Popełniłem ostatnio taki program
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdlib.h>
#define Lewo 1
#define Prawo 0
#define SilnikA1 PC0 //Sputnik
#define SilnikA2 PC1 //nr1
#define SilnikA3 PC2 //obrót wokó³
#define SilnikA4 PC3 //X
#define SilnikAPORT PORTC // Port silnika a
#define SilnikAKrok 1000 // Liczba kroków, do ustalenia
#define SilnikACzasKroku_Szybkosc3 10*124//najszybsze
#define SilnikACzasKroku_Szybkosc2 15*124
#define SilnikACzasKroku_Szybkosc1 20*124
#define SilnikACzasKroku_Szybkosc0 25*124//najwolniejsze
//#define Xcentrum
//#define Xmax
//#define Xmin
// #define SilnikB1 //Silnik
// #define SilnikB2 //nr2
// #define SilnikB3 //Obrót wokó³
// #define SilnikB4 //osi Y
#define Dioda1 PD5
#define Dioda2 PD6
volatile uint16_t SilnikACzasKroku = 20;
volatile char stan1 = 1;
volatile char stan2 = 1;
volatile uint16_t PozycjaXSet = SilnikAKrok / 2;
volatile uint16_t PozycjaXSetTest = SilnikAKrok / 2;
volatile uint16_t PozycjaX = SilnikAKrok / 2;
volatile uint8_t krokA = 0;
volatile uint8_t SilnikAPredkoscZmiana;
uint8_t i = 0;
volatile uint8_t FlagaKrokA = 0;
unsigned char tablica_krokow[5] =
{
0b00001111, // 00001111 & 10101010 = 00001010
0b10000000, // 10000000 | 00001010 = 10001010
0b00100000,
0b01000000,
0b00010000,
};
/*
//TODO:
//W przerwaniach ustawianie pozycji //Done // działa
//Ruch po wprowadzeniu danych //Done // Działa
//Działający i zdebugowany progam podstawowy //Done //Działa na 1MHZ => Docelowo 16MHZ
//Automatyczny dobór prêdkoœci//Done dodać kontrolę zasilacza
//Lepszy algorytm pracy // Done
//Rozgryść i zdefiniować tablicę kroków// done
//Odliczanie przerw na timerze//done
//Komunikacja uart
//Automatyczna kalibracja
//Wyjścia sterowania układem zasilacza
//Wyjścia multipleksowania wyświetlaczy i linijki led
*/
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
FlagaKrokA = 1;
}
ISR(INT0_vect)
{
PozycjaXSetTest = PozycjaXSetTest + 10;
if (PozycjaXSetTest >= SilnikAKrok) {PozycjaXSetTest = 220;}
}
ISR(INT1_vect)
{
PozycjaXSetTest = PozycjaXSetTest - 10;
if (PozycjaXSetTest <= 0) {PozycjaXSetTest = 20;}
}
ISR(INT2_vect)
{
PozycjaXSet = PozycjaXSetTest;
SilnikAPredkoscZmiana = 1;
}
void ruch (uint8_t ktorysilnik/*0 to A 1 to B*/, uint8_t czyprawo,uint8_t stan /*0 trzymanie 1 praca 2 luz */)
{
//if (ktorysilnik = 0)
//{
if (stan == 0)
{
SilnikAPORT |= tablica_krokow[krokA] | tablica_krokow [krokA + 2];
}
else
{
if (stan == 1)
{
if (czyprawo == Lewo)
{
krokA = krokA - 1;
if (krokA == 0) {krokA = 4;}
}
else
{
krokA = krokA + 1;
if (krokA == 5) {krokA = 1;}
}
SilnikAPORT &= tablica_krokow[0];// zerowanie
SilnikAPORT |= tablica_krokow[krokA];//praca
}
if (stan == 2)
{
SilnikAPORT &= tablica_krokow[0];
}
}
//}
}
int main(void)
{
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**/ TCCR1B = (1 << CS11); //Preskaler /8 1Hz
/**/ TCCR1A = (1 << WGM12); // Tryb CTC
/**/ TIMSK |= (1 << OCIE1A); //Przerwanie generowane A
/**/ MCUCR |= (1 << ISC11) | (1 << ISC10); //Ustawienie bitu przerwañ int1 wyzwalanego zboczem wzrastaj¹cym
/**/ MCUCR |= (1 << ISC01) | (1 << ISC00); // Jak wyżej int0
/**/ GICR |= (1 << INT1) | (1 << INT0) | (1 << INT2);//Przerwania do rejestru gicr
/**/ SilnikAPORT |= (1 << SilnikA1) | (1 << SilnikA2) | (1 << SilnikA3) | (1 << SilnikA4); // Wyjœcia krokowe
/**/ DDRD |= (1 << Dioda2) | (1 << Dioda1); //DIODY
/**/ DDRD &= ((~(1 << PD2)) & (~(1 << PD3))); //Wejœcia na przzerwania ++ i --
/**/DDRD |= (1 << PD1);
/**/ DDRB &= (~(1 << PB2)); // Zmiana trybu // przerwania stan niski
/**/PORTD |= (1 << PD2) | (1 << PD3); // VCC przerwania
/**/PORTB |= (1 << PB2); //VCC przerwañ
/**/ruch(0,0,2);//Zluzowanie
/**/TCNT1 = 100;
/**/OCR1A = 10;
/**/TIFR = 16;
/**/ sei();
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
while(1)
{
if (PozycjaXSet == PozycjaX)
{
ruch(0,0,0);
PORTD |= (1 << Dioda1);
PORTD |= (1 << Dioda2);
}
if (SilnikAPredkoscZmiana == 1)
{
OCR1A = SilnikACzasKroku_Szybkosc0;
SilnikACzasKroku = SilnikACzasKroku_Szybkosc0;
//Porty ustawienie 00 dla wskaźnika zasilacza
if ((abs(PozycjaXSet-PozycjaX)) <= (SilnikAKrok / 2))
{
OCR1A = SilnikACzasKroku_Szybkosc1;
SilnikACzasKroku = SilnikACzasKroku_Szybkosc1;
//PORTY NA USTAWIENIE 01 dla wskaźnika zasilacza
if ((abs(PozycjaXSet-PozycjaX)) <= (SilnikAKrok / 4))
{
OCR1A = SilnikACzasKroku_Szybkosc2;
SilnikACzasKroku = SilnikACzasKroku_Szybkosc2;
//PORTY NA USTAWIENIE 10 dla wskaźnika zasilacza
if ((abs(PozycjaXSet-PozycjaX)) >= (SilnikAKrok / 8))
{
OCR1A = SilnikACzasKroku_Szybkosc3;
SilnikACzasKroku = SilnikACzasKroku_Szybkosc3;
//PORTY NA USTAWIENIE 11 dla wskaźnika zasilacza
}
}
}
}
if ((PozycjaXSet != PozycjaX) & (FlagaKrokA == 1))
{
FlagaKrokA = 0;
if (PozycjaX < PozycjaXSet)
{
ruch(0,0,1);
PozycjaX = PozycjaX + 1;
PORTD |= ((1 << Dioda1));
PORTD &= (~(1 << Dioda2));
}
if (PozycjaX > PozycjaXSet)
{
ruch(0,1,1);
PozycjaX = PozycjaX - 1;
PORTD |= ((1 << Dioda2));
PORTD &= (~(1 << Dioda1));
}
}
}
}[/syntax]
i gdy ustawiam przerwaniem PozycjaSetXtest i wpisuje do PozycjaSetX program wykonuje się bardzo długo.
Na wyjściach PC0 1 2 3 nie zmienia się stan logiczny, a diody zmieniają stan z dużym opóźnieniem. Reset jest podciągnięty do vcc+ rezystorem 3k, oba zasilania są filtrowane kondensatorami, F_CPU zdefiniowane w symbolach na F_CPU=1000000.Statystyki: Napisane przez Pixello — 20 lis 2014, o 21:52
]]>