od razu mówię że jestem początkujący..
zachciało mi się samochodzika, który ma jeździć i omijać przeszkody. I mam problem z obsłużeniem czujnika HC SR-04.. możecie mnie oświecić co robię źle, nakierować, podpowiedzieć lub powiedzieć co poprawić?Ogólnie, dopóki nie wywołam funkcji SprawdzPrawo() to napęd działa bez zarzutu.. jakie zadam PWM, tak odpowiednio kręci. Natomiast po wywołaniu funkcji SprawdzPrawo, koła kręcą się z maksymalnym PWM, mimo że mam ustawiony 100. Oczywiście koła nie zatrzymują się, jeśli coś pojawi się przed czujnikiem.
Mam dwa takie czujniki, podpięte:
PD1 - TRIG lewy
PD2 - ECHO lewe
PD4 - TRIG prawy
PD3 - ECHO prawe
skupiam się na razie na obsłudze jednego, gdy się uda, to drugi
Mogę prosić jakieś wskazówki?
[syntax=c]#define F_CPU 8000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdlib.h>
// definicje prototypów, bo były warningi
void Jedz (int PWMLeft, int PWMRight);
void Zeruj (void);
void WyslijTriggerLewy (void);
uint16_t SprawdzPrawo (void);
#define PWMLewy OCR1A
#define PWMPrawy OCR1B
#define TriggerLewy PORTD |= (1<<PD1)
#define TriggerPrawy PORTD |= (1<<PD4)
#define EchoLewe PORTD |= (1<<PD2)
#define EchoPrawe PORTD |= (1<<PD3)
void Jedz (int PWMLeft, int PWMRight)// Jedz (0, 100) -> skręca w prawo
{// Jedz (100, 0) -> skręca w lewo
PWMLewy = PWMLeft;
PWMPrawy = PWMRight;
PORTD |= (1<<PD6);// STBY
}
void Zeruj ()
{
PORTD &= ~(1<<PD7);// AIN1 Lewy
PORTC &= ~(1<<PC0);// AIN2 Lewy
PORTD &= ~(1<<PD5);// BIN1 Prawy
PORTB &= ~(1<<PB0);// BIN2 Prawy
}
void WyslijTriggerLewy ()
{
PORTD |= (1<<PD1);// stan wysoki
_delay_us(15);
PORTD &= ~(1<<PD1);// stan niski
}
uint16_t SprawdzPrawo()
{
uint32_t i, ResultPrawy;
for(i = 0; i<600000; i++)// czekaj na zbocze narastajace
{
if (!(PIND & (1<<PD2)))// echo
{
continue;// stan niski, czyli czekaj
} else
break;// stan wysoki, czyli stop
}
// Wykrycie zbocza narastajacego
// Ustawienie Timera1
TCCR1A = 0x00;
TCCR1B =(1<<CS11);// preskaler = FCPU / 8
TCNT1 = 0x00;// iniclalizacja licznika 1
// Czekaj na zbocze opadajace
for(i=0; i<600000; i++)
{
if(PIND & (1<<PD2))// echo
{
if(TCNT1 > 60000)
break;
else
continue;
}
else
break;
}
// Wykryto zbocze opadajace
ResultPrawy = TCNT1;
// Zatrzymanie timera
TCCR1B = 0x00;
if (ResultPrawy > 60000)
return -2;// No obstacle
else
return (ResultPrawy>>1);
}
int main (void)
{
uint16_t prawo;
int OdleglosPrawo;
// konfiguracja PWM
TCCR1A |= (1<<WGM10);// licznik Timer1 16bit, tryb FastPWM (8bit), czyli od 0 do 255
TCCR1B |= (1<<WGM12);// str. 101 - tabelka jak ustawić
TCCR1A |= (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1);// na starcie stan wysoki
TCCR1B |= (1<<CS10) | (1<<CS11);// preskaler, czyli częstotliwość pracy PWM, str. 102 | 8000000/64/256=488Hz
// silniczki
DDRB = 0xff;// Wyjście PORTB
DDRD = 0xff;// Wyjście PORTD
// ustawienia kierunku jazdy
PORTD |= ~(1<<PD7);// AIN1 Lewy
PORTC |= (1<<PC0);// AIN2 Lewy
PORTD |= (1<<PD5);// BIN1 Prawy
PORTB |= ~(1<<PB0);// BIN2 Prawy
DDRD |= (1<<PD1);// inicjalizacja czujnika lewego TRIG
while (1)
{
WyslijTriggerLewy();
prawo = SprawdzPrawo();
OdleglosPrawo = (prawo/58.0);
if (OdleglosPrawo < 10)
{
Jedz(0, 0);
} else
{
Jedz(100, 100);
}
}
}[/syntax]
Statystyki: Napisane przez mitol007 — 8 cze 2016, o 19:04
]]>