Może ktoś rzucić okiem ?
konstrukcja jak czołg 4 koła 2 koła ciągną na jedną stronę a dwa na drugą.
Nie wiem czy dobrze to robię
[syntax=cpp]void loop() {
pomiar(); // sprawdzanie napiecia akumulatora
crash(); // zabezpiecznie antykolizyjne wylaczone
if (Serial.available() > 0)
{
incomingByte = Serial.read();
switch (incomingByte)
{
case 'w' : // rozpedzanie
pomiar(); // sprawdzanie napiecia akumulatora
w1-=10;
if (w1<= 0)
w1 = 0;
w2-=10;
if (w2<= 0)
w2 = 0;
digitalWrite(light_stop,LOW); // gaszenie swiatla STOP
// prawa strona
analogWrite(motorPin, w1);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
// lewa strona
analogWrite(motorPinB, w2);
digitalWrite(motorPin2B, HIGH);
digitalWrite(EnableMotor, HIGH); // lewa
digitalWrite(EnableMotorB, HIGH); // prawa
//analogWrite(light_stop,w1); // zapalanie swiatla stop
Serial.println("@");
break;
case 's' : // hamowanie
pomiar(); // sprawdzanie napiecia akumulatora
digitalWrite(light_stop,HIGH);
w1+=10;
if (w1 >= 255)
w1 = 255;
w2+=10;
if (w2 >= 255)
w2 = 255;
analogWrite(motorPin, w1);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
analogWrite(motorPinB, w2);
digitalWrite(motorPin2B, HIGH);
//analogWrite(light_stop,w1); // zapalanie swiatla stop
Serial.println("@");
break;
case 'n' : // nawrotka
pomiar(); // sprawdzanie napiecia akumulatora
digitalWrite(motorPin, HIGH);
digitalWrite(motorPin2, LOW);
analogWrite(motorPinB, HIGH);
digitalWrite(motorPin2B, LOW);
digitalWrite(EnableMotor, HIGH); // lewa
digitalWrite(EnableMotorB, HIGH); // prawa
Serial.println("@");
break;
case 'a' : // jazda w lewo
pomiar(); // sprawdzanie napiecia akumulatora
w2+=10;
if (w2 >= 160)
w2 = 160;
analogWrite(motorPinB, w2);
digitalWrite(motorPin2B, HIGH);
//Serial.println(w2);
Serial.println("@");
break;
case 'd' : // jazda w prawo
pomiar(); // sprawdzanie napiecia akumulatora
w1+=10;
if (w1 >= 160)
w1 = 160;
analogWrite(motorPin, w1);
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
//Serial.println(w1);
Serial.println("@");
break;
case ' ' : // reczny
stop();
Serial.println("@");
break;
case 'k' : // klakson
pip();
Serial.println("@");
break;
case '?' : // info
info();
break;
}
}
else
{
if (a==0) // piszczenie i mrugniecie swiatlami
{
digitalWrite(light_front,HIGH);
pip2();
a++;
digitalWrite(light_front,LOW);
}
}
}[/syntax]
Statystyki: Napisane przez stachu — 24 kwi 2014, o 20:20
]]>