ATNEL tech-forum

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-08-30T20:40:48+01:00

Zamiast wklejać fragmenty swojego projektu przygotowałem na szybko prosty kod, który pokazuje napotkany problem:

[syntax=c]#include
#include
#include
#include
#include "LCD/lcd44780.h"

#define AKU_VPA4
#define ENG_V9
#define SER_V13

uint16_t pomiar(uint8_t kanal)
{
ADMUX = (ADMUX & 0xE0) | kanal;// ustawienie wybranego kanału ADC w rejestre ADMUX
ADCSRA |= (1<while( ADCSRA & (1<// po zakonczeniu pomiaru, gdy bit ADSC = 0, zwrócenie wyniku w postaci
// 16-to bitowej wartości z rejestrów ADCH i ADCL
return ADCW;
}

void ADC_init(void)// inicjalizacja i uruchomienie przetwornika ADC
{
ADCSRA |= (1<ADCSRA |= (1<ADMUX |= (1<}
int main(void)
{
lcd_init();
ADC_init();
uint16_t wynik_AKU, wynik_ENG, wynik_SER;
DDRB |= (1<PORTB |= (1<
while(1)
{
wynik_AKU = pomiar( AKU_V );
_delay_ms(10);
wynik_ENG = pomiar( ENG_V );
_delay_ms(10);
wynik_SER = pomiar( SER_V );
_delay_ms(10);
lcd_cls();
lcd_locate(0,0);
lcd_str("A=");
lcd_int(wynik_AKU);
lcd_locate(0,7);
lcd_str("ENG=");
lcd_int(wynik_ENG);
lcd_locate(1,0);
lcd_str("Ser=");
lcd_int(wynik_SER);
}
}[/syntax]
Przetestowałem na nim wspomniane we wcześniejszym poście przypadki i niestety jest dokładanie tak samo. Czy zatem ktoś jakieś pomysły??

2 486 321 przypomnienie że kody wklejamy przy pomocy syntax=c - Różowy J.

Statystyki: Napisane przez keymaker — 30 sie 2013, o 20:40

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-08-30T08:36:53+01:00

Swój projekt oparłem na przykładzie z drugiej książki, pt. projekt wielozadaniowy, ten z obsługą warstw na wyświetlaczu. Odpowiedni fragment kodu dorzucę wieczorem, ale teraz już powiem że nie ma tam przy ADC wielkiej filozofii. Ot inicjację ADC wrzuciłem do main.c, natomiast w pliku warstwy.c (tym w, w którym opisane są funkcje odpowiedzialne za wyświetlanie tekstu na lcd na każdej z warstw) tuż przed tymi warstwami dodałem pewnie wszystkim czytelnikom i widzom poradników na YT funkcję pomiar(kanał);. Dalej w tym pliku do funkcji powiązanej z main layer po prostu dodałem: wynik = pomiar ( PA4 ); i potem ten "wynik" wyświetlam na tej warstwie. Podobnie do kolejnej warstwy analogicznie wynik2 = pomiar ( 9 ); i wyświetlam, na kolejnej warstwie też to samo tyle że jako kanał podaje bodajże 13 (liczby 9 i 13 oczywiście są z noty, wybierają pomiar różnicowy ze wzmocnieniem 10x na odpowiednich parach pinów).

A pod dorzucaniem pomiaru rozumiem po prostu dodanie tej linijki wywołującej funkcję pomiar do funkcji powiązanej z warstwa czyli np. wynik = pomiar ( PA4 );. A gdy się pomiaru pozbywam to po prostu tą linijkę komentuję aby nie była wywoływana funkcja pomiar(kanał);.

Statystyki: Napisane przez keymaker — 30 sie 2013, o 08:36

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-08-30T00:12:41+01:00

keymaker napisał(a):

jednak gdy dorzucam do tego pomiar różnicowy PA0-PA1(silniki)

no właśnie co to znaczy dorzucam ?

kod panie kochanieńki kod źródłowy please

------------------------ [ Dodano po: kilkunastu sekundach ]

Quote:

Ktoś ma pomysł o co chodzi??

wtedy będzie być może pomysł

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 30 sie 2013, o 00:12

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-08-29T22:55:00+01:00

Mam kolejne pytanie, krótkie i treściwe:

Czy da się na atmedze32 dokonywać jednocześnie pomiarów ADC zarówno za pomocą końcówek single ended jak i przy wykorzystaniu pomiarów różnicowych?

Schemat układu jest kilka postów wyżej. Pomiar single ended jest na porcie PA4 a różnicowe to pary PA0-PA1 i PA2-PA3.

Skąd pytanie? Ano stąd iż:
1.Pomiar tylko na single ended na PA4(aku) działa bardzo ładnie, jednak gdy dorzucam do tego pomiar różnicowy PA0-PA1(silniki) to ten różnicowy już nie działa, odczytywana jest ciągle jedna wartość - 1020.
2. Gdy dorzucam parę PA2-PA3(serwa) do obecnych już dwóch pomiarów to ten pomiar działa i odczytywana jest wartość w przewidzianym w nocie zakresie. Pomiar aku działa ale pomiar silników nadal nie.
3. Wyłączam pomiar aku, oba pomiary różnicowe zaczynają działać.
4. Włączam aku, pomiar silników znów siada, zatem wyłączam pomiar silników, wtedy siada pomiar serw(podaje stała wartość 1020), a pomiar aku działą sobie dalej ładnie.
5. Zamieniam oba pomiary różnicowe na single ended, wszystkie 3 pomiary ładnie razem działają.

Ktoś ma pomysł o co chodzi??

Statystyki: Napisane przez keymaker — 29 sie 2013, o 22:55

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-07-07T10:22:08+01:00

Dziękuję za posty z odpowiedziami na moje pytania

PROTON - o sklepie słyszałem, lecz z racji chęci ułatwienia sobie trochę życia unikałem szukania po zagranicznych sklepach oraz celowałem w Rodoxy ze względu na posiadaną ładowarkę Redox (oczywiście dorobienie przejściówki to nie jest wielki problem, ale co oczywiste w pierwszej kolejności chciałem to załatwić bez dodatkowego wysiłku)

SunRiver - dobrze wiedzieć, że LM2576 nie jest tak wrażliwy, bo ostatecznie LM7805 gdyby było bardzo źle mógłbym wylutować i zastąpić np LM2940. Podane przez Ciebie rozwiązanie z boosterem będzie dla mnie jak znalazł w 3 etapie, bo tam nie pojemność a wymiary aku będą grały istotną rolę i jednocelkowy aku będzie konieczny

Statystyki: Napisane przez keymaker — 7 lip 2013, o 10:22

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-07-06T14:24:32+01:00

tak wracając do tematu całkiem całkiem te TPSY z TI

http://www.ti.com/product/tps54425?DCMP ... eTI&247SEM

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 6 lip 2013, o 14:24

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-07-06T13:43:38+01:00

Sun - BIG THX

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 6 lip 2013, o 13:43

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-07-06T13:31:10+01:00

No właśnie w przypadku takich ogniw używam tego chargerka :_
zwykle właśnie używam lionów z Noki

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 6 lip 2013, o 13:31

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-07-06T13:07:35+01:00

a rozumiem - racja - ale to jeszcze ostatnie pytanko - bo w sprawach Lionów to cienki jestem jak bolek,

czy taka bakteria jak np od Nokii BL-5V 3,7V

to jest właśnie takie pojedyncze ogniwo do ładowania tą ładowareczką ? czy nie ?

jakie ty najczęściej stosujesz tu bakterie ?

sorki że tak męczę ale chciałbym sobie już we łbie tą szufladkę uporządkować i zamknąć

------------------------ [ Dodano po: 6 minutach ]

chociaż te baterie o których mówię mają jeszcze jakieś wyjście z termistorem chyba .... a w tych ładowareczkach nie jest to obsługiwane - to może nie o te baterie jednak chodzi ... (tak sobie myślę na głos)

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 6 lip 2013, o 13:07

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-07-06T12:59:53+01:00

zależy Mirku ja stosuje je zamiennie i zawsze się spisują ważne jest by prąd ładowania był właściwy
dla ogniw , a Vin pozwala na stosowanie zależnie od dostarczanego napięcia ze źródła - ja zwykle stosuje USB więc przy Vin = 5V różnic nie widzę
w działaniu:)

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 6 lip 2013, o 12:59

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-07-06T12:35:56+01:00

Quote:

dużych różnic między nimi nie ma - są w obudowach DFN i SOT (wole soty) nigdzie w zasadzie niema jakiej tam większej wzmianki
o różnicach istotnych i wszystkie moga pracować zamiennie - zwykle używam MCP73831 lub MCP73832
ale sam tez nie zauważyłem różnic w czasie użytkowania .

O to mi chodziło, wielkie dzięki bo też mi się spodobały te SOT'y maleńkie skubańce fajne ... ale są dwa rodzaje SOT w tme

MCP73831T-2AT ---> ten jest niby na napięcia: 4÷16VDC

i

MCP73832T-2AT ---> ten jest niby na napięcia: 3,75÷6VDC

dlatego tak sobie myślę że ten drugi (przy okazji droższy scalak sporo od pierwszego) chyba byłby właśnie lepszy przy takich bateriach bo ma mniejsze to Vin zdaje się ? - dobrze myślę ?

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 6 lip 2013, o 12:35

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-07-06T11:49:18+01:00

W zasadzie to są 4 wersje oznaczone :

MCP73831, MCP73832, MCP73833, MCP73834

dużych różnic między nimi nie ma - są w obudowach DFN i SOT (wole soty) nigdzie w zasadzie niema jakiej tam większej wzmianki
o różnicach istotnych i wszystkie moga pracować zamiennie - zwykle używam MCP73831 lub MCP73832
ale sam tez nie zauważyłem różnic w czasie użytkowania .

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 6 lip 2013, o 11:49

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-07-06T09:32:19+01:00

Sun fajny ten twoj komplecik tzn booster i ladowarka. Juz nie raz widzialem ale teraz popatrzylem tak blizej na to.

------------------------ [ Dodano po: 29 minutach ]

Sun ale ten MCP7383X to konkretnie której wersji używasz ? czyli co? zamiast tego X'a ?

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 6 lip 2013, o 09:32

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-07-06T08:47:11+01:00

1. W przypadku mojego typowego układu zasilania :
Schemat masz poniżej:

przetwornica zachowuje się poprawnie przy VIn = 5V i poborze 560mA z niej
z Tym że używam wersji Fixed na 5V

2. W przypadku pakietów się nie wypowiem do końca zwykle stosuje pakiety 3.7V stosując booster
oparty o MCP1650 i charger oparty o MCP7383 gdzie całość wygląda następująco:

3. 1117 oczywiście da radę i nie będzie takich problemów z działaniem, sam chętnie używam co widać wyżej nie musisz się martwić jesli nie przekroczysz wartości granicznych Nie zdarzyło się mi by znacznie się nagrzewało. Przy LM2576T 6.0 w TO220 z niewielkim radiatorkiem w razie "W"

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 6 lip 2013, o 08:47

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-07-06T08:04:49+01:00

Odnośnie pakietów, 2400mAh nie znalazłem ale jak 2000mAh wystarczy to proszę bardzo: http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... _Pack.html

Statystyki: Napisane przez PROTON — 6 lip 2013, o 08:04

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-07-05T21:36:40+01:00

Zgodnie z tym co pisałem, przyszedł czas na kolejny czyli drugi etap mojego projektu. Zanim jednak przejdę do problemów, które napotkałem, dwa słowa o etapie pierwszym.

Wszystkie przytoczone do tej pory w wątku pomysły i rady (oraz pewne ograniczenia wynikające z dostępnej przestrzeni w obudowie) wykorzystałem w poprawieniu schematu modułu zasilania. Moduł został wykonany, umieszczony w swoim miejscu oraz gruntowanie przetestowany, wykorzystując do tego ATmege88, którą mam na płytce stykowej. Wszystko działa jak należy (żadnych zakłóceń! serdeczne dziękuje dla Was! ). Poniżej poprawiony schemat.

Przyszła pora na etap II czyli moduł odpowiadający za sterowanie modułem zasilania na podstawie komunikatów otrzymywanych po BT z pilota, który to będzie etapem III, obecnie do wysyłania komunikatów służy terminal w PC.
Wstępny schemat modułu przedstawia się następująco.

A teraz kilka istotnych problemów, które muszę rozwiązać, a nie mam do tego wystarczającej wiedzy.

1. Kwestia, którą uświadomiłem sobie całkiem niedawno, przy programowaniu alarmów odnośnie napięcia na aku. Czego mogę się spodziewać po układach LM7805 oraz LM2576 zastosowanych w module zasilania gdy napięcie na ich wejściu spadnie trochę poniżej wymaganych minimalnych 7V? Załóżmy do 6,8V czy no max 6,5V? Ponieważ w teorii do takich napięć mogę spokojnie rozładować pakiet li-po 7,4V, nie zamierzam mocniej niż napisałem, ale wolałbym też nie kończyć zabawy za każdym razem gdy napięcie na aku spadnie poniżej 7V i musieć je ładować. W notach tych układów nie znalazłem jakiś konkretnych informacji o takich sytuacjach, natomiast wertując fora spotkałem się jedynie ze stwierdzeniami że Vout stabilizatora wariuje lub po prostu znacząco spada gdy jest pobierany jakiś prąd i np zamiast 5V LM7805 podaje tylko 4,3V.
W przeciągu kilku dni pożyczę sobie regulowany zasilacz laboratoryjny i dokonam testów empirycznych na działającym układzie, ale chciałbym wiedzieć co mnie może czekać i ewentualnie jak temu mogę zaradzić.

2. Kwestia mocno powiązana z poprzednią, mianowicie wybór aku z odpowiednim napięciem. Do tej pory byłem całkowicie przekonany o wyborze pakietu o napięciu nominalnym 7,4V. Teraz nie jestem już taki pewny bo po 1) kwestia z pkt. 1 a po 2) nie mogę nigdzie dostać pakietu który mnie interesuje, mianowicie pakiet 7,4V 2400mAh rozdzielny (co ważne właśnie na jego wymiary oraz możliwość równomiernego rozłożenia ciężaru w obudowie). Owy pakiet zamówiłem już dobre 3 miesiące temu i nadal nie ma go w hurtowaniach nawet, może ktoś z kolegów namierzy? Poluję na taki:
http://electropark.pl/redox/1413-asg-li ... elony.html

3. Kwestia zasilania modułu sterującego. Wybór padł na LM1117S na 5V/1A w obudowie SOT223. Podyktowany przede wszystkim faktem wykorzystywania przetwornika ADC do pomiarów różnicowych, jak również prostotą układu oraz ograniczonym miejscem na PCB (płytka będzie umieszczona wewnątrz trójkątnej "wieżyczki"). Oczywiście jeżeli będą lepsze pomysły to też jestem na nie otwarty. Kwestia, która mnie interesuje to efektywność rozpraszania mocy przez obudowę SOT223. Analizując schemat z modułem zasilania wyszło mi, że układ będzie pobierał 200-250mA max (sam BT - 114mA, ledy od szczęk to 30mA max, co do LCD to nie mogę znaleźć jednoznacznych informacji, spotykam się od sklepowych notek o poborze rzedu 30mA do ponad 100mA na forach). Dodam, że lcd mam z podświetleniem, jest tam jedna niebieska dioda do tego.
Zatem przyjmując to 0,2A i spadek na LM tych 3V (przy naładowanym aku 7,4V) układ będzie musiał rozproszyć 0,6W energii. Jak to się przełoży na jego temperaturę? Przeglądałem notę ale nie potrafię dobrze zinterpretować podanych tam wartości.

Z drobnych spraw, rezystorów R1 i R2 nie dobrałem jeszcze ze względu na niepewność co do wyboru aku. Natomiast takie współdzielenie linii PB5,6 i 7 między programator a LCD niczemu nie wadzi prawda? Na schemacie brakuje jeszcze połączenia GND z AGND.

To chyba tyle na chwilę obecną, ponownie liczę na wasze dobre rady

Statystyki: Napisane przez keymaker — 5 lip 2013, o 21:36

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-03-08T20:50:45+01:00

Gdy już skończę z zasilaniem i zabiorę się do II części projektu czyli sterowania, zapewne kolejne wątpliwości się pojawią

Statystyki: Napisane przez keymaker — 8 mar 2013, o 20:50

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-03-08T17:52:47+01:00

Ależ polecamy się na przyszłość .. i w razie pytań zapraszamy do ich zadawania

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 8 mar 2013, o 17:52

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-03-08T17:50:33+01:00

Wszystko przez ten marny zasilacz impulsowy co mam tak jak Sun napisał najpewniej bez stabilizacji na wyjściu, on mi namieszał

Najważniejsze, że uzyskałem odpowiedzi na nurtujące mnie wątpliwości za co serdecznie wszystkim dziękuje W najbliższym czasie poprawię schemat i zabiorę się wreszcie za projektowanie i wykonanie pcb.

Statystyki: Napisane przez keymaker — 8 mar 2013, o 17:50

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-03-08T17:35:32+01:00

Nie no oczywista sprawa - jeśli zasilacz niestabilizowany jak piszesz Sun - to oczywiście.

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 8 mar 2013, o 17:35

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-03-08T17:31:27+01:00

Mirku podejrzewam , że to 100% wina braku stabilizacji jakiejkolwiek w zasilaczu o którym kolega pisze , i to mogło wpływać na serwa
gdyż zasilacze "regulowane" z przełącznikiem niestety poza trafem mają tylko pół prostownika 2 diody i przełącznik
i to może mieć taki wpływ na serwa .

Kolego keymaker piszesz że z ATxa nie miałeś problemu --- to jest zasilacz impulsowy jakbyś się pytał

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 8 mar 2013, o 17:31

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-03-08T17:03:06+01:00

keymaker napisał(a):

Natomiast stabilizatory impulsowe siłą rzeczy pewne choć oczywiście niewielkie i o dużej częstotliwości wahania mają.
Z tego co wyczytałem na forach stabilność zasilania serw ma wpływ na drgania, niestety nie dokopałem się do konkretniejszych danych w jakim stopniu to wpływa, jakie muszą być wahania itp.

Tu poruszasz się strasznie po omacku niestety ..... o jakich ty wahaniach piszesz stabilizatorów impulsowych względem zakłóceń serw ??? toż to istne nieporozumienie .... szukasz problemu nie tam gdzie trzeba. A ta niestabilna praca serw o której piszesz to w 90% wina albo oprogramowania albo ew jeszcze samych serw ....

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 8 mar 2013, o 17:03

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-03-08T16:05:47+01:00

Akumulator planuje nabyć o taki:
http://electropark.pl/redox/1413-asg-li-pol-redox-7-4v-2400mah-20c-rozdzielony.html
Ze względu na jego wymiary i możliwość wkomponowania w obudowę. Co do ładowarki to myślę o takiej:
http://electropark.pl/ladowarki/1324-la ... 24001.html

Moje obawy co do stabilności serw wynikają z doświadczeń jakie miałem. Zasilając serwo z zasilacza impulsowego z możliwością wyboru dedykowanego napięcia na wyjściu (za jakieś 30 zł z tego co pamiętam, więc podejrzewam po prostu słabą jakość tego zasilacza) serwo drgało. Sytuacja polepszyła się gdy zasiliłem je bezpośrednio z 5V ataxa komputerowego lub z 12V poprzez stabilizator liniowy na 5V. Nie miałem okazji badać oscyloskopem stabilności wyjścia ze stabilizatora liniowego, wiec nie wiem jak to wygląda. Natomiast stabilizatory impulsowe siłą rzeczy pewne choć oczywiście niewielkie i o dużej częstotliwości wahania mają.
Z tego co wyczytałem na forach stabilność zasilania serw ma wpływ na drgania, niestety nie dokopałem się do konkretniejszych danych w jakim stopniu to wpływa, jakie muszą być wahania itp.

Statystyki: Napisane przez keymaker — 8 mar 2013, o 16:05

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-03-07T23:20:15+01:00

LiPo 2S ładujesz CC/CV do 8.4V (4.2V na cele kontrolowane oddzielnie - balancer jest potrzebny albo ładujesz je "ręcznie" po pinach od balansowania). Przy rozładowaniu pilnujesz aby nie zejść poniżej ~2.7V na celę (przy obciążeniu, bez 3V) przy czym musisz kontrolować napięcie każdej celi oddzielnie.

20C oznacza, że możesz bezpiecznie pobrać prąd wynoszący pojemność pakietu *20 (czyli tutaj 48A) w sposób ciągły. Chwilowo (kilka sekund) myślę, że możesz dobić do 30C.

Statystyki: Napisane przez barney — 7 mar 2013, o 23:20

Re: Projekt zdalnie sterowanego robota

2013-03-07T22:46:14+01:00

Tak są wrażliwe , w zasadzie nie lubią byc rozładowane do dna , i być doładowywane

jaki wpływ na stabilność ?? miało by mieć ??

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 7 mar 2013, o 22:46