ATNEL tech-forum

Re: Czujniki FSR

2013-07-01T10:10:26+01:00

Odświeżam temat. Jestem na etapie projektowania płytki PCB. Podłączenie czujników FSR wykonałem następująco:

Rezystancję RM dobrałem tak aby nie przekroczyć napięcia referencyjnego 2,56V (Rezystor RM - 3 KOhm). Dzielnik napięcia podłączyłem poprzez wzmacniacz operacyjny LM358 pracujący jako wtórnik napięciowy. Proszę o weryfikację i uwagi. Czy zastosować również zabezpieczenie wejścia przetwornika ADC z diodami schotkiego (tak jak prezentuje kolega Mirek w poradniku)?

Statystyki: Napisane przez marc90 — 1 lip 2013, o 10:10

Re: Czujniki FSR

2013-06-20T07:04:09+01:00

Do silnika krokowego i tak musiał byś zastosować dobrą przekładnie, a w serwie już wszystko masz, łącznie z ładnym proporcjonalnym sterowaniem, wystarczy odpowiednio ukształtować impulsy. Nawet na naszym forum jest kilka projektów jak sterować serwami.

Na forbot jest sporo ciekawych rozwiązań manipulatorów.

Statystyki: Napisane przez Gość — 20 cze 2013, o 07:04

Re: Czujniki FSR

2013-06-20T05:43:33+01:00

Do pomiaru wartości z czujników chcę wykorzystać przetwornik wbudowany w Atmege. Uznałem że nie ma sensu kupować żadnych drogich przetworników o wysokiej rozdzielczości. Mam zamiar zaimplementować w procesorze prosty regulatora proporcjonalny. Dostępne będę miał wartość sprzężenia zwrotnego z czujnika umieszczonego na chwytaku i na tej podstawie chcę wyznaczyć uchyb wartości. Na podstawie wartości uchybu można wysterować serwonapędami. Teraz jestem na etapie "główkowania" jak prawidłowo odczytywać wartość z czujników FSR. Zastanawiam się również czy serwonapędu nie zastąpić silnikiem krokowym. Do sterowania silnikiem krokowym wykorzystać mostek typu H do zmiany obrotów lewe/prawe, prędkość z jaką porusza się chwytak jest nieistotna dla mnie.

Statystyki: Napisane przez marc90 — 20 cze 2013, o 05:43

Re: Czujniki FSR

2013-06-19T21:22:28+01:00

Chcę wykonać projekt w którym chwytak robota będzie odwzorowywał siłę nacisku dłoni- czyli naciskamy palcem na czujnik FSR i na podstawie tego pomiaru odpowiednio wysterowujemy serwonapęd tak aby wywarł taki sam nacisk na dany element ( na chwytaku także mam zamiar umieścić czujnik FSR). Chwytak robota mam juz wykonany, pozostaje odpowiednie sterowanie i pomiar siły z czujników FSR.

Statystyki: Napisane przez marc90 — 19 cze 2013, o 21:22

Re: Czujniki FSRto

2013-06-19T20:11:27+01:00

PKoz napisał(a):

Jeżeli chcemy dokonywać pomiaru to dokładność powinna wynosić maksymalnie kilka procent.

Rozumiem że chodzi o niedokładność pomiaru. Jeżeli odpowiednio dobrać zakres pomiarowy to dokładność pomiaru powinna się zwiększyć. Stosunkowo ciężko w tym przedziale cenowym znaleźć odpowiednio dokładny czujnik.

Statystyki: Napisane przez marc90 — 19 cze 2013, o 20:11

Re: Czujniki FSR

2013-06-19T19:53:47+01:00

Podsumowując wypowiedzi kolegów pierwsze dobieram rezystor Rm, następnie linearyzuje charakterystykę na podstawie której wyznaczam sobie równanie prostej y=ax+b. Na tej podstawie mogę dla zmierzonej rezystancji wyznaczyć wartość siły. Oczywiście należało by odciąć dolny fragment charakterystyki ze względu na bardzo duża nieliniowość. Pomiar rozpoczynać od wartości około 150-180g.
Czy mój tok myślenia jest prawidłowy?

Statystyki: Napisane przez marc90 — 19 cze 2013, o 19:53

Re: Czujniki FSR

2013-06-19T14:47:08+01:00

Współczynnik by podali w przypadku połączenia mostkowego, jak w przetworniku tensometrycznym, tu zresztą widać do na obrazku, można dobrać sobie współczynnik samemu, a liniowość powyżej 10g nacisku do amatorskich zastosowań aż nadto wystarczająca......

Statystyki: Napisane przez Gość — 19 cze 2013, o 14:47

Re: Czujniki FSR

2013-06-19T11:42:39+01:00

Można, wszystko zależy jaką ma rezystancje, czy potrzebujesz bardzo liniowy zakres itp. Z takimi przetwornikami nie mam za dużego doświadczenia, ale z tego co widzę, żaden problem, on ma dosyć spora zmianę przy przyłożeniu siły.
W zasadzie na tym obrazu masz wszystko czego potrzebujesz. Odpowiednio tylko dobrać RM i tyle.

Statystyki: Napisane przez Gość — 19 cze 2013, o 11:42

Re: Czujniki FSR

2013-06-19T11:20:20+01:00

Typ czujnika:http://www.kamami.pl/index.php?ukey=product&productID=196154

Znalazłem w dokumentacji do innego typu czujników FSR schemat podłączenia:

Czy wykorzystanie tego wzmacniacza jest konieczne? Znalazłem też tutorial w którym jest mowa że można go bezpośrednio podłączyć do wejścia przetwornika adc mikrokontrolera.

Statystyki: Napisane przez marc90 — 19 cze 2013, o 11:20

Re: Czujniki FSR

2013-06-19T07:06:21+01:00

Zarzuć jaki masz dokładnie typ.
W "normalnych" czujnikach tensometrycznych, jest wykorzystywany układ mostkowy, przez co robimy wzmacniacz różnicowy od dużym CMRR.
Jeżeli masz pojedynczy można podejść do niego jak do termopary.

Statystyki: Napisane przez Gość — 19 cze 2013, o 07:06

Czujniki FSR

2013-06-19T05:35:17+01:00

Witam wszystkich,

W swoim projekcie chce dokonywać pomiaru siły, do tego celu mam zamiar wykorzystać czujniki siły FSR. Czy ktoś z was ma już z nimi jakieś doświadczenie? Zastosowaliście wzmacniacz do poprawy sygnału z czujników?

Statystyki: Napisane przez marc90 — 19 cze 2013, o 05:35