,a w przyszłości posłuży jak czujnik zbliżeniowy w robocie (tu przydałaby się trochę lepsza rozdzielczość nie co 1cm ,a co 1mm).
Program działa poprawnie kod poniżej (jedyną wadą jest rozdzielczość 1cm) , jak można sobie z tym poradzić?
[syntax=c]//dalmierz na attiny2313 ,kwarc 8MHz ,timer1 każde tyknięcie to 1us.
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <stdlib.h>
#include "lcd44780by_mario_ver2.h"// dołączenie biblioteki Lcd16x2 pod Attiny 2313 by Mario
#include <util/delay.h>
#define KEY1 (1<<PD0) //przycisk na pinie PD.0
#define sensor_trigger (1<<PD5) //wejcie trigger sensora ,czyli PD5
const char object_within[] PROGMEM = {" OBJECT WITHIN"};
const char range[] PROGMEM = {"RANGE: "};
const char cm[] PROGMEM = {" [cm]"};
const char proximity_alert[] PROGMEM = {"PROXIMITY ALERT"};
const char object_is[] PROGMEM = {" OBJECT IS"};
const char out_of_range[] PROGMEM = {" OUT OF RANGE"};
const char powitanie_1linia[] PROGMEM = {" ULTRASONIC"};
const char powitanie_2linia[] PROGMEM = {" RANGE METER"};
void wyswietlanie (uint16_t wynik);
uint16_t odleglosc;
volatile uint8_t wybor_zbocza; //flaga zbocza
volatile uint8_t wyswietl_wynik; //flaga wyswietlania wyniku
uint16_t key_lock1; //key lock 1
int main(void){
DDRD = 0b0100000; //pin PD.5 jako wyjcie
PORTD = 0b1011111; //podciągnięcie całego portu D ,oraz wyzerowanie wyjscia
wybor_zbocza=1;
wyswietl_wynik=0;
lcd_init();//inicjalizacja lcd + ekran powitalny i delay 2 sekundy
lcd_cls();
lcd_str_P(powitanie_1linia);
lcd_locate(2,0);
lcd_str_P(powitanie_2linia);
_delay_ms(2000);
TIMSK |= (1<<ICIE1);
TCCR1B |= (1<<ICES1); //reakcja na rising edge
sei(); //odblokowanie globalnych przerwań
while(1){
if( !key_lock1 && !(PIND & KEY1 ) ) { //obsługa przycisku pomiarowego
TCCR1B &=~ (1<<CS11); //zatrzymaj timer1
//przycisk oraz załącznie //trigger 10us
PORTD |= sensor_trigger; //załącz na 10us sensor ,wyslij 8 imulsów ultradzwiekowych
_delay_us(10);
PORTD &=~ sensor_trigger;//stan niski po 10us na PD.5
//rozpoczęcie pomiaru impulsu na stan zbocza ____
//zbocze narastająjce ____|
TCCR1B |= (1<<ICES1); //reakcja na rising edge
wybor_zbocza=1;
ICR1=0; //zeruje licznik do kolejnego pomiaru
TCNT1=0; //zerowanie licznika timera
}
else if( key_lock1 && (PIND & KEY1 ) ) key_lock1++; //koniec obsługi przycisku
if (wyswietl_wynik==1){
wyswietl_wynik=0;
if(ICR1>0){//zabezpieczenie przed dzieleniem przez 0 i zawieszaniem
odleglosc = ICR1/29/2; //odległosc wyrażona w [cm] !!!
wyswietlanie(odleglosc);
}
_delay_ms(50); //odczekanie 50ms do kolejnego pomiaru , wyganięcie pozostałego echa i przypadkowych odbić
}
} //koniec while
} //koniec main
ISR(TIMER1_CAPT_vect){
//event capture isr
if(wybor_zbocza==1){
TCCR1B |= (1<<CS11); //start timer1 z prescalerem 8
wybor_zbocza=0;
}
if(wybor_zbocza==0){
//zmiana zbocza na opadające ____
//oraz skopiowanie waroci licznika Timera do rejestru ICR1 |____
TCCR1B &=~ (1<<ICES1); //reakcja na falling edge ,czekaj na kolejny impuls
}
wyswietl_wynik=1; //zezwól na wyswietlenie wyniku
}
//################ Funkcja wywietlania wyniku ###################################
void wyswietlanie (uint16_t wynik){
if(wynik<=10){//proximity alert
lcd_cls();
lcd_str_P(proximity_alert);
lcd_locate(2,0);
lcd_str_P(range);
lcd_int(wynik);
lcd_str_P(cm);
}
else if (wynik>10 && wynik<=500){ //object in range
lcd_cls();
lcd_str_P(object_within);
lcd_locate(2,0);
lcd_str_P(range);
lcd_int(wynik);
lcd_str_P(cm);
}
else if (wynik>500){//object out of range
lcd_cls();
lcd_str_P(object_is);
lcd_locate(2,0);
lcd_str_P(out_of_range);
}
}[/syntax]
Pytanie czy jest wogóle możliwy pomiar z dokładnością co do 1mm?
Statystyki: Napisane przez mac34 — 11 paź 2014, o 10:44
]]>