#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define SERVO_OFF (1<<PD7) // klawisz stop servo
#define SERVO_ON (1<<PB0) // klawisz start servo
#define PWM_SERVO (1<<PB1) // kanal pwm serva
#define PWM_MOTOR (1<<PB2) // kanal pwm do mostka H
#define WE_A (1<<PD5) // wejscie sterujace
#define WE_B (1<<PD6) // wejscie sterujace
#define DC_START PORTD |= WE_A; PORTD &=~WE_B // start silika
#define DC_STOP PORTD &=~WE_A; PORTD &=~WE_B // stop silnika
#define MOTOR_SLOW (1<<PB3) // niskie obroty
#define MOTOR_MEDIUM (1<<PB4) // srednie obroty
#define MOTOR_HIGH (1<<PB5) // maksymalne obroty
#define STOP (1<<PB7) // zatrzymanie pracy
void servo (); // deklaracja funkcji
uint8_t licznik; // zmienna pomocnicza do petli
int main() {
DDRD |= WE_A|WE_B; // wyjscie wyjsc sterujacych
DDRB |= PWM_SERVO|PWM_MOTOR; // wyjscie kanalow pwm
PORTD |= SERVO_OFF; // podciagniecie klawisza do vcc
PORTB |= SERVO_ON|MOTOR_SLOW|MOTOR_MEDIUM|MOTOR_HIGH|STOP; // podciagniecie klawiszy do vcc
/* INICJALIZACJA PWM */
TCCR1A |= (1<<WGM10)|(1<<COM1B1)|(1<<COM1A1); // tryb 8 bit i kanaly
TCCR1B |= (1<<WGM12)|(1<<CS12); // prescaler 256
while (1){
if (!(PINB & MOTOR_SLOW)){
OCR1B = 85;
DC_START;
}else if(!(PINB & MOTOR_MEDIUM)){
OCR1B = 180;
}else if(!(PINB & MOTOR_HIGH)){
OCR1B = 255;
}else if(!(PINB & STOP)) {
DC_STOP;
}
if (!(PINB & SERVO_ON)){ // jesli wcisniety klawisz wlacz servo
licznik=1;
while(licznik)servo();
}
}
}
void servo () { // definicja funkcji serva
for (uint8_t i=0;i<90;i++){
if (!(PIND & SERVO_OFF)){ // jesli wcisniety klawisz zakoncz dzialanie funkcji
licznik=0;
return;
}
if (!(PINB & MOTOR_SLOW)){ // Zmiana prędkości motoru w trakcie obrotu serva
OCR1B = 85;
DC_START;
}else if(!(PINB & MOTOR_MEDIUM)){
OCR1B = 180;
}else if(!(PINB & MOTOR_HIGH)){
OCR1B = 255;
}else if (!(PINB & STOP)){
licznik=0;
DC_STOP;
return;
}
OCR1A = i;
_delay_ms(120);
}
for (uint8_t i=90;i>0;i--){
if (!(PIND & SERVO_OFF)){
licznik=0;
return;
}
if (!(PINB & MOTOR_SLOW)){
OCR1B = 85;
DC_START;
}else if(!(PINB & MOTOR_MEDIUM)){
OCR1B = 180;
}else if(!(PINB & MOTOR_HIGH)){
OCR1B = 255;
}else if (!(PINB & STOP)){
licznik=0;
DC_STOP;
return;
}
OCR1A = i;
_delay_ms(120);
}
}[/syntax]
Jest tu dużo microswitchy, ale na razie nie chciałem się bawić w obsługę kilku instrukcji za pomocą jednego klawisza, ale będę starał się to poprawić. Jednak jest problem, za który nie bardzo wiem, jak się zabrać. Po wcisnieciu klawisza servo_on następuje obrót,raz w jedną raz w drugą. Gdy wciskamy servo_off to servo zatrzymuje się w danej pozycji i to jest OK, tak to ma wyglądać. Jednak gdy znowu wcisnę servo_on servo szybko się skręca do pozycji 0 i zaczyna się pętla od nowa. Nie jest to pożądany dla mnie efekt, ale rozumiem czemu tak się dzieje, bo pętla w funkcji liczy od 0 więc nic dziwnego, że się tak dzieje. Tylko teraz pytanie jak to zrobić, żeby po zatrzymaniu serva, pętla zaczeła liczyć od momentu zatrzymania? Tą wartość trzeba by zapamiętać i podstawić do pętli for. Nie bardzo wiem jak tu zakombinować.
Ps. wiem, że pewnie forma tak napisanego programu jest tragiczna pewnie, ale nie mialem pomyslu jak pewne rzeczy rozwiązać. Jeśli chodzi o zmianę prędkości silnika w trakcie pracy serva pomyslalem o przerwaniach zewnętrznych, ale jak sobie pomyslalem, że jeden klawisz pod INT0,drugi pod INT1 a trzeci co, pod PCINT któryś ? Stwierdziłem, że chyba jednak nie tędy droga.
Statystyki: Napisane przez krawi92 — 31 sie 2021, o 18:47
]]>
