Po wyjęciu programatora z gniazda usb w komputerze płytka-cały czas podłączona do baterii przestaje działać(Sprawdziłem multimetrem wszystkie sygnały i nie zaobserwowałem żadnych anomalii...
Link do poprzedniego tematu:
topic8695.html
Schemat:
Projekt w eaglu: (Dodałem do niego więcej kondensatorów niż jest na schemacie)
[ obrazki na forum wgrywamy TAK: topic44.html - i nie ma innej drogi - mirekk36 ]
Kod PWM:[syntax=c]/*
* Data utworzenia: 14-10-2014
* Author: M.Bajgrowicz
*
* ------------
* | | | |
* | | | |
* | | | |
* | M1 M2 |
* | | | |
* ------------
*
*
*DRV8833 - dwukanałowy sterownik silników DC, prąd na kanał 1,2 A (chwilowy do 2 A), zasilanie od 2,7 do 10,8 V.
*
*
*
*/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "hardware.h"
volatile uint8_t pwm1, pwm2, pwm3, pwm4;// programowy OCR, określa współczynnik wypełnienia PWM
volatile uint8_t tryb=0;// 8 - bitowa zmienna trybów jazdy (256 trybów)
uint8_t i;// licznik zmiany współczynnika wypełnienia kanałów PWM
int main(void)
{
//***** PROGRAMOWY PWM - 4 KANAŁOWY, Generator zewnętrzny 16MHz, uP = ATmega8 *******
OUT_DIR |= ( (1<<A_IN1)|(1<<A_IN2)|(1<<B_IN1)|(1<<B_IN2) );// ustawienie pinów kanałów programowych PWM jako WYJŚCIA
OUT_PORT &= ~( (1<<A_IN1)|(1<<A_IN2)|(1<<B_IN1)|(1<<B_IN2) ); // ustawienie stanu niskiego na wyjściach pwm (wybieg silników)
KEY_DIR &= ~( W1_PIN | W2_PIN | W3_PIN | W4_PIN );// kierunek pinów przycisków - WEjściowy
KEY_PORT |= ( W1_PIN | W2_PIN | W3_PIN | W4_PIN ); // podciagniecie pinów rezystorem do +Vcc
_delay_ms(20);
// zegar dla sygnału PWM z 8-bitowego TIMER2 w trybie CTC
TCCR2 |= (1<<WGM21); // tryb CTC timera 2
TCCR2 |= (1<<CS21); // 16MHz / preskaler(8) = 2MHz
OCR2 = 100; // zliczamy od 0 do 100, f = 2MHz/100 = 20kHz, przerwanie co 50us (T=1/f)
TIMSK |= (1<<OCIE2);// zezwolenie na przerwanie typu CompareMatch od timera 2
sei(); // odblokowanie globalne przerwań
while(1)
{
/***************************************************************************************************/
// TRYB 0: HAMOWANIE
/***************************************************************************************************/
if ( !KEY1 && !KEY2 && !KEY3 && !KEY4 )
{
tryb = 0;
i=0;// resetuje podtrzymanie PWM max
// Sposób zatrzymywania silników A i B:
A_IN1_OFF; A_IN2_OFF;// wybieg silnika M1, A_IN1 = 0, A_IN2 = 0
B_IN1_OFF; B_IN2_OFF;// wybieg silnika M2, B_IN1 = 0, B_IN2 = 0
//A_IN1_ON; A_IN2_ON;// hamowanie silnika M1, A_IN1 = 1, A_IN2 = 1
//B_IN1_ON; B_IN2_ON;// hamowanie silnika M2, B_IN1 = 1, B_IN2 = 1
_delay_ms(30);
}
/***************************************************************************************************/
// TRYB 1: DO PRZODU (KEY1)
/***************************************************************************************************/
if ( KEY1 && !KEY2 && !KEY3 && !KEY4 )
{
tryb = 1;
if(i<255)
{
for(i=20; i<255; i++)
{
if(KEY1) // zmiana pwm tylko w trakcie trzymania KEY1
{
pwm1=i;
_delay_ms(10);
}
}
}
}
/***************************************************************************************************/
// TRYB 2: DO TYŁU (KEY2)
/***************************************************************************************************/
if ( !KEY1 && KEY2 && !KEY3 && !KEY4 )
{
tryb = 2;
if(i<255)
{
for(i=20; i<255; i++)
{
if(KEY2) // zmiana pwm tylko w trakcie trzymania KEY2
{
pwm1=i;
_delay_ms(10);
}
}
}
}
/***************************************************************************************************/
// TRYB 3: OBRÓT W PRAWO (KEY3)
/***************************************************************************************************/
if ( !KEY1 && !KEY2 && KEY3 && !KEY4 )
{
tryb = 3;
if(i<255)
{
for(i=20; i<255; i++)
{
if(KEY3) // zmiana pwm tylko w trakcie trzymania KEY1
{
pwm3=i;
_delay_ms(10);
}
}
}
}
/***************************************************************************************************/
// TRYB 4: OBRÓT W LEWO (KEY4)
/***************************************************************************************************/
if ( !KEY1 && !KEY2 && !KEY3 && KEY4 )
{
tryb = 4;
if(i<255)
{
for(i=20; i<255; i++)
{
if(KEY4) // zmiana pwm tylko w trakcie trzymania KEY1
{
pwm4=i;
_delay_ms(10);
}
}
}
}
/***************************************************************************************************/
// TRYB 5: DO PRZODU I OBRÓT W PRAWO (KEY1 i KEY3)
/***************************************************************************************************/
if ( KEY1 && !KEY2 && KEY3 && !KEY4 )
{
tryb = 5;
if(i<255)
{
for(i=145; i<255; i++) {
if(KEY4) // zmiana pwm tylko w trakcie trzymania KEY1
{
pwm1=i;
_delay_ms(10);
}
}
}
}
/***************************************************************************************************/
// TRYB 6: DO PRZODU I OBRÓT W LEWO (KEY1 i KEY4)
/***************************************************************************************************/
if ( KEY1 && !KEY2 && !KEY3 && KEY4 )
{
tryb = 6;
if(i<255)
{
for(i=145; i<255; i++)
{
if(KEY4) // zmiana pwm tylko w trakcie trzymania KEY1
{
pwm1=i;
_delay_ms(10);
}
}
}
}
/***************************************************************************************************/
// TRYB 7: DO TYŁU I OBRÓT W PRAWO (KEY2 i KEY3)
/***************************************************************************************************/
if ( !KEY1 && KEY2 && KEY3 && !KEY4 )
{
tryb = 7;
if(i<255)
{
for(i=10; i<255; i++)
{
if(KEY4) // zmiana pwm tylko w trakcie trzymania KEY1
{
pwm2=i;
_delay_ms(10);
}
}
}
}
/***************************************************************************************************/
// TRYB 8: DO TYŁU I OBRÓT W LEWO (KEY2 i KEY4)
/***************************************************************************************************/
if ( !KEY1 && KEY2 && !KEY3 && KEY4 )
{
tryb = 8;
if(i<255)
{
for(i=10; i<255; i++)
{
if(KEY4) // zmiana pwm tylko w trakcie trzymania KEY1
{
pwm2=i;
_delay_ms(10);
}
}
}
}
}//while
}//main
// ciało procedury obsługi przerwania Compare Match Timera2
ISR( TIMER2_COMP_vect )
{
static uint8_t cnt; // definicja licznika PWM
if(tryb == 1) {if ((cnt<=pwm1)) { A_IN1_ON; A_IN2_OFF;B_IN1_OFF; B_IN2_ON; }
else { A_IN1_OFF; A_IN2_OFF; B_IN1_OFF; B_IN2_OFF; }}
if(tryb == 2) {if ((cnt<=pwm1)) { A_IN1_OFF; A_IN2_ON;B_IN1_ON; B_IN2_OFF; }
else { A_IN1_OFF; A_IN2_OFF; B_IN1_OFF; B_IN2_OFF; }}
if(tryb == 3) {if ((cnt<=pwm3)) { A_IN1_ON; A_IN2_OFF;B_IN1_ON; B_IN2_OFF; }
else { A_IN1_OFF; A_IN2_OFF; B_IN1_OFF; B_IN2_OFF; }}
if(tryb == 4) {if ((cnt<=pwm4)) { A_IN1_OFF; A_IN2_ON;B_IN1_OFF; B_IN2_ON; }
else { A_IN1_OFF; A_IN2_OFF; B_IN1_OFF; B_IN2_OFF; }}
if(tryb == 5) {if ((cnt<=pwm1)) { A_IN1_ON; A_IN2_OFF;}
else { A_IN1_OFF; A_IN2_OFF; B_IN1_OFF; B_IN2_OFF;}}
if(tryb == 6) {if ((cnt<=pwm1)) { B_IN1_OFF; B_IN2_ON;}
else { A_IN1_OFF; A_IN2_OFF; B_IN1_OFF; B_IN2_OFF;}}
if(tryb == 7) {if ((cnt<=pwm2)) { A_IN1_OFF; A_IN2_ON; }
else { A_IN1_OFF; A_IN2_OFF; B_IN1_OFF; B_IN2_OFF;}}
if(tryb == 8) {if ((cnt<=pwm2)) { B_IN1_ON; B_IN2_OFF; }
else { A_IN1_OFF; A_IN2_OFF; B_IN1_OFF; B_IN2_OFF;}}
cnt++; // zwiększanie licznika ilości przerwań
// Przerwanie występuje co T(int) = 50us (ustawienie timera 2 w trybie CTC), czyli f(int) = 20kHz
// Przerwanie zliczane jest 256 razy dzięki zwiększaniu zmiennej cnt (tzw. PWM 8-bitowy)
// Okres sygnału PWM wynosi więc: T(pwm) = 256 * T(int) = 256 * 50us = 12,8ms
// Stąd f(pwm) = 78,125Hz
}[/syntax]
[syntax=c]/*
* hardware.h
*
* Created on: 2014-10-15
* Autor: M.Bajgrowicz
*/
#ifndef hardware_H_
#define hardware_H_
// ********************************************************************************************
// ********* makrodefinicje dla preprocesora dotyczące lokalizacji LED i przycisków ***********
// ********************************************************************************************
//zmienne adresowe dla LED (wszystkie LED na jednym porcie)
//silnik M1 znjaduje się po lewej stronie pojazdu
//silnik M2 znajduje się po prawej stronie pojazdu
#define A_IN1 (1<<PC3)// ( silnik M1 )
#define A_IN2 (1<<PC1)// ( silnik M1 )
#define B_IN1 (1<<PC2)// ( silnik M2 )
#define B_IN2(1<<PC0)// ( silnik M2 )
#define D5_PIN (1<<PC4)// dioda D5
#define D6_PIN (1<<PC5)// dioda D6
#define D7_PIN (1<<PC6)// dioda D7
#define D8_PIN (1<<PC7)// dioda D8
#define OUT_PORTPORTC// definicja portu wyjsciowego, do zapisu
#define OUT_PINPINC// definicja portu wyjściowego, do odczytu
#define OUT_DIRDDRC// definicja portu wyjściowego, kierunek WY
//zmienne adresowe dla przycisków (wszystkie KEY na jednym porcie)
#define W1_PIN (1<<PD0)// S1
#define W2_PIN (1<<PD1)// S5
#define W3_PIN (1<<PD2)// S9
#define W4_PIN (1<<PD3)// S13
#define KEY_PORTPORTD// definicja portu przycisków, do zapisu
#define KEY_PINPIND// definicja portu przycisków, do odczytu
#define KEY_DIRDDRD// deginicja portu przycisków - kierunek WE/WY
//stany pracy sygnałów sterownika H
#define A_IN1_ON OUT_PORT |= A_IN1// WY uruchamiane stanem Vcc (logiczne 1)
#define A_IN2_ON OUT_PORT |= A_IN2
#define B_IN1_ON OUT_PORT |= B_IN1
#define B_IN2_ON OUT_PORT |= B_IN2
#define A_IN1_OFF OUT_PORT &= ~A_IN1// WY wyłączane stanem GND (logiczne 0)
#define A_IN2_OFF OUT_PORT &= ~A_IN2
#define B_IN1_OFF OUT_PORT &= ~B_IN1
#define B_IN2_OFF OUT_PORT &= ~B_IN2
#define A_IN1_TOGOUT_PORT ^= A_IN1// makrodefinicja – zmiana stanu na przeciwny
#define A_IN2_TOGOUT_PORT ^= A_IN2
#define B_IN1_TOGOUT_PORT ^= B_IN1
#define B_IN2_TOG OUT_PORT ^= B_IN2
//stany pracy diód i przycsków
#define D5_ON OUT_PORT |= D5_PIN
#define D6_ON OUT_PORT |= D6_PIN
#define D7_ON OUT_PORT |= D7_PIN
#define D8_ON OUT_PORT |= D8_PIN
#define D5_OFF OUT_PORT &= ~D5_PIN
#define D6_OFF OUT_PORT &= ~D6_PIN
#define D7_OFF OUT_PORT &= ~D7_PIN
#define D8_OFF OUT_PORT &= ~D8_PIN
#define D5_TOG OUT_PORT ^= D5_PIN
#define D6_TOG OUT_PORT ^= D6_PIN
#define D7_TOG OUT_PORT ^= D7_PIN
#define D8_TOG OUT_PORT ^= D8_PIN
#define KEY1!(KEY_PIN & W1_PIN)// makrodefinicja - sprawdzanie stanu przycisku ???
#define KEY2!(KEY_PIN & W2_PIN)// lepiej używać funkcji klawisz()
#define KEY3!(KEY_PIN & W3_PIN)
#define KEY4!(KEY_PIN & W4_PIN)
#endif /* HARDWARE_H_ */[/syntax]
Edit:
Poprawione
Statystyki: Napisane przez Rygart_z_Tarrs — 28 lis 2014, o 15:44
]]>