[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include "LCD/lcd.h"
//Deklaracje zmiennych
volatile uint16_t licznik1, rezultat1;
volatile uint8_t flag1, dystans1;
//Makra upraszczające
#define Trig_PIN (1<<PD4)
#define Echo_PIN (1<<PB1)
#define LED_PIN (1<<PA0)
#define Trig_H PORTD |= Trig_PIN
#define Trig_L PORTD &= ~Trig_PIN
#define LED_ON PORTA &= ~(LED_PIN)
#define LED_OFF PORTA |= (LED_PIN)
//###################################### GŁÓWNA FUNKCJA PROGRAMU ################################################
int main(void)
{
DDRB &= ~Echo_PIN;//PB1 jako wejscie
PORTB &= ~Echo_PIN;//stan niski na PB1-Echo
DDRD |= Trig_PIN;//PD4 jako wyjscie
PORTD &= ~Trig_PIN;//stan niski na PD4-Trig
DDRA |= (1<<PA0);//Pin diody jako wyjscie
PORTA |= (1<<PA0);//Dioda nie swieci
GIMSK |= (1<<PCIE);//odblokowaie przerwania zewnętrznego PCINT
PCMSK |= (1<<PCINT1);//przerwanie na pinie PB1
TCCR0A |= (1<<WGM01);//Timer0 tryb CTC
TCCR0B |= (1<<CS00);//preskaler 1
OCR0A = 7;//przerwanie co 1us
TIMSK |= (1<<OCIE0A);//zezwolanie na przerwanie Compare Match
sei();
lcd_init();
//================= PĘTLA GŁÓWNA PROGRAMU ===================
while(1)
{
dystans1 = (rezultat1*34)/100/2;//wzór na odległosc od obiektu
if (dystans1 > 100) flag1 = 0;//jesli odleglosc wieksza niz 100cm- zakoncz pomiar
lcd_locate(0,0);
lcd_int(dystans1);
lcd_locate(1,0);
lcd_int(rezultat1);
if( dystans1 > 80) LED_ON;
else LED_OFF;
}
//============ KONIEC PĘTLI GŁÓWNEJ PROGRAMU ==============
}
//################################### KONIEC GŁÓWNEJ FUNKCJI PROGRAMU ###########################################
ISR(PCINT_vect)//przerwanie zewnętrzne odpowiadające za wykrywanie rozpoczęcia i zakończenia nadawania sygnału Echo
{
if( PINB & Echo_PIN )
{
flag1 = 1;//jesli zbocze narastające-flaga1 = 1rozpoczęcie pomiaru
licznik1 = 0;
}
else flag1 = 0;//jeslizbocze opadające-flaga1 = 0koniec pomiaru
}
ISR(TIMER0_COMPA_vect)//przerwanie wewnętrzne odpowiadające za generowanie sygnału Trig
{
static uint16_t cnt;//deklaracja zmiennej cnt
cnt++;//co 1us zmienna cnt jest zwiekszana o 1
if( cnt < 10 ) Trig_H;//co 1us sprawdzany jest ten warunek-jesli jest prawdziwy ustawiamy stan wysoki na PD4 (Trig)
else Trig_L;//jesli warunek nie spelniony (po minięciu 10us) ustawiamy stan niski na PD4
if( cnt > 30010) cnt = 0;//odczekujemy 30ms i zerujemy zmienną cnt
if(flag1) licznik1++;//jesli warunek spelniony mierzymy długosć trwania sygnału Echo zwiekszajac w trakcie jego trwania
//zmienną licznik1 o 1
else rezultat1 = licznik1;//przypisanie zmiennej rezultat1 wartosci zmiennej licznik1
}[/syntax]
Kilka słów wyjaśnień;
Zamiast dzielić zmienną rezultat1 przez 58 znalazłem inny wzór -> dystans1 = (rezultat1*34)/100/2, w orginale dzielenie było przez 1000 ale dalej coś jest nie tak z podstawą czasu więc dziele przez 100. Wyniki są w zadowalającym stopniu dokładne
Może kod nie jest super zoptymalizowany ale jak dla mnie (początkującego) to i tak duży sukces 
. Potem wrzuce jeszcze wyniki moich eksperymentów z trzema czujnikami (o ile sie uda XD ). Narazie dzięki wszystkim za pomoc Statystyki: Napisane przez Pajda — 25 sie 2014, o 14:56
]]>
. Szkoda tylko ze wyświetlacz pokazuje głupoty, a dioda świeci losowo mniej więcej około 30 cm od czujnika. Zauważyłem że zmienna rezultat była typu uint_8, i na wyświetlaczu wyświetlały się liczby od 0 do 4, zmieniłem na uint_16 ale dalej są głupoty.
. Gdzieś popełniam błąd ale nie wiem gdzie. Macie jakieś pomysły?