...w jaki sposób się zabezpieczyłeś przed nieoczekiwanymi sytuacjami jak właśnie tą którą opisałem wyżej czyli, gdy zmienią się zbocza z obydwu enkoderów w jednym czasie...

...liczysz na to że te sygnały nigdy siebie wzajemnie nie wpłyną bo częstotliwość próbkowania (czyli sprawdzani stanów enkoderów w przerwaniu) jest na bardzo duża?

Jak już wspomniałem ja badam KAŻDĄ zmianę zbocza a nie tylko narastające lub opadające. Prawdę mówiąc takie rozwiązanie nie dość, że jest dla mnie lepsze, bo mam większą rozdzielczość enkodera to na dodatek paradoksalnie sama obsługa jest duuużo prostsza i zajmuje mniej bajtów przez co w przerwaniach śmiga aż miło nie zajmując dużo czasu Nie podam Ci gotowego rozwiązania, bo to moje autorskie choć pewnie jak to z algorytmami bywa nie tylko ja na takie wpadłem, ale póki co jeszcze nie zauważyłem go w innych programach więc niech tak na razie zostanie .

[...]i zajmuje mniej bajtów przez co w przerwaniach śmiga aż miło nie zajmując dużo czasu

Hehe, no to już znasz jeden z powodów dlaczego nie używam do enkoderów przerwań INT
Ogólnie fragment zliczający powinien znaleźć się w przerwaniach żeby nic nie przeszkodziło w dostawie impulsów ustawionych stosownie do prędkości nadchodzącego sygnału (co najmniej dwa razy większe taktowanie niż max częstotliwość przychodzących impulsów) . Normalnie takie liczenie załatwia się dosłownie kilkoma linijkami kodu, a u ciebie jeszcze spory chaos w programie, ale ćwicz, kombinuj i testuj różne algorytmy

No nie wiem, może i tak, nawet mi się nie chce teraz nad tym zastanawiać prawdę mówiąc
Do takich celów jak enkodery nigdy nie używam wejść INT, bo mam wrażenie (w mojej ocenie) że nie mam nad nimi pełnej kontroli, natomiast kiedy robię własną obsługę to wiem, że nie ma mowy o pomyłce w zliczeniach. U ciebie najprawdopodobniej występuje błąd nadmiarowy połączony z badaniem pojedynczego zbocza. Ja kiedy liczę impulsy i zaliczy na minus (bezwładność silnika) to przy ruchu w drugą stronę są one najpierw odliczane i dopiero doliczane to co ma być faktycznie policzone. Być może błędem u Ciebie jest twardy warunek że ma policzyć 50 przez co gdy zrobi się nadmiar bezwładnościowy np. 3-4 impulsy to nie są one już uwzględniane tylko po wyzerowaniu licznika zlicza 50 przez co masz docelowo od tej wartości (czyli nieuwzględnionego, np. "-4" impulsów) tak naprawdę doliczone do 46 mimo, że licznik wskazuje 50. Myślę, że wiesz o co mi chodzi.

no tak ale przerwanie działa na zbocze, więc to też zmiana stanu

bo jeśli coś da stan wysoki to musi nastąpić też stan niski

Czy dobrze rozumiem, że skoro nie podajesz sygnału na INT to w takim razie używasz zwykłej linii portu i sprawdzasz jej stan przy pomocy PINx? A impulsy zliczasz w przerwaniu?

Proponuje podłączyć lcd i wyświetlać stan na bieżąco, tylko zmniejsz trochę prędkość aby widzieć ten stan. Ogólnie mnie się nie podoba twój sposób zliczania. Błędny już z założenia... Ja to robię w swoich projektach bez zerowania licznika głównego (u Ciebie to ten w przerwaniu int). Flagę rozpoznawał bym już w przerwaniu i w zależności od jej stanu następuje zwiększanie lub zmniejszanie licznika. Chodzi o bezwładność, która będzie się nawarstwiać.

Aha, i nie wykorzystuje do tego przerwań int tylko zliczam w zwykłych od przepełnienia traktowanych co 100us i to z kilku silników. Zrób to tak jak ci napisałem i zobaczysz różnice.

Hmm.. czyżby jakieś zakłócenia? Może ktoś ma jakiś pomysł?

Koła zębate wyglądają jakby miały sprzęgło cierne (te sprężyny które są pod kołami - zazwyczaj takie sprężyny stosowano właśnie by docisnąć sprzęgło, sama zębatka była wykonana jakby z dwóch kółek pomiędzy którymi było coś ala filc, a oba kółka były dociskane od spodu sprężyną, tak to sprytnie było zrobione że samego filca nie było widać bo kółko połączone na stałe z osią zagłębiało się we wgłębienie koła na które był przekazywany napęd - patent szeroko stosowany jeszcze za czasów magnetofonów i magnetowidów gdzie koła nawijające taśmę musiały się kręcić szybciej gdy są puste, i dużo wolniej gdy pełne - napęd cały czas był przekazywany ze stałą prędkością a różnica w prędkości samego koła nawijającego była niwelowana właśnie przez poślizg tego sprzęgła co nastręczało problemu w najpóźniej produkowanych tańszych magnetofonach w połączeniu z kasetami dłuższymi niż 60minut - stare kasety 90 były dłuższe i cięższe co skutkowało zatrzymywaniem się napędu właśnie na tym sprzęgle i "wciągnięciem taśmy" ).
Jeśli te koła mają takie sprzęgło to w momencie gdy następuje zwrot kierunku obrotu silnika może następować niewielki poślizg na sprzęgle przez co układ się rozjeżdża.
Spróbuj dać większe opóźnienie pomiędzy zmianą kierunku silnika - może pomoże... Najlepiej było by jeszcze dać softstart dla silnika by nie szarpał przy ruszaniu.

Zakres jest przesunięty, zwężony czy rozciągnięty?
Dobrze widzę że kółka przekładni mają sprzęgła cierne? Bo jeśli mają to może być to właśnie powodem efektu rozjechania.