ATNEL tech-forum 2015-02-26T23:15:56+01:00 https://forum.atnel.pl/feed.php?f=8&t=10824&mode 2015-02-26T23:15:56+01:00 2015-02-26T23:15:56+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10824&p=121131#p121131 <![CDATA[Re: AVR ATmega32 Problem - ATMega 32A Sterowanie potencjomet]]> ) i też będzie działać, a przynajmniej prędkość łatwo ustalisz.

Statystyki: Napisane przez SylwekK — 26 lut 2015, o 23:15

]]> 2015-02-26T23:10:35+01:00 2015-02-26T23:10:35+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10824&p=121129#p121129 <![CDATA[Re: AVR ATmega32 Problem - ATMega 32A Sterowanie potencjomet]]>
iframe


Poprawiony kod:
[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 26-01-2015
* Author: Adrian
*/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "HD44780.h"

volatile uint16_t pozycja=0;// pozycja licznika
volatile uint16_t stan=0;// stan z ADC
volatile uint8_t licznik=0;// opóźnienie sprzętowe... (2ms?)
volatile uint8_t impuls=2;// dwa impulsy na krok (0 i 1)

#define M0 (1<<PC7) //definicja pinu C7
#define M0_1 (PORTC |= M0) //mikrodefinicja - jeden na M0
#define M0_0 (PORTC &= ~M0) //mikrodefinicja - zero na M0
#define M1 (1<<PC6) //definicja pinu C6
#define M1_1 (PORTC |= M1) //mikrodefinicja - jeden na M1
#define M1_0 (PORTC &= ~M1) //mikrodefinicja - zero na M1
#define M2 (1<<PC5) //definicja pinu C5
#define M2_1 (PORTC |= M2) //mikrodefinicja - jeden na M2
#define M2_0 (PORTC &= ~M2) //mikrodefinicja - zero na M2


// WYJŚCIE ENABLE
#define ENABLE (1<<PC4) //definicja pinu C4
#define ENABLE_1 (PORTC |= ENABLE) //mikrodefinicja - jeden na ENABLE
#define ENABLE_0 (PORTC &= ~ENABLE) //mikrodefinicja - zero na ENABLE

//WYJŚCIE SLEEP
#define SLEEP (1<<PC3) //definicja pinu C3
#define SLEEP_1 (PORTC |= SLEEP) //mikrodefinicja - jeden na SLEEP
#define SLEEP_0 (PORTC &= ~SLEEP) //mikrodefinicja - zero na SLEEP

//WYJŚCIE DIR
#define DIR (1<<PC2) //definicja pinu C2
#define DIR_1 (PORTC |= DIR) //mikrodefinicja - jeden na DIR
#define DIR_0 (PORTC &= ~DIR) //mikrodefinicja - zero na DIR

//WYJŚCIE STEP
#define STEP (1<<PC1) //definicja pinu C1
#define STEP_1 (PORTC |=STEP) //mikrodefinicja - jeden na STEP
#define STEP_0 (PORTC &= ~STEP) //mikrodefinicja - zero na STEP

//WYJSCIE RESET
#define RESET (1<<PC0) //definicja pinu C0
#define RESET_1 (PORTC |= RESET) //mikrodefinicja - jeden na RESET
#define RESET_0 (PORTC &= ~RESET) //mikrodefinicja - zero na RESET

int main (void)
//inicjalizacja wyswietlacza
{
char str[16];
LCD_Initalize();
LCD_Clear();
//--------------------------

DDRC =0xff;// porty C jako out
DDRD |= (1<<PD7);// PD7 - sprzetowy PWM jako WYJSCIE dla TIMERA2

// 0,0,0 - sterowanie pełnokrokowe
M0_0; //zero na M0
M1_0; //zero na M1
M2_0; //zero na M2
ENABLE_0; //zero na ENABLE
SLEEP_0; //zero na SLEEP
RESET_0; //zero na RESET
DIR_0; //jeden na DIR

TCCR2 |= (1<<WGM20);
TCCR2 |= (1<<COM21);//clear the top
//TCCR2 |= (1<<CS22);//preskaler /256, f=43,2kHz
OCR2 =0;
TCCR0 |= (1<<CS02);// preskaler /256
TIMSK |= (1<<OCIE2); // przerwanie od Timera2
TIMSK |= (1<<TOIE0);// przerwanie od Timera0
TCNT0 = 212;// timer na 1 ms

ADCSRA |= (1<<ADEN);// włączamy przetwornik
ADCSRA |= (1<<ADPS0) | (1<<ADPS1);// preskaler /8, frequency 1MHz
//ADCSRA |= (1<<ADIE);// włączam przerwania od ADC
ADMUX |= (1<<REFS1) | (1<<REFS0);// wewnętrzny Vref, konwersja dla ADC0

DDRA = 0x00;// porty ADC jako wejście

sei();// globalne zezwolenie na przerwania

LCD_WriteText("ADC start...");

while(1)
{
if (licznik == 0 && impuls == 2)
{
licznik = 2;
sprintf(str, "ADC:%i,pos:%i", stan, pozycja);
//LCD_Clear();
LCD_Home();
LCD_WriteText(str);

ADCSRA |= (1<<ADSC);// uruchamia pojedynczą konwersję
while(ADCSRA & (1<<ADSC));// czekam na zakończenie konwersji
stan = ADC/5;

if (pozycja < stan)
{
DIR_0;// w prawo
impuls = 0;// wyczysc licznik impulsów
OCR2 = 50;
TCCR2 |= (1<<CS22);// odpal PWM na krok
pozycja++;
LCD_GoTo(0,1);
LCD_WriteText("+");
}

if (pozycja > stan)
{
DIR_1;// w prawo
impuls = 0;// wyczysc licznik impulsów
OCR2 = 50;
TCCR2 |= (1<<CS22);// odpal PWM na krok
pozycja--;
LCD_GoTo(0,1);
LCD_WriteText("-");
}
}
}
}

ISR (TIMER2_COMP_vect)
{
impuls++;
if (impuls == 2) //jeżeli zrobi tyle krokow co ma zrobić
{
OCR2 = 0;
TCCR2 ^= (1<<CS22);
}
}

ISR (TIMER0_OVF_vect)
{
if (licznik > 0) //jeżeli zrobi tyle krokow co ma zrobić
licznik--;
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez ProLogicTechnology — 26 lut 2015, o 23:10

]]> 2015-02-26T20:43:24+01:00 2015-02-26T20:43:24+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10824&p=121094#p121094 <![CDATA[Re: AVR ATmega32 Problem - ATMega 32A Sterowanie potencjomet]]> W Twoim przypadku w zasadzie wystarczy tylko włączać i wyłączać pwm (licząc wysłane kroki) i ustalać kierunek w zależności od tego czy liczba zliczonych kroków jest większa niż ADC czy mniejsza. Maksymalną prędkość dla silnika ustalasz już na etapie konfiguracji PWM'a. Pamiętaj że musi być dwa warunki: mniejszy niż, większy niż. Nie możesz użyć else ani kombinacji ze znakiem równości. Musisz dać szansę programowi aby ustawił się w miejscu, które okaże się wyrównaniem zmiennych i stamtąd silnik nie może uciec w którąś stronę, a znak "=" by na to nie pozwolił ;)

Statystyki: Napisane przez SylwekK — 26 lut 2015, o 20:43

]]> 2015-02-26T19:49:28+01:00 2015-02-26T19:49:28+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10824&p=121077#p121077 <![CDATA[Re: AVR ATmega32 Problem - ATMega 32A Sterowanie potencjomet]]> Statystyki: Napisane przez ProLogicTechnology — 26 lut 2015, o 19:49

]]> 2015-02-26T19:45:04+01:00 2015-02-26T19:45:04+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10824&p=121075#p121075 <![CDATA[Re: AVR ATmega32 Problem - ATMega 32A Sterowanie potencjomet]]> ProLogicTechnology napisał(a):

To wygląda jakby za każdą zmianą była inna wielkość kroku - czyli de facto zmiana wartości ADC o 1 zmienia o zmienną wartość kroku silnika


Nie, nie, to wartości dla cewek silnika. Odpowiednie ich kolejne włączanie powoduje po prostu obrót wałem.

Statystyki: Napisane przez SylwekK — 26 lut 2015, o 19:45

]]> 2015-02-26T19:21:41+01:00 2015-02-26T19:21:41+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10824&p=121070#p121070 <![CDATA[Re: AVR ATmega32 Problem - ATMega 32A Sterowanie potencjomet]]> Statystyki: Napisane przez ProLogicTechnology — 26 lut 2015, o 19:21

]]> 2015-02-26T18:53:22+01:00 2015-02-26T18:53:22+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10824&p=121065#p121065 <![CDATA[Re: AVR ATmega32 Problem - ATMega 32A Sterowanie potencjomet]]> Statystyki: Napisane przez SylwekK — 26 lut 2015, o 18:53

]]> 2015-02-26T18:39:12+01:00 2015-02-26T18:39:12+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10824&p=121061#p121061 <![CDATA[Re: AVR ATmega32 Problem - ATMega 32A Sterowanie potencjomet]]> Otóż sterownik ustawia odpowiednie kroki, ja tylko podaję do niego sygnał PWM'a. Tutaj jest problem. Podajesz mu 2 ms między krokami. Jak tutaj to zrealizować?

Pozdrawiam

Statystyki: Napisane przez ProLogicTechnology — 26 lut 2015, o 18:39

]]> 2015-02-26T15:50:17+01:00 2015-02-26T15:50:17+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10824&p=121045#p121045 <![CDATA[Re: AVR ATmega32 Problem - ATMega 32A Sterowanie potencjomet]]>
[syntax=basic4gl]'--------------------------------------
'Proporcjonalny ruch silnika krokowego
'SylwekK
'8.03.2013
'--------------------------------------
$regfile "m8def.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 50
$swstack = 50
$framesize = 24
'--------------------------------------
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
'
Config Timer0 = Timer , Prescale = 64
On Timer0 Ti_prog
Enable Interrupts
'
Const Przerwanie = 131 '1ms 8000000/64/125 = 1000Hz
Counter0 = Przerwanie
Enable Timer0
'--------------------------------------
Ddrb = &B00001111
Portb = 0
'
Dim Faza As Byte
Faza = 1
Dim Licz1 As Byte 'licznik programowy
Dim Xb As Byte , 'zmienna pomocnicza
Dim Kb As Byte 'stan wyjść dla krokowego
Dim Pozycja As Byte 'pozycja silnika
Dim Stan As Word 'zmienna, od której zależy pozycja wału silnika
'--------------------------------------
'--------------------------------------
Licz1 = 0
Pozycja = 0 'pozycja wału silnika krokowego
Do
'
'
'---
If Licz1 = 0 Then
Licz1 = 2 '2ms opóźnienia dla obrotów silnika
'--
Stan = Getadc(5) / 4 'zakres (tu 255 kroków)
'--
If Pozycja < Stan Then
Rotate Faza , Right
Incr Pozycja
Gosub Krok
End If
If Pozycja > Stan Then
Rotate Faza , Left
Decr Pozycja
Gosub Krok
End If
End If
'---
'
'
'
Loop
End
'--------------------------------------
'--------------------------------------
' KROK
'------
Krok:
Select Case Faza
Case 1 : Kb = &B00001001
Case 2 : Kb = &B00000001
Case 4 : Kb = &B00000101
Case 8 : Kb = &B00000100
Case 16 : Kb = &B00000110
Case 32 : Kb = &B00000010
Case 64 : Kb = &B00001010
Case 128 : Kb = &B00001000
End Select
Xb = Pinb And &B11110000
Portb = Xb Or Kb
Return
'--------------------------------------
'--------------------------------------
Ti_prog:
Counter0 = Counter0 + Przerwanie
If Licz1 > 0 Then Decr Licz1
Return
'--------------------------------------
'--------------------------------------[/syntax]

------------------------ [ Dodano po: 3 minutach ]

Rampa to płynne przyspieszenie/zwalnianie - bardzo istotny parametr przy pracy z silnikami krokowymi w profesjonalnych zastosowaniach. W zasadzie bez rampy każde większe urządzenie nie ma szans na prawidłową pracę ze względu na możliwość gubienia kroków przy gwałtownym starcie... fizyki się nie przeskoczy (bezwładność).

Statystyki: Napisane przez SylwekK — 26 lut 2015, o 15:50

]]> 2015-02-26T15:15:06+01:00 2015-02-26T15:15:06+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10824&p=121037#p121037 <![CDATA[Re: AVR ATmega32 Problem - ATMega 32A Sterowanie potencjomet]]> Co to jest opcja rampy ?

Statystyki: Napisane przez ProLogicTechnology — 26 lut 2015, o 15:15

]]> 2015-02-26T09:05:14+01:00 2015-02-26T09:05:14+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10824&p=121001#p121001 <![CDATA[Re: AVR ATmega32 Problem - ATMega 32A Sterowanie potencjomet]]> Tłumaczyłem to zagadnienie już na tym forum w jakimś podobnym temacie, ale podpowiem jeszcze raz. Aby nie gubiło kroków należy zmieniać obroty silnika nie przekraczając jego maksymalnej prędkości. Najlepiej dokonać tego na podobnie jak dla opcji rampy na zmiennej doganiającej z tą różnicą, że tu nie przyspieszamy/zwalniamy (zmienna prędkość) tylko doganiamy licznik kroków, który pracuje ze stałą prędkością (optymalną dla obrotów silnika). Program z filmu pisałem jeszcze w bascomie i był bardzo krótki, też go tu na forum już umieszczałem o ile pamiętam.

Statystyki: Napisane przez SylwekK — 26 lut 2015, o 09:05

]]> 2015-02-26T01:17:03+01:00 2015-02-26T01:17:03+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=10824&p=120993#p120993 <![CDATA[AVR ATmega32 Problem - ATMega 32A Sterowanie potencjometrem]]> mam mały problem ze sterowaniem silnika krokowego za pomocą potencjometru.
Postaram się szerzej opisać mój problem.
Podczas działania programu wartość ADC dość mocno skacze mimo zrobionego zabezpieczenia. Silnik gubi kroki.
Do celów testowych używam płytki prototypowej z procesorem ATMega32 i sterownika silników krokowych na układzie scalonym DRV8825. Analogicznym do tego sterownika: https://www.pololu.com/product/2133
Wrzucam schemat połączeń:
Obrazek
Wrzucam także kod programu który posiada komentarze więc raczej nie będę musiał dokładnie opisywać i dodawać bardzo rozbudowanego schematu połączeń: [syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 26-01-2015
* Author: Adrian
*/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "HD44780.h"

volatile uint16_t stara;// stara wartość ADC
volatile uint16_t ilekrokow;// ilość kroków wyliczona
volatile uint16_t licznik;// licznik ile zrobiło kroków w przerwaniu PWM

#define M0 (1<<PC7) //definicja pinu C7
#define M0_1 (PORTC |= M0) //mikrodefinicja - jeden na M0
#define M0_0 (PORTC &= ~M0) //mikrodefinicja - zero na M0
#define M1 (1<<PC6) //definicja pinu C6
#define M1_1 (PORTC |= M1) //mikrodefinicja - jeden na M1
#define M1_0 (PORTC &= ~M1) //mikrodefinicja - zero na M1
#define M2 (1<<PC5) //definicja pinu C5
#define M2_1 (PORTC |= M2) //mikrodefinicja - jeden na M2
#define M2_0 (PORTC &= ~M2) //mikrodefinicja - zero na M2


// WYJŚCIE ENABLE
#define ENABLE (1<<PC4) //definicja pinu C4
#define ENABLE_1 (PORTC |= ENABLE) //mikrodefinicja - jeden na ENABLE
#define ENABLE_0 (PORTC &= ~ENABLE) //mikrodefinicja - zero na ENABLE

//WYJŚCIE SLEEP
#define SLEEP (1<<PC3) //definicja pinu C3
#define SLEEP_1 (PORTC |= SLEEP) //mikrodefinicja - jeden na SLEEP
#define SLEEP_0 (PORTC &= ~SLEEP) //mikrodefinicja - zero na SLEEP

//WYJŚCIE DIR
#define DIR (1<<PC2) //definicja pinu C2
#define DIR_1 (PORTC |= DIR) //mikrodefinicja - jeden na DIR
#define DIR_0 (PORTC &= ~DIR) //mikrodefinicja - zero na DIR

//WYJŚCIE STEP
#define STEP (1<<PC1) //definicja pinu C1
#define STEP_1 (PORTC |=STEP) //mikrodefinicja - jeden na STEP
#define STEP_0 (PORTC &= ~STEP) //mikrodefinicja - zero na STEP

//WYJSCIE RESET
#define RESET (1<<PC0) //definicja pinu C0
#define RESET_1 (PORTC |= RESET) //mikrodefinicja - jeden na RESET
#define RESET_0 (PORTC &= ~RESET) //mikrodefinicja - zero na RESET

int main (void)
//inicjalizacja wyswietlacza
{
LCD_Initalize();
_delay_ms(1000);
LCD_Clear();
//--------------------------
stara = 3;

DDRC =0xff;// porty C jako out
DDRD |= (1<<PD7);// PD7 - sprzetowy PWM jako WYJSCIE dla TIMERA2

M0_1; //zero na M0
M1_0; //zero na M1
M2_1; //zero na M2
ENABLE_0; //zero na ENABLE
SLEEP_0; //zero na SLEEP
RESET_0; //zero na RESET
DIR_0; //jeden na DIR

TCCR2 |= (1<<WGM20);
TCCR2 |= (1<<COM21); //clear the top
TCCR2 |= (1<<CS20) ; //preskaler = 1
OCR2 =255;
TIMSK |= (1<<OCIE2); //

ADCSRA |= (1<<ADEN);// włączamy przetwornik
ADCSRA |= (1<<ADPS0) | (1<<ADPS1);// preskaler /8, frequency 1MHz
ADCSRA |= (1<<ADIE);// włączam przerwania od ADC
ADMUX |= (1<<REFS1) | (1<<REFS0);// wewnętrzny Vref, konwersja dla ADC0

DDRA = 0x00;// porty ADC jako wejście

sei();// globalne zezwolenie na przerwania

LCD_WriteText("ADC start...");

while(1)
{
ADCSRA |= (1<<ADSC);// uruchamia pojedynczą konwersję
while(ADCSRA & (1<<ADSC));// czekam na zakończenie konwersji
_delay_ms(10);
}
}

ISR(ADC_vect)// obsługa przerwania ADC
{
char str[16]; //zapisanie wartosci 16-bitowej do tablicy
if (ADC > stara+5 || ADC < stara-5) //warunek, zeby silnik krecil sie w jakas strone jezeli
{//wartosc z ADC bedzie w przedziale +/- 5

if (ADC > stara)
{
DIR_0;
}
else
{
DIR_1;
}
sprintf(str, "ADC: %i\n", ADC);
LCD_Clear();
LCD_WriteText(str);
ilekrokow = abs(ADC-stara);// kroki jako różnica pot old i new (tymczasowo)
licznik = 0;// zeruję licznik PWM'a
OCR2 = 50;// włączam PWM
stara = ADC;// zastępuję nową wartością
ADCSRA ^= (1<<ADIE); // zmiana stanu przerwania ADC
_delay_ms(3); //opoznienie po zmianie staniu przerwania
}
}

ISR (TIMER2_COMP_vect)
{
licznik++;
//_delay_ms(200);
if (licznik > ilekrokow) //jeżeli zrobi tyle krokow co ma zrobić
{
OCR2 = 0;
ADCSRA ^= (1<<ADIE); // zmiana stanu przerwania ADC
}
}[/syntax]
Zależy mi właśnie na współpracy w działaniu (przekręceniu) potencjometru i obrotu silnika o podobny kąt obrotu potencjometru.
Zależy mi także na szybkości działania. Jak szybko przekręcę potencjometrem tak szybko musi wykonać obrót silnik. U mnie to za bardzo nie chce działać.
I teraz prośba czy mógłby mi ktoś sprawdzić ten kod i poprawić, podpowiedzieć co zrobiłem źle.

Film z efektów działania i tutaj chciałem przeprosić za tą "herezję" czyli to okablowanie, które wisi w powietrzu.Jakby ktoś pytał to tak - mam zworki do płytki stykowej, które polecał Mirek. Ale wszystko jest podłączone zgodnie ze schematem, który podałem wyżej:
iframe


A dążę to uzyskania dokładnie takiego efektu, który zrobił Pan Sylwek Kuna - użytkownik "SylwekK"
iframe


Dziękuję i pozdrawiam

Statystyki: Napisane przez ProLogicTechnology — 26 lut 2015, o 01:17

]]>