Nie chce zakładać nowego wątku o enkoderach więc napiszę tutaj.
Korzystając z kodu zamieszczonego na forum przez szanownego kolegę SunRivera chciałbym zliczać impulsy z enkodera.
Jest mi to potrzebne do późniejszego przeliczania na metry oraz kierunku obrotów silnika.
Enkoder w silniku to enkoder MEnc 13, 16 Counts per turn, 2 Channels.
Po resecie procka licznik zlicza sam:/ (silnik w pozycji stop) w górę i tutaj mam problem bo nie wiem dlaczego.
Także nie zlicza to całkiem płynnie są przeskoki a w tył to czasem w ogóle nie liczy.
Calutki kod programu:)
[syntax=c]
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include "LCD/lcd44780.h"
#include <avr/interrupt.h>
/* przydatne definicje pinów sterujących */
#define WE_A PD1 // piny sterujące L293DNE
#define WE_B PD0
#define KEY1 (1<<PB0) //def klawisz 1
#define KEY2 (1<<PB1) //def klawisza 2
#define KEY_DOWN1 !(PINB & KEY1) //sprawdzanie stanu niskiego na KEY1
#define KEY_DOWN2 !(PINB & KEY2) //sprawdzanie stanu niskiego na KEY2
/* definicje poleceń sterujących pracą silnika */
#define DC_LEWO PORTD &= ~(1<<WE_A); PORTD |= (1<<WE_B) // obrót prawo
#define DC_PRAWO PORTD |= (1<<WE_A); PORTD &= ~(1<<WE_B)// obrót lewo
#define DC_STOP PORTD &= ~(1<<WE_A); PORTD &= ~(1<<WE_B)//stop
// definicja pinów enkodera
#define PHASE_A (PINA & 1<<PA1) // piny enkodera Channel A
#define PHASE_B (PINA & 1<<PA2)//piny enkodera Channel B
#define LED_PIN (1<<PD7) //diodka
#define LED_ON PORTD |= LED_PIN;
volatile int8_t enc_delta; // -128 ... 127
static int8_t last;
//PWM
volatile uint8_t pwm1;
uint16_t pomiar(uint8_t kanal);
void encode_init( void )
{
int8_t new;
new = 0;
if( PHASE_A )
new = 3;
if( PHASE_B )
new ^= 1;
last = new;
enc_delta = 0;
TCCR2 |= (1<<WGM21); // CTC
TCCR2 |= (1<<CS22); //64
OCR2 = 173;//43; // 1ms
TIMSK |= (1<<OCIE2);
}
// Przerwanie timera co 1s (1kHz)
ISR( TIMER2_COMP_vect)
{
int8_t new, diff;
new = 0;
if( PHASE_A )
new = 3;
if( PHASE_B )
new ^= 1; // konwersja do binarki
diff = last - new;
if( diff & 1 ){ // bit 0 = value (1)
last = new; // zapamiętanie nowej wartości w next last
enc_delta += (diff & 2) - 1; // bit 1 = direction (+/-)
}
}
int8_t encode_read1( void ) // odczyt co krok
{
int8_t val;
cli();
val = enc_delta;
enc_delta = 0;
sei();
return val;
}
int8_t encode_read2( void ) // odczyt co 2 kroki
{
int8_t val;
cli();
val = enc_delta;
enc_delta = val & 1;
sei();
return val >> 1;
}
int8_t encode_read4( void ) // odczyt co 4 kroki
{
int8_t val;
cli();
val = enc_delta;
enc_delta = val & 3;
sei();
return val >> 2;
}
int main(void) {
DDRA |=(1<<PA7);
PORTA |= (1<<PA7);
lcd_init();
int32_t val = 0;
DDRD |= LED_PIN;
encode_init();
sei();
/* ustawiamy piny sterujące L293D jako wyjścia */
DDRD |= (1<<WE_A)|(1<<WE_B); // ustawienie pinów sterujących L293DNE jako wyjścia
DDRB &=~ (KEY1| KEY2); // wejście KEY1 KEY2
PORTB |=( KEY1 | KEY2);// podciągnięcie KEY1 KEY2 do VCC
//PWM
//***** SPRZĘTOWY PWM - 1 KANAŁ OC0 (PB3) *******
// ustawienie końcówki OC0 (PB3) sprzętowy PWM jako WYJŚCIE
DDRB |= (1<<PB3);
// ustawienia TIMER2 w Fast PWM
TCCR0 |= (1<<WGM01)|(1<<WGM00);// tryb Fast PWM
TCCR0 |= (1<<COM01)|(1<<COM00);// clear at TOP
TCCR0 |= (1<<CS00);// preskaler = 1
OCR0=pomiar(5);//PWM
ADMUX |= (1<<REFS0)|(1<<ADLAR);// wybór napięcia odniesienia w postaci VCC
ADCSRA |= (1<<ADEN)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0); // włączenie modułu ADC oraz ustawienie preskalera 64
while(1)
{
lcd_cls();
lcd_int(pomiar (5));
lcd_locate(1,5);
lcd_int(val);
_delay_ms(100);
val += encode_read4(); // odczyt jednego kroku
//LED_ON = val;
if( KEY_DOWN1 ) {
_delay_ms(80); //czas drgania styków
OCR0=pomiar(5);
_delay_ms(1);
DC_PRAWO;
} else if ( KEY_DOWN2 ) {
_delay_ms(80);
OCR0=pomiar(5);
_delay_ms(1);
DC_LEWO;
} else {
DC_STOP;
}
}
}
uint16_t pomiar (uint8_t kanal)
{
ADMUX = (ADMUX & 0xF8)| kanal; // PA5 //ustawienie wybranego kanalu w rejestrze ADMUX
ADCSRA |= (1<<ADSC); //start pomiaru przez ustawienie bitu ADSC w rejestrze ADCSRA
while (ADCSRA & (1<<ADSC)); //oczekiwanie na koniec pomiaru (dopóki bit ADSC =1)
// po zakończeniu pomiaru, gdy bit ADSC=0, zwrócenie wyniku w postaci
// 16-to bitowej wartości z rejestrów ADCH i ADCL
return (ADCW>>8);
}
[/syntax]Statystyki: Napisane przez developer85 — 23 lip 2012, o 10:46
]]>
