Mam taki problem - otóż chcę za pomocą Atmegi8 sterować mostkiem H i silnikami DC. Chcę to zrobić przy pomocy zwykłego pilota z odbiornikiem. Pilot ma 4 przyciski i każdemu przyciskowi odpowiada jeden pin na odbiorniku pilota. Po wciśnięciu przycisku A na pilocie, na pinie A pojawia się stan wysoki, jak puszczam przycisk to pojawia się stan niski, itd. dla każdego przycisku. Odbiornik zasilany z 5V. Na początku, do celów testowych, korzystam z jednego przycisku pilota
Algorytm jest prosty - odbiornik wysyła stan wysoki na pin PB0 to silnik ma zacząć się kręcić. Pojawia się stan niski - silnik przestaje się kręcić.
Kiedy obsługuję to wydarzenie poprzez najprostsze podanie na pin PB0 stanu wysokiego to działa jak należy. Silniki obsługiwane przy pomocy mostka L293DNE i z jego obsługą nie ma żadnego problemu. Oto kod:
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#define PWMPB1// pin z sygnałem PWM
#define WE_APD0// pin sterujący 1
#define WE_BPD1// pin sterujący 2
#define PILOTPB0// definicja pinu, na który jest wysyłany impuls zwrotny z informacją o odległości
// definicje poleceń sterujących pracą silnika
#define DC_LEWO PORTD &= ~(1<<WE_A); PORTD |= (1<<WE_B)
#defineDC_PRAWO PORTD |= (1<<WE_A); PORTD &= ~(1<<WE_B)
#define DC_STOP PORTD &= ~(1<<WE_A); PORTD &= ~(1<<WE_B)
#define PILOT_IN_LOWPORTB &= ~(1<<PILOT)// ustawia PILOT w stan niski
#define DIR_PILOT_INDDRB &= ~(1<<PILOT)// ustawia PILOT jako wejście
int main(void)
{
DDRB |= (1<<PWM);// ustawienie wyjścia na pin sygnału PWM
DIR_PILOT_IN;
PILOT_IN_LOW;
DDRD |= (1<<WE_A) | (1<<WE_B);// piny sterujące mostkiem H jako wyjścia
// INICJALIZACJA PWM
TCCR1A |= (1<<COM1A1) | (1<<COM1A0) // zmiana stanu wyjścia na wysoki przy porównaniu A
| (1<<WGM11);// tryb 14, FAST PWM, TOP = ICR1
TCCR1B |= (1<<WGM13) | (1<<WGM12)// tryb 14, FAST PWM, TOP = ICR1
| (1<<CS11);// preskaler 8
OCR1A = 500;// wartość początkowa porównania A (Wyjście OC1A - PB1), zmiana duty cycle
ICR1 = 1000;// wartość maksymalna dla trybu 14, więc częstotliwość CLK/ICR1 = 1kHz; ICR1 - TOP
while (1)
{
// obsługa silników za pomocą stanu na pinie - podanie stanu wysokiego obudzi silniki
if(PINB & (1<<PILOT)){
OCR1A = 600;
DC_PRAWO;
}else{
OCR1A = 1000;
DC_STOP;
}
}
}[/syntax]
Program zrobiony jak powyżej działa dobrze, silniki się kręcą. Ale chciałbym to umieścić w przerwaniu. Algorytm również prosty: wysyłam pilotem stan wysoki na pin PB0 -> przerwanie od zbocza narastającego -> włączenie/wyłączenie silników -> zmiana zbocza wywołującego przerwania. Jednak tu mam problem, bo atmega w ogóle nie reaguje mi na podanie zbocza narastającego. Oto kod:
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define PWMPB1// pin z sygnałem PWM
#define WE_APD0// pin sterujący 1
#define WE_BPD1// pin sterujący 2
#define PILOTPB0// definicja pinu, na który jest wysyłany impuls zwrotny z informacją o odległości
// definicje poleceń sterujących pracą silnika
#define DC_LEWO PORTD &= ~(1<<WE_A); PORTD |= (1<<WE_B)
#defineDC_PRAWO PORTD |= (1<<WE_A); PORTD &= ~(1<<WE_B)
#define DC_STOP PORTD &= ~(1<<WE_A); PORTD &= ~(1<<WE_B)
#define PILOT_IN_LOWPORTB &= ~(1<<PILOT)// ustawia PILOT w stan niski
#define DIR_PILOT_INDDRB &= ~(1<<PILOT)// ustawia PILOT jako wejście
int main(void)
{
DDRB |= (1<<PWM);// ustawienie wyjścia na pin sygnału PWM
DIR_PILOT_IN;
PILOT_IN_LOW;
DDRD |= (1<<WE_A) | (1<<WE_B);// piny sterujące mostkiem H jako wyjścia
DDRC &=~ (1<<ADCIN);// ustawienie Wejścia ADC
// INICJALIZACJA PWM
TCCR1A |= (1<<COM1A1) | (1<<COM1A0) // zmiana stanu wyjścia na wysoki przy porównaniu A
| (1<<WGM11);// tryb 14, FAST PWM, TOP = ICR1
TCCR1B |= (1<<WGM13) | (1<<WGM12)// tryb 14, FAST PWM, TOP = ICR1
| (1<<CS11);// | (1<<CS10);// preskaler 1024
OCR1A = 1000;// wartość początkowa porównania A (Wyjście OC1A - PB1), zmiana duty cycle
ICR1 = 1000;// wartość maksymalna dla trybu 14, więc częstotliwość CLK/ICR1 = 1kHz; ICR1 - TOP
// WYKRYWANIE ZBOCZA I URUCHOMIENIE PRZERWANIA DLA WYKRYCIA ZBOCZA
TCCR1B |= (1<<ICES1);// zbocze narastające wywoła przerwanie
TIMSK |= (1<<TICIE1);// zezwolenie na przerwanie od ICP*/
sei();
while (1)
{
}
}
// obsługa silników za pomocą przerwania
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
{
if (TCCR1B & (1<<ICES1))
{
OCR1A = 600;
DC_PRAWO;
}
else
{
OCR1A = 1000;
DC_STOP;
}
TCCR1B ^= (1<<ICES1);// zmienia zbocze wywołujące przerwanie po to, aby puszczenie przycisku, czyli podanie stanu niskiego wyłączyło silnik
}[/syntax]
No i powyższy kod nie działa, zero reakcji. Gdzie może być błąd?
Proszę uprzejmie o wskazówki i pozdrawiam.Statystyki: Napisane przez dawid75_75 — 3 lis 2015, o 09:39
]]>