ATNEL tech-forum 2014-08-27T14:00:44+01:00 https://forum.atnel.pl/feed.php?f=4&t=8300&mode 2014-08-27T14:00:44+01:00 2014-08-27T14:00:44+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=8300&p=93110#p93110 <![CDATA[Re: L3G4200D + ATmega8 I2C - problem]]>
Tak, tu (uint8_t temp;) też się pomliłem. Ogólnie w kodzie było dobrze.

Na terminalu wyświetla się parę razy (8/10) liczba 249, a ostatnią wysłaną wartością jest, np. 22.

Jeszcze chodzi mi o to jak dobrze podłączyć ten żyroskop do uC. Wiem, że jak korzystam z I2C to muszę podłączyć SCL i SDA (VCC i GND - oczywiście), a co z pozostałymi pinami żyroskopu? (w pierwszym poście napisałem jakie są).



Edit:

Przysiadłem trochę do Internetu, PDF'a żyroskopu, kodu i coś już działa.
Mianowicie, sprawdzałem wartości X, Y, Z i wyświetlałem je w terminalu. Jak sprawdzam którąkolwiek oś i jak nie ruszam żyra, to wynik skacze - nie jest to dokładnie 0, no ale są też dryfy żyroskopu. Jak przesuwam żyroskop w którąś ze stron (powiedzmy w dodatnią) i robię to powoli, to wynik idzie do góry i utrzymuje się w tych granicach jak szybko przesuwam żyroskop, jak szarpnę, to wartość skacze do wyższych wartości. Sprawdzałem to na wszystkich osiach.

Chciałbym zrobić coś takiego, że jak obracam żyroskop (oś Z) o 90*, to taka wartość wyświetla mi się na terminalu.
Coś takiego, tylko że na terminalu:
https://www.youtube.com/watch?v=jwRnecjzig4
https://www.youtube.com/watch?v=3Jml-dTWdZo


Kod:

[syntax=c]/*
*
* main.c
*
* Created on: 27-08-2014
* Author: eVol68
*
*Gyro L3G4200D
*/

#include <avr/io.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdlib.h>


#include "MYUART/myuart.h"
#include "MK_TERMINAL/mk_term.h"


#define LED (1<<PD2)
#define LED_ON PORTD |= LED
#define LED_OFF PORTD &= ~LED
//#define LED_TOG PORTD ^= LED

#define SCL_CLOCK 10000L

void i2c_start();
void i2c_write_byte(char byte);
char i2c_read_byte();
char i2c_read_last_byte();
void i2c_stop();

void init();
void read_data_raw();

int temp;
unsigned char axh;
unsigned char axl;

unsigned char ayh;
unsigned char ayl;

unsigned char azh;
unsigned char azl;

int ax, ay, az;

int TWBR_1;


int main()
{
DDRD |= LED;
LED_ON;

uart_init( __UBRR );

init();


//sei();
while(1)
{
read_data_raw();

uart_puts( " \r\n " );
uart_putlong( az, 10);
_delay_ms( 100 );
}
}


void i2c_start() {
TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTA) | (1 << TWEN); // send start condition
while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
}

void i2c_write_byte(char byte) {
TWDR = byte;
TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN); // start address transmission
while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
}

char i2c_read_byte() {
TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEA) | (1 << TWEN); // start data reception, transmit ACK
while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
return TWDR;
}

char i2c_read_last_byte() {
TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN); // start data reception
while (!(TWCR & (1 << TWINT)));
return TWDR;
}

void i2c_stop() {
TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWSTO) | (1 << TWEN); // send stop condition
}

void init() {

DDRC = 0; // all inputs
PORTC = (1 << PORTC4) | (1 << PORTC5); // enable pull-ups on SDA and SCL, respectively

//TWSR = 0; // clear bit-rate prescale bits
//TWBR = 12; // produces an SCL frequency of 400 kHz with a 20 MHz CPU clock speed // 17


/* initialize TWI clock: 100 kHz clock, TWPS = 0 => prescaler = 1 */

TWSR = 0; /* no prescaler */
TWBR_1 = (F_CPU/SCL_CLOCK)-16; /* must be > 10 for stable operation */
TWBR = TWBR_1 / 2;

//enable gyro
i2c_start();
i2c_write_byte(0xD2); // write gyro 0x0F
i2c_write_byte(0x23); // CTRL_REG4
i2c_write_byte(0xF0); // 2000 dps full-scale
i2c_stop();

i2c_start();
i2c_write_byte(0xD2); // write gyro 0x0F
i2c_write_byte(0x21); // CTRL_REG2
i2c_write_byte(0x00); //
i2c_stop();

i2c_start();
i2c_write_byte(0xD2); // write gyro 0x0F
i2c_write_byte(0x22); // CTRL_REG3
i2c_write_byte(0x08); //
i2c_stop();

i2c_start();
i2c_write_byte(0xD2); // write gyro 0x0F
i2c_write_byte(0x24); // CTRL_REG5
i2c_write_byte(0x00); //
i2c_stop();

i2c_start();
i2c_write_byte(0xD2); // write gyro 0x0F
i2c_write_byte(0x20); // CTRL_REG1_A
i2c_write_byte(0xFF); // normal power mode, 800 Hz data rate, all axes enabled
i2c_stop();
}


void read_data_raw() {
// GYRO
unsigned char stat;
do{
i2c_start();
i2c_write_byte(0xD2); // write GYRO
i2c_write_byte(0x27); // STAT_REG
i2c_start(); // repeated start
i2c_write_byte(0xD3); // read GYRO
stat = i2c_read_last_byte();
i2c_stop();
}while( (stat & 0x08) == 0);

i2c_start();
i2c_write_byte(0xD2); // write GYRO
i2c_write_byte(0xa8); // OUT_X_L_A, MSB set to enable auto-increment , od 0x28 w gore
i2c_start(); // repeated start
i2c_write_byte(0xD3); // read GYRO
axh = i2c_read_byte();
axl = i2c_read_byte();
ayh = i2c_read_byte();
ayl = i2c_read_byte();
azh = i2c_read_byte();
azl = i2c_read_last_byte();

i2c_stop();

ax = axh << 8 | axl;
ay = ayh << 8 | ayl;
az = azh << 8 | azl;
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez eVol68 — 27 sie 2014, o 14:00

]]> 2014-08-27T13:39:40+01:00 2014-08-27T13:39:40+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=8300&p=93106#p93106 <![CDATA[Re: L3G4200D + ATmega8 I2C - problem]]> W linii 35 powinno być "uint8_t temp;" (chyba że gdzieś został ustalony alias typu).

Co się wyświetla w terminalu?

Nie napisałeś w czym problem, albo jakie błędy występują. Na ślepo ciężko pomóc...

Statystyki: Napisane przez atmel — 27 sie 2014, o 13:39

]]> 2014-08-27T13:55:53+01:00 2014-08-27T12:32:32+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=8300&p=93103#p93103 <![CDATA[L3G4200D + ATmega8 I2C - problem]]>
Mam od niedawna żyroskop L3G4200D i chciałem go uruchomić na ATmedze8 (8MHz) na sprzętowym TWI (I2C).
Ogólnie mam parę pytań dotyczących podłączenia tegoż układu, bo to jest jakby nie patrzeć pierwsze moje spotkanie z żyroskopem :)

Wracając do rzeczy, mój żyroskop jest na płytce PCB i ma wyprowadzenia VCC, SCL, SDA, GNG, SDO, CS, DR (DRDY), INT.
ATmege zasilam z 3,3V, a na żyroskop daję 5V, bo ma stabilizator 3,3V.

Napisałem nawet wstępny kod w C (AVR), no ale coś jakby się wyświetlało na PC przez UART, ale to chyba nie to :/ ( dane wysyłam na PC, aby zobaczyć czy coś w ogóle działa ) + dioda LED do debugowania.
Najpierw chciałem odczytać temperaturę, a później osie X, Y, Z.

Tutaj daje ten mój program:
[syntax=c]/*
*
* main.c
*
* Created on: 26-08-2014
* Author: eVol68
*
*
*Gyro L3G4200D
*VCC = 3,3V
*Odczyt temp
*/



#include <avr/io.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdlib.h>
#include <util/delay.h>


#include "MK_TERMINAL/mk_term.h"
#include "MYUART/myuart.h"


#define LED (1<<PD2)
#define LED_ON PORTD |= LED
#define LED_OFF PORTD &= ~LED
#define LED_TOG PORTD ^= LED

#define ACK 1
#define NACK 0

uint8_t temp;

void i2cSetBitrate(uint16_t bitrate_kHz);
void TWI_start(void);
void TWI_stop(void);
void TWI_write( uint8_t bajt );
uint8_t TWI_read( uint8_t ack );


// Główna funkcja programu
int main()
{
DDRD |= LED;
LED_ON;// Włączenie diody LED

uart_init( __UBRR );// Inicjalizacja UART'u

DDRC = 0;
PORTC |= (1<<PC4) | (1<<PC5);// I2CPC5 - SCL, PC4 - SDA

i2cSetBitrate( 100 );// Prędkość I2C = 100kHz

// CTRL_REG1 (20h)
TWI_start();// Start
TWI_write(0b11010010);// SDO = VCC
TWI_write(0x20);// CTRL_REG1 (20h)
TWI_write(0b00001111);// Włączenie żyroskopu
TWI_stop();// Stop

// CTRL_REG2 (21h)
TWI_start();// Start
TWI_write(0b11010010);// SDO = VCC
TWI_write(0x21);// CTRL_REG2 (21h)
TWI_write(0b00100000);// Normal mode
TWI_stop();// Stop

// CTRL_REG3 (22h)
TWI_start();// Start
TWI_write(0b11010010);// SDO = VCC
TWI_write(0x22);// CTRL_REG3 (22h)
TWI_write(0x00);// 2000 dps
TWI_stop();// Stop

// CTRL_REG4 (23h)
TWI_start();// Start
TWI_write(0b11010010);// SDO = VCC
TWI_write(0x23);// CTRL_REG4 (23h)
TWI_write(0b00000000);//
TWI_stop();// Stop

// CTRL_REG5 (24h)
TWI_start();// Start
TWI_write(0b11010010);// SDO = VCC
TWI_write(0x24);// CTRL_REG5 (24h)
TWI_write(0x00);//
TWI_stop();// Stop



while(1)
{

TWI_start();// Start
TWI_write(0b11010010);// SDO = VCC
TWI_write(0x26);// OUT_TEMP (26h)
TWI_start();// Start
TWI_write(0b11010011);//
temp = TWI_read(ACK);// Odczyt temperatury
TWI_stop();// Stop

uart_puts( " \r\n " );
uart_putlong( temp, 10 );
_delay_ms(100);

}
}




void i2cSetBitrate(uint16_t bitrate_kHz) {
uint8_t bitrate_div;

bitrate_div = ((F_CPU/1000l)/bitrate_kHz);
if(bitrate_div >= 16)
bitrate_div = (bitrate_div-16)/2;

TWBR = bitrate_div;
}


void TWI_start(void) {
TWCR = (1<<TWINT)|(1<<TWEN)|(1<<TWSTA);
while (!(TWCR&(1<<TWINT)));
}


void TWI_stop(void) {
TWCR = (1<<TWINT)|(1<<TWEN)|(1<<TWSTO);
while ( !(TWCR&(1<<TWSTO)));
}


void TWI_write(uint8_t bajt) {
TWDR = bajt;
TWCR = (1<<TWINT)|(1<<TWEN);
while ( !(TWCR&(1<<TWINT)));
}


uint8_t TWI_read(uint8_t ack) {
TWCR = (1<<TWINT)|(ack<<TWEA)|(1<<TWEN);
while ( !(TWCR & (1<<TWINT)));
return TWDR;
}[/syntax]

Z góry dzięki za wszelką pomoc i zainteresowanie :)

Statystyki: Napisane przez eVol68 — 27 sie 2014, o 12:32

]]>