mam mały problem z programem. Ma on sterować docelowo 3 serwami. Po naciśnięciu przycisku, serwo powinno ustawić się w POZYCJI 1 i po ponownym naciśnięciu tego samego przycisku w POZYCJI 2. Dla każdego serwa jest jeden przycisk. Problem polega na tym, że po naciśnięciu przycisku program w koło wykonuje pętle dla obu stanów. Serwo przesuwa się od POZYCJI 1 do POZYCJI 2 następnie do POZYCJI 1 i tak w koło. Dopiero po naciśnięciu innego z trzech przycisków przestaje wykonywać obie pętle. Nie wiem dlaczego po sprawdzeniu i wykonaniu pierwszego if przechodzi i wykonuje to co jest po else.
[syntax=c]//ATmega 328
#define F_CPU 8000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#define PCINT_PD1 (1<<PD0) //PRZYCISK DRZWI 1
#define PCINT_PD2 (1<<PD1) //PRZYCISK DRZWI 2
#define PCINT_PD3 (1<<PD2) //PRZYCISK DRZWI 3
#define D1_ON PORTC &= ~LB2
#define D1_OFF PORTC |= LB2
#define D1_TOG PORTC ^= LB2
#define D2_ON PORTC &= ~LN3
#define D2_OFF PORTC |= LN3
#define D2_TOG PORTC ^= LN3
#define D3_ON PORTC &= ~LB3
#define D3_OFF PORTC |= LB3
#define D3_TOG PORTC ^= LB3
volatile uint8_t pressed;
uint8_t O1=50; //ZMIENNA DRZWI 1 OTWARTE
uint8_t Z1=150; //ZMIENNA DRZWI 1 ZAMKNIĘTE
uint8_t O2=50; //ZMIENNA DRZWI 2 OTWARTE
uint8_t Z2=150; //ZMIENNA DRZWI 2 ZAMKNIĘTE
uint8_t O3=50; //ZMIENNA DRZWI 3 OTWARTE
uint8_t Z3=150; //ZMIENNA DRZWI 3 ZAMKNIĘTE
uint8_t D1=50; //ZMIENNA DRZWI 1
uint8_t D2=50; //ZMIENNA DRZWI 2
uint8_t D3=50; //ZMIENNA DRZWI 3
int main(void)
{
//Piny wyjściowe SERVO
DDRB |= (1<<PB1) | (1<<PB2) | (1<<PB3);
// set non-inverting mode
TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
TCCR2A |= (1 << COM2A0);
// set fast PWM Mode
TCCR1A |= (1 << WGM11);
TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12);
TCCR2A |= (1 << WGM20) | (1 << WGM21);
TCCR2B |= (1 << WGM22);
// set prescaler to 64
TCCR1B |= (1 << CS11) | (1 << CS10);
TCCR2B |= (1 << CS22);
// 2500 - 8MHz, 3456 - 11.0592MHz, 5000 - 16Mhz
//liczenie od 0 - 2500
ICR1 = 2499; //(F_CPU/64UL/50UL)-1; //39999
PORTD |= PCINT_PD1|PCINT_PD2|PCINT_PD3; // podciągnięcie klawiszy z portu D
PCICR |= (1<<PCIE2); // zezwolenie na przerwanie PCIE2
PCMSK2 |= PCINT_PD1 | PCINT_PD2 | PCINT_PD3;
sei();
while(1)
{
_delay_ms(525);
if (pressed == 1) {
if (D1 == O1)
while (D1<Z1){
(D1 = D1+1);
OCR1A = D1;
_delay_ms(50);
}
else
while (D1 > O1){
(D1 = D1-1);
OCR1A = D1;
_delay_ms(20);
}
}
}
}
ISR( PCINT2_vect ) {
if( !(PIND & PCINT_PD1) ) pressed=1;
if( !(PIND & PCINT_PD2) ) pressed=2;
if( !(PIND & PCINT_PD3) ) pressed=3;
}[/syntax]Statystyki: Napisane przez anw — 4 kwi 2022, o 14:52
]]>