* main.c
*
* Created on: 06-12-2014
* Author: Piotrek
*/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "lcd44780.h"
#define ECHO_PORT D
#define ECHO_NUM 3
#define TRIG_PORT C
#define TRIG_NUM 1
#define DIODA_PORT C
#define DIODA_NUM 4
#define ICP_PIN (1<<PB0)
#define ICP_DIR DDRB
#define ICP_PORT PORTB
// Makra preprocesora
#define PORT(x) SPORT(x)
#define SPORT(x) (PORT##x)
#define DDR(x) SDDR(x)
#define SDDR(x) (DDR##x)
#define DELAY_BETWEEN_TESTS_MS 50
void trig_on(void);
volatile uint8_t trig_processing = 0;
volatile uint8_t slope_detection = 0;
volatile unsigned long distance = 0;
volatile unsigned long distance_ICP = 0;
volatile uint32_t pulse_width_us = 0;
volatile uint32_t counter_ovf = 0;
volatile uint16_t PulseWidth;
int main(void)
{
lcd_init();
lcd_cls();
// Ustawienie kierunków pinów: ECHO (wej.), TRIG(wyj)
DDR(ECHO_PORT) &= ~(1<<ECHO_NUM);
DDR(TRIG_PORT) |= (1<<TRIG_NUM);
DDR(DIODA_PORT) |= (1<<DIODA_NUM);
PORT(DIODA_PORT) |= (1<<DIODA_NUM);
// Domyślnie 0 na pinie TRIG
PORT(TRIG_PORT) &= ~(1<<TRIG_NUM);
PORT(ECHO_PORT) &= ~(1<<ECHO_NUM);
// Konfiguracja przerwania INT1
EICRA |= (0<<ISC11) | (1<<ISC10); // dowolna zmiana na pinie INT1 gen. przerwanie
EIMSK |= (1<<INT1); // INT1 - enabled
// Konfiguracja Timer0 w trybie NormalMode
TCCR0A |= (0<<WGM01) | (0<<WGM00); // wybór trybuNormalMode
TCCR0B |= (0<<WGM02); // wybór trybu NormalMode
TCCR0B |= (0<<CS02) | (0<<CS01) | (1<<CS00); // preskaler = 1
TIMSK0 |= (1<<TOIE0); // odblokowanie przerwania od przepełnienia
TCNT0 = 0; // początkowa wartość licznika
// Konfiguracja przerwania ICP
// KONFIGURACJA PRACY PRZERWANIA ICP I TIMERA1
TCCR1B = (1<<CS10);// ustawienie preskalera dla Timer1 = 1
TCCR1B &= ~(1<<ICES1);// reakcja na zbocze opadające
TIMSK1 |= (1<<ICIE1);// odblokowanie przerwania ICP
sei(); // globalne odblokowanie przerwań
int numDelays = 0;
while(1)
{
lcd_cls();
lcd_locate(0,0);
lcd_int(distance);
lcd_locate(0,3);
lcd_str("mm");
lcd_locate(0,7);
lcd_int(distance_ICP);
lcd_locate(0,10);
lcd_str("mm");
lcd_locate(1,0);
lcd_int(pulse_width_us);
lcd_locate(1,4);
lcd_str("us");
lcd_locate(1,7);
lcd_int(PulseWidth);
lcd_locate(1,11);
lcd_str("us");
_delay_ms(10);
if(slope_detection == 0)
{
// opóżnienie licznika
_delay_ms(1);
numDelays++;
if (numDelays > DELAY_BETWEEN_TESTS_MS)
{
trig_on(); // pomiar
numDelays = 0;
}
}
}
}
// Procedura obsługi przerwania od ICP
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
{
static uint16_t LastCapture;
if( !(TCCR1B & (1<<ICES1)) ) PulseWidth = ICR1 - LastCapture;
LastCapture = ICR1;
TCCR1B ^= (1<<ICES1); //zmiana zbocza
}
// Procedura obsługi przerwania od sygnału ECHO na INT1
ISR(INT1_vect)
{
if(trig_processing) // obsługujemy przerwanie tylko gdy wysłano sygnał wyzwalajacy czujnik
{
if(slope_detection == 0) // zbocze narastające - START
{
slope_detection = 1; // kolejne wykryte zbocze będzie oznaczać koniec pomiaru
// zerowanie naszych liczników
counter_ovf = 0;
TCNT0 = 0;
}
else
{
slope_detection = 0; // KONIEC pomiaru
// obliczanie wyniku
distance = (counter_ovf * 256 + TCNT0) / 58;
distance_ICP = PulseWidth/58;
pulse_width_us = (counter_ovf * 256 + TCNT0);
trig_processing = 0;
}
}
}
// Procedura obsługi przerwania od przepełnienia Timer0
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
if (slope_detection)
{
counter_ovf++; // zwiekaszanie licznika
}
}
void trig_on(void)
{
PORT(TRIG_PORT) &= ~(1<<TRIG_NUM); // stan niski na TRIG
_delay_us(1);
PORT(TRIG_PORT) |= (1<<TRIG_NUM); // wystawienie stanu wysokiego na TRIG
trig_processing = 1; // start pomiaru (wyzwolenie czujnika)
_delay_us(10); // odczekaj 10us
PORT(TRIG_PORT) &= ~(1<<TRIG_NUM); // stan niski na TRIG
}[/syntax]
Niestety pomiary są dość niedokładne (dla obiektu oddalonego od czujnika o 150mm wskazanie pomiaru wynosi 125mm, zarówno przy mierzeniu czasu trwania impulsu przy pomocy INT1 jak i ICP), co widać na poniższym zdjęciu. Z tego co wyczytałem w innych tematach tutaj na forum, przy małych odległościach wykrywanego obiektu czujniki charakteryzują się bardzo dobrą dokładnością. Stąd moje pytanie: czy coś z moim kodem jest nie tak, że uzyskuję aż tak dużą niedokładność?
Statystyki: Napisane przez piotrek_194 — 8 gru 2014, o 22:41
]]>