[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <math.h>
#include <util/delay.h>
#include "libraries/mpu_6050.h"
#include "libraries/i2c.h"
#include "libraries/mkuart.h"
//#define LED_TOG PORTD ^= (1<<PD6)
#define RAD2DEG 57.29578
volatile int16_t accX, accY, accZ, gyX, gyY, gyZ; // default values
//int8_t accX_zero, accY_zero, accZ_zero;
//flags
volatile uint8_t newData_FLAG;
int main(void){
//DDRD|=(1<<PD6);
MPU_init(); // Inicjalizacja MPU-6050
//sensors_calibration();
// ******************* INICJALIZACJA PRCESORA ******************* //
// EXTERNAL INTERRUPT
//SREG |= 1<<7; // Global Interrupt Enable | It's set by sei();
GICR |= 1<<INT1;
//MCUCR |= DEFAULT ; // The low level of INT1 generates an interrupt request
PORTD |= (1<<PD3); // Podciagniecie INT1 (PD3) do VCC
// UART
USART_Init( __UBRR );
// Test połączenia
// if ( MPU_connectionTest() == 1) ;
// else
sei();
while(1) {
if(newData_FLAG==1) {
//LED_TOG;
// obliczenie kątów
float Pitch =( atan2(acc_conv2normal(accY), acc_conv2normal(accZ)) )*RAD2DEG;
//float Pitch =( atan2(acc_conv2normal(accY-accY_zero), acc_conv2normal(accZ-accZ_zero)) )*RAD2DEG;
//float Roll = ( (-atan2(acc_vect[0], sqrt(acc_vect[1]*acc_vect[1] + acc_vect[2]*acc_vect[1])) ) )*RAD2DEG;
//float angular_rate=gy_conv2normal(gyX);
uart_puts(" Pitch: ");
int Pitch2=Pitch;
uart_putint(Pitch,10);
uart_puts(" \r \n ");
//uart_puts(" Angular rate: ");
//int angular_rate2=angular_rate;
//uart_putint(angular_rate2,10);
//uart_puts(" \r \n ");
newData_FLAG=0;
}
}
}
ISR(INT1_vect) {
// accelerometr measurement reading
I2C_start();
I2C_write_byte(MPU_adress);
I2C_write_byte(ACCEL_XOUT_H);
I2C_start(); // repeated start
I2C_write_byte(MPU_adress + 1); // slave adress + read bit
accX=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(ACK) );
accY=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(ACK) );
accZ=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(NACK) );
I2C_stop();
// gyro measurement reading
//I2C_start();
//I2C_write_byte(MPU_adress);
//I2C_write_byte(GYRO_XOUT_H);
//I2C_start(); // repeated start
//I2C_write_byte(MPU_adress + 1); // slave adress + read bit
//gyX=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(ACK) );
//gyY=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(ACK) );
//gyZ=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(NACK) );
//I2C_stop();
newData_FLAG=1;
}[/syntax]
Co do tych czarów: przy takim kodzie procek się wiesza po trochę dłuższym czasie. Wystarczy, że zmienię ten fragment kodu:
[syntax=c]I2C_start();
I2C_write_byte(MPU_adress);
I2C_write_byte(ACCEL_XOUT_H);
I2C_start(); // repeated start
I2C_write_byte(MPU_adress + 1); // slave adress + read bit
accX=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(ACK) );
accY=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(ACK) );
accZ=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(NACK) );
I2C_stop();[/syntax]
na taki:
[syntax=c]I2C_start();
I2C_write_byte(MPU_adress);
I2C_write_byte(ACCEL_YOUT_H); // ZMIANA REJESTRU
I2C_start(); // repeated start
I2C_write_byte(MPU_adress + 1); // slave adress + read bit
//accX=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(ACK) );
accY=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(ACK) );
accZ=( (I2C_read_byte(ACK)<<8) | I2C_read_byte(NACK) );
I2C_stop();[/syntax]
i wiesza się po chwili. Dla mnie nie ma to sensu, ale może na podstawie tego ktoś dojdzie do tego dlaczego zawiesza się w ogóle. Ma ktoś pomysł o co tutaj chodzi?
P.S: z biblioteką wszystko w porządku. Kiedy wysyłam coś innego, np:
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include "MKUART/mkuart.h"
int main(void) {
USART_Init( __UBRR );
sei();
int licznik=0;
while(1) {
uart_puts("Test UART: ");
uart_putint(licznik, 10);
uart_putc('\r');
uart_putc('\n');
_delay_ms(25);
licznik++;
}
}[/syntax] to nic się nie wiesza - wszystko działa jak należy 
Bardzo proszę o pomoc.Statystyki: Napisane przez Lagun_25 — 19 sie 2015, o 18:30
]]>
A ja tyle się męczyłem... Dziękuję bardzo za pomoc i serdecznie pozdrawiam 
