czas rozpędzania i hamowania to normalnie
prędkość maxymalna i minimalna (podać częstotliwość taktowania ?!?)
Aha i ma to być sygnał kwadraturowy czyli ma być na dwóch kanałach polega to na tym że wyprzedzają się one w fazie 90 stopni. Dostałem rysuneczek że ten sygnał jak zwolni to zamieniają się fazowo i teoretycznie po tym następuję obrót w przeciwną stronę, bo takie założenie tego sygnału jest.
Tutaj jest mój algorytm, który działa jaki wykorzystałem do rampy rozpędzania i hamowania
[syntax=c]#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;
/*
S(t) = V0 * t + a*t^2/2
V(t) = V0 + a * t => t = (V(t) - V0) / a
V(s) = ?
S = V0*((V(t) - V0) / a) + 1/2*a*((V(t) - V0) / a) ^ 2 =
= (2*V0(V(t) - V0) + ((V(t) - V0)^2)) / 2 * a =
= (2*V0*V(t) - 2V0^2 + V^2(t) - 2*V(t)*V0 + V0^2) / 2 * a =
= (V^2(t) - V0^2) / 2*a = S
V^2(t) = 2*a*s + V0^2
V(krok) = sqrt(2*acceleration*krok + Vmin^2)
*/
int main()
{
int vMin = 1; // prędkość minimalna
int vMax = 10; // prędkość maksymalna
int accelTime = 3; // czas rozpędzania
int decelTime = 3; // czas hamowania
int currentStep = 0; // krok początkowy
int totalSteps = 40; // łączna ilość kroków
float acceleration = (vMax - vMin) / accelTime; // przyspieszenie
float deceleration = (vMax - vMin) / decelTime; // hamowanie
float stepsAccel = ((vMin * accelTime) + (acceleration * (accelTime * accelTime)) / 2); // kroki rozpędzania
float stepsDecel = ((vMin * decelTime) + (deceleration * (decelTime * decelTime)) / 2); // kroki hamowania
cout << "vMin = " << vMin << endl;
cout << "vMax = " << vMax << endl << endl;
cout << "accelTime = " << accelTime << endl;
cout << "decelTime = " << decelTime << endl << endl;
cout << "acceleration = " << acceleration << endl;
cout << "deceleration = " << deceleration << endl << endl;
cout << "stepsXAccel = " << ceil(stepsAccel) << endl;
cout << "stepsXDecel = " << ceil(stepsDecel) << endl << endl;
if(totalSteps > ceil(stepsAccel) + ceil(stepsDecel)){
float v;
while(currentStep < totalSteps){
if(currentStep < ceil(stepsAccel)){ // rozpędzanie
v = sqrt((2*acceleration*currentStep) + pow(vMin, 2));
}else if(currentStep < totalSteps-ceil(stepsDecel)){ //prędkość maksymalna
v = vMax;
}else{
v = sqrt(2*(-deceleration)*(currentStep-totalSteps+stepsDecel+1) + pow(vMax, 2)); // hamowanie
}
cout << "Predkosc w kroku: " << currentStep << " wynosi: " << v << " okres T wynosi: " << 1000 / v << endl;
currentStep++;
}
}else
cout << "Aby prawidlowo wykonac ruch potrzeba min. " << ceil(stepsAccel) + ceil(stepsDecel) + 1 << " kroków. " << endl;
return 0;
}[/syntax]
Generalnie to jest moja myśl przednia bo to nie jest tak, że ja nic nie robię tylko nie mogę się dogadać z moim prowadzącym ponieważ zawsze co przyniosę to dla niego jest nie tak, a za bardzo nie jest wylewny jak chciałbym by powiedział dokładnie czego on oczekuję. Aha i przepraszam za to jeżeli to jest śmieszne co gadam i wydaję się wam to głupie i nie możliwe jak ja widzę ten projekt, ale niestety jestem studentem Informatyki a nie elektroniki i bardziej preferuję programowanie wysokopoziomowe. Z góry dziękuję za pomoc
Mogę również dorzucić mój kod z silnika krokowego to co tam wyskrobałem ale zapewne to co opisałem jest błędnym założeniemStatystyki: Napisane przez NieNawidzeSTM32 — 29 gru 2017, o 22:16
]]>