[syntax=c]#include <Arduino.h>
#include <EnableInterrupt.h>
#define SERIAL_PORT_SPEED 57600
#define RC_CH9 0
#define RC_CH6 1
#define RC_CH3 2
// ---- ustawienia progów zadziałania przełączników
#define THR 1000 // gaz włączony
#define CH9_MIN 1000 // światła aktywne
#define CH9_MID 1500 // światła aktywne + światła lądowania
#define CH6_ON 1490 // światła lądowania przy włączonych klapach
#define RC_NUM_CHANNELS 3 // liczba odczytywanych kanałów RC
// definicja pinów dla Arduino Nano
#define RC_CH9_INPUT 4 // kanał 9 przełącznik 3 pozycyjny: 0 - brak świateł, 1 - światła włączone (navi + strob), 2 - światła włączone (wymuszone land i Taxi)
#define RC_CH6_INPUT 3 // kanał 6 przełacznik 3 pozycyjny: 0 - brak świateł land i taxi, 1-2 - właczone światła land i Taxi
#define RC_CH3_INPUT 2 // kanał 3 drążek Throttle - światłą beacon włączone gdy gaz w uzyciu
// ---------------------------------------- odczyt długości sygnałów w odbiorniku RC -------------------------
uint16_t rc_values[RC_NUM_CHANNELS];
uint32_t rc_start[RC_NUM_CHANNELS];
volatile uint16_t rc_shared[RC_NUM_CHANNELS];
void rc_read_values() {
noInterrupts();
memcpy(rc_values, (const void *)rc_shared, sizeof(rc_shared));
interrupts();
}
void calc_input(uint8_t channel, uint8_t input_pin) {
if (digitalRead(input_pin) == HIGH) {
rc_start[channel] = micros();
} else {
uint16_t rc_compare = (uint16_t)(micros() - rc_start[channel]);
rc_shared[channel] = rc_compare;
}
}
void calc_ch9() { calc_input(RC_CH9, RC_CH9_INPUT); }
void calc_ch6() { calc_input(RC_CH6, RC_CH6_INPUT); }
void calc_ch3() { calc_input(RC_CH3, RC_CH3_INPUT); }
// ===================================================== USTAWIENIA POCZĄTKOWE ========================================
void setup() {
Serial.begin(SERIAL_PORT_SPEED);
enableInterrupt(RC_CH9_INPUT, calc_ch9, CHANGE);
enableInterrupt(RC_CH6_INPUT, calc_ch6, CHANGE);
enableInterrupt(RC_CH3_INPUT, calc_ch3, CHANGE);
}
// =================================================== PETLA GŁÓWNA ========================================================================
void loop() {
rc_read_values();
if (rc_values[RC_CH9] > CH9_MIN)
{
Led_pos_wing_tail.start = true;
Led_strobe_tail.start = true;
Led_strobe_wing.start = true;
Led_beacon.start = ( rc_values[RC_CH3] > THR ) ? true : false; // włacz beacon jesli gaz właczony
// włacz światła lądowania i taxi jesli klapy włączone lub przełacznik CH9 na pozycji 2
if ((rc_values[RC_CH9] > CH9_MID) || (rc_values[RC_CH6] < CH6_ON))
{
Led_taxi.start = true; Led_landing.start = true ;
}
else {
Led_taxi.start = false; Led_landing.start = false ;
}
}
else {
lights_off();
}
Serial.print("CH9:"); Serial.print(rc_values[RC_CH9]); Serial.print("\t");
Serial.print("CH6:"); Serial.print(rc_values[RC_CH6]); Serial.print("\t");
Serial.print("CH3:"); Serial.print(rc_values[RC_CH3]); Serial.print("\t\n");
delay(100);
}[/syntax]
W kodzie podane tylko istotne fragmenty - resztę na tę chwilę wyciąłem.
Krótki opis:
Na podstawie wartości PWM odczytywanych z odbiornika RC samolotu (FRSky L9R) Arduino Nano załącza odpowiednie światła w samolocie. Na kanale 9 (CH9) mam przełącznik trójpozycyjny 1- światła wyłączone /2 - włączone światła nawigacyjne / 3 - włączone wszystkie światła.
Kanał 3 (CH3) steruje silnikiem i Arduino w momencie uruchomienia silnika włącza światła beacon (Arduino odczytuje wartość PWM z odbiornika na kanale 3). I to działa prawidłowo.
Na kanale 6 (CH6) załączane są klapy na skrzydłach i jednocześnie włączają się światła lądowania na podstawie odczytanej wartości PWM tegoż kanału. Niestety Arduino błędnie odczytuje wartość PWM na kanale 6 (odczytuje wartość 0).
Klapy sterowane są dwoma serwomechanizmami. Jeśli odłączę serwomechanizmy, to arduino poprawnie odczytuje PWM z tego kanału. Jeśli odłączę jeden serwomechanizm, to wartość PWM jest zaniżona o 200-250us (mimo, że klapa działa dobrze).
Czy ktoś jest w stanie wytłumaczyć mi, dlaczego tak się dzieje ?
Statystyki: Napisane przez Jeziorek74 — 25 maja 2017, o 20:22
]]>