicjalizacja_komperatora_ADC1();
break;
}
}
}
if ((komperator==3)&&(stan==2))
{
while (1)
{
if (pomiar<licznik)
{
licznik=0;
OCR2A=0;
OCR0B=wyp;
stan=3;
_delay_us(4);
inicjalizacja_komperatora_ADC2();
break;
}
}
}
if ((komperator==4)&&(stan==3))
{
while (1)
{
if (pomiar<licznik)
{
licznik=0;
OCR0B=wyp;
T6_off;
T2_on;
stan=4;
_delay_us(4);
inicjalizacja_komperatora_ADC0();
break;
}
}
}
if ((komperator==5)&&(stan==4))
{
while (1)
{
if (pomiar<licznik)
{
licznik=0;
OCR0B=0;
OCR2B=wyp;
stan=5;
_delay_us(4);
inicjalizacja_komperatora_ADC1();
break;
}
}
}
if ((komperator==6)&&(stan==5))
{
while(1)
{
if (pomiar<licznik)
{
pomiarPredkosci(); // tutaj zostaje zrobiony pomiar czasu 360stopni
licznik=0;
OCR2B=wyp;
T2_off;
T4_on;
stan=6;
komperator=0;
_delay_us(4);
inicjalizacja_komperatora_ADC2();
break;
}
}
}
}
void pomiarPredkosci()
{
pomiar=(licznikPredkosci/12); // jest to czas w jakim wał pokonuje 30 stopni elektrycznych
}[/syntax]
Statystyki: Napisane przez PawelPWR — 7 paź 2017, o 20:04
]]>