ATNEL tech-forum

Re: [STM32F1]Pobieranie danych z żyroskopu L3GD20 używając F

2017-08-07T15:43:44+01:00

nie do końca magia układ po zasileniu pobiera automatycznie dane kalibracyjne - ale wypada zrobić recalibrating żeby ustabilizować
odczyty w miejsc uzytkowania (choć mozna to olac i tyle) i usredniać wyniki pomiaru , wpoisanie danych odbywa się poprzez użycie odpowiedniego rejestru , niemniej odchylenia (piki) zawsze jakieś będą występować -- wiec w twoim wypadku wystarczy
podanie wartości min i max dla której masz położenie 0,00 dla każdej osi i odpowiednio dokonać kalibracji programu

to wszystko

wzór kalibracji jest w którymś dokumencie ST

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 7 sie 2017, o 15:43

Re: [STM32F1]Pobieranie danych z żyroskopu L3GD20 używając F

2017-08-07T07:25:12+01:00

Aha dzięki wielkie za informację, pierwszy raz korzystam z tego typu czujników Hmmm z tym wzorem i kalibracją to jakaś magia chyba jest, wszyscy go szukają a znaleźdz nie można

Statystyki: Napisane przez zynx — 7 sie 2017, o 07:25

Re: [STM32F1]Pobieranie danych z żyroskopu L3GD20 używając F

2017-08-05T19:36:07+01:00

wiec tak ...
podczas bezruchu żyra to normalne że otrzymujesz jakby przypadkowe wartości
spowodowane jest to tym ze ziemia nie pozostaje w bezruchu i zachodzące w niej zmiany i ruchy wpływają na drobne szpilki w polu magnetycznym
które jest jednym z czynników potrzebnych do działania żyro , magnetometrów , i wielu innych czujników położenia ....,
musiałbyś sprawdzić w jakim miejscu na ziemi był układ kalibrowany i tam pojechać to uzyskasz w bezruchu 0.0.0

a tak trzeba zrobić kalibrację (uśrednienie parametrów położenia zerowego )

no ale skoro kolega robił wszystko zgodnie z notą , toteż pewnie znalazł wzór i procedurę kalibracji
wiec zasadniczo nic tu nie wniosłem ....

bo bez kalibracji to ci fifo też nie pomoże

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 5 sie 2017, o 19:36

Re: [STM32F1]Pobieranie danych z żyroskopu L3GD20 używając F

2017-08-05T06:27:49+01:00

Jakieś pomysły na rozwiązanie problemu?

Statystyki: Napisane przez zynx — 5 sie 2017, o 06:27

[STM32F1]Pobieranie danych z żyroskopu L3GD20 używając FIFO

2017-08-04T11:43:46+01:00

Hej wszystkim,

Chciałbym wyciągać dane z żyroskopu po SPI z wykorzystaniem bufora FIFO. Komunikacja z żyroskopem jest, odczytuje poszczególne osie i poprawną wartość ID żyroskopu. Przy odczytywaniu danych bez używania bufora otrzymuje co pewien moment wartości z poza zakresu zmiennej. Po niżej zobrazowanie problemu. Ponadto kiedy żyroskop jest w bezruchu, też otrzymuje zmiany wartości poszczególnych osi. Umieszczam poniżej całą konfiguracje układu i program. Może znajdziecie babola który popełniam.

Konfiguracja SPI:
[syntax=c]gpio_pin_cfg(GPIOB,13,GPIO_CRx_MODE_CNF_ALT_PP_50M_value);//SCK - do L3GD20
gpio_pin_cfg(GPIOB,14,GPIO_CRx_MODE_CNF_IN_FLOATING_value);//MISO - z L3GD20
gpio_pin_cfg(GPIOB,15,GPIO_CRx_MODE_CNF_ALT_PP_50M_value);//MOSI - do L3GD20
gpio_pin_cfg(GPIOB,2,GPIO_CRx_MODE_CNF_OUT_PP_50M_value);//NSS programowe
GPIOB->ODR |= GPIO_ODR_ODR2; // wylaczeni linii CSS po inicjalizacji

//Software slave management enabled, Internal slave select) - NSS programowe
//16-bit data frame format is selected for transmission/reception, Baud rate control 010: fPCLK/8 72MHz/8=8MHz, SPI enable
// Master configuration, RXONLY: Receive only - full duplex (0)
SPI2->CR1 = SPI_CR1_SSM | SPI_CR1_SSI /*| SPI_CR1_DFF*/ | SPI_CR1_BR_2 | SPI_CR1_SPE | SPI_CR1_MSTR;[/syntax]

Inicjalizacja żyroskopu:
[syntax=c]SPI_L3GD20_config();
dane.ID = TM_L3GD20_INT_ReadSPI(L3GD20_REG_WHO_AM_I);
/* Enable L3GD20 Power bit */
TM_L3GD20_INT_WriteSPI(L3GD20_REG_CTRL_REG1, 0xFF);
//TM_L3GD20_INT_WriteSPI(L3GD20_REG_CTRL_REG4, 0x10);//czulosc 500

// FIFO Overrun interrupt on DRDY/INT2 Default value: 0. (0: Disable; 1: Enable)
TM_L3GD20_INT_WriteSPI(L3GD20_REG_CTRL_REG3, 0x2);[/syntax]

Odczytanie pojedynczej osi:
[syntax=c]// FIFO_EN zalaczenie bufora FIFO
TM_L3GD20_INT_WriteSPI(L3GD20_REG_CTRL_REG5, 0x40);

// tryb bufora FIFO 0x20 FM[2:0] = (0,0,1): FIFO mode
TM_L3GD20_INT_WriteSPI(L3GD20_REG_FIFO_CTRL_REG, 0x20);

//FIFO Overrun interrupt on DRDY/INT2 Default value: 0. (0: Disable; 1: Enable)
while(!(GPIOB->IDR & GPIO_IDR_IDR8));

volatile float temp, s;
dane.X = TM_L3GD20_INT_ReadSPI(L3GD20_REG_OUT_X_L);
dane.X |= TM_L3GD20_INT_ReadSPI(L3GD20_REG_OUT_X_H) << 8;

//FM[2:0] = (0,0,0): Bypass mode
TM_L3GD20_INT_WriteSPI(L3GD20_REG_FIFO_CTRL_REG, 0x00);

s = L3GD20_SENSITIVITY_500 * 0.001;
temp = (float)dane.X * s;
dane.X = (int16_t) temp;[/syntax]

Funkcje realizujące wysyłanie i odbieranie danych po SPI:
[syntax=c]uint8_t TM_L3GD20_INT_Transfer_Byte(uint8_t val) {
while(!(SPI2->SR & SPI_SR_TXE));
SPI2->DR = val;
while (!(SPI2->SR & SPI_SR_RXNE));
return SPI2->DR;
}

uint8_t TM_L3GD20_INT_ReadSPI(uint8_t address){
uint16_t d;
/* Send address with read command */
address |= 0x80;
/* CS low */
select_stateNSS(R);
d = TM_L3GD20_INT_Transfer_Byte(address);
/* Read data */
d = TM_L3GD20_INT_Transfer_Byte(0xff);
/* CS high */
select_stateNSS(S);
/* Return data */
return d;
}

void TM_L3GD20_INT_WriteSPI(uint8_t address, uint8_t data){
/* CS low */
select_stateNSS(R);
/* Send address with write command */
TM_L3GD20_INT_Transfer_Byte(address);
/* Write data */
TM_L3GD20_INT_Transfer_Byte(data);
/* CS high */
select_stateNSS(S);
}[/syntax]

I tak nadmienię, bo pewnie padnie pytanie, tak mam włączone taktowania poszczególnych portów, SPI i nie korzystam z gotowego modułu, tylko mam układ zmontowany zgodnie z dtr-ką na robocie Odczytywanie danych z żyroskopu na chwile obecną realizuje w głównej pętli programu.

Po dodaniu konfiguracji bufora FIFIO dane zmieniają się o parę jednostek, lecz jakby zamarły w miejscu. Jestem pewien, ze coś pomijam w konfiguracji. Po niżej zobrazowanie problemu.

Jeżeli potrzeba jeszcze jakiś informacji to piszcie. Dzięki z góry za pomoc.

Statystyki: Napisane przez zynx — 4 sie 2017, o 11:43