Jestem w trakcie budowy regulatora PI dla przetwornicy BUCK. Moj klopot polega na niewlasciwym dzialaniu regulatora po podlaczeniu napiecia wyjsciowego BUCK'a do kanalu przetwornika ADC.
Jesli na wejscie przetwornika odpowiedzialne za pomiar wielkosci wyjsciowej regulowanego obiektu podam sygnal z zasilacza, ktory dowolnie zmieniam (0-5V) wypelnienie przebiegu PWM zmienia sie plynnie i wszystko dziala, zgodnie z dobranymi nastawami regulatora. Jednak po podlaczeniu wlasciwego napiecia wyjsciowego z przetwornicy moj przebieg PWM i napiecie BUCK'a wyglada nastepujaco:
Schemat podlaczenia uC i ADC jak w linku: http://2.bp.blogspot.com/-vhUemQW3GDM/T ... sja_03.gif
Zamieszczam ponizej fragment kodu odpowiedzialny za pomiar i algorytm regulatora:
[syntax=c]volatile const uint8_t adc3 =(0<<REFS0)|(0<<REFS1)|(1<<MUX0)|(1<<MUX1) ;
volatile uint8_t firstTime = 1;
int main(void)
{
pomiar=200; //Inicjalizacja, wartosc poczatkowa dla bitu OCR1.
lcd_init();
LCD_DISPLAY(LCDDISPLAY);
LCD_LOCATE(2,0);
lcd_puts("PID CONTROLLER");
ADMUX = adc4; // Wewnetrzne zrodlo odnienieniau
// ADMUX = (1<<ADLAR); //Wyrownanie wyniku do lewej
ADCSRA |= 1<<ADATE;
//Wlaczenie free running mode
SFIOR = 0;
//Odpal pierwsza konwersje ADC i odblokowuje przerwanie po zakonczeniu przetwarzania
ADCSRA |=(1<<ADIE)|(1<<ADEN)|(1<<ADPS0)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS2);
DDRA &=~(1<<ADCIN1); //ustawienie wejscia ADC
DDRA &=~(1<<ADCIN1); //ustawienie wejscia ADC
ADCSRA |= (1<<ADSC);
DDRD |= (1<<PD3);
PORTD |= (1<<PD3);
DDRD |= (1<<PD5);
TCCR1A |= (1<<COM1A1)|(0<<COM1A0) //Stan niski przy porownaniu
| (0<<WGM10)|(1<<WGM11); //Tryb 14 (FAST PWM)
TCCR1B |= (1<<CS10)|(1<<WGM12)|(1<<WGM13); //Brak preskalera
ICR1 = 1200; //Wartosc maksymalna (dla trybu 14)
//a wiec czestotliwosc = CLK/ICR1 = 6.7kHz
OCR1A=pomiar; //Wartosc poczatkowa porównania A (Wyjscie OC1A - PB1),
_delay_ms(2000);
// Nastawy regulatora PI
kp=5;
ki=1;
T=100; //Okres sprobkowania, zalezny od preskalera dla przetwornika ADC w trybie free running
sei(); //Odblokowanie przerwan.
//Program glowny
while(1)
{
//Wartosc zadana zdefiniowana jako 800 (dla porownania bezposrednio ze wskazaniem ADC)
error[1]=800-pomiar;
//Wyswietlenie wartosci zadanej, rzeczywistej i bledu
sprintf(Error,"%d",pomiar);
LCD_LOCATE(0,1);
lcd_puts(Error);
sprintf(Error1,"%d",zadana);
LCD_LOCATE(6,1);
lcd_puts(Error1);
LCD_CLEAR;
//Algorytm PID
//Dzialanie czlonu proporcjonalnego
Kp=(error[1])*kp;
//Dzialanie czlonu calkujacego
Ki=ki*(error[1]+error[2])/2*T;
//Sygnal sterujacy//Aktywny czlon proporcjonalny
wypelnienie=Kp;
//Ograniczenie sygnalu sterujacego
if (pomiar<800)
{
if(wypelnienie>ICR1)
{ OCR1A=ICR1;
}
else
{
OCR1A=wypelnienie;
}
}
if (pomiar>800)
{
OCR1A=0;
}
}
}
ISR(ADC_vect)
{
pomiar=ADCL+ADCH*256;
}[/syntax]
Czestotliwosc PWM wynosi 6.7kHz. Przez ponad 2ms wypelnienie jest 100% po czym spada do 0 przez kolejne 2ms. Jezeli jako sygnal mierzony podam napiecie z zewnetrznego zrodla (zasilacza) wypenienie zmienia sie zgodnie z zalozeniami, czestotliwosc jest poprawna.
Bede bardzo wdzieczny za pomoc.Statystyki: Napisane przez lukasz139 — 2 lip 2014, o 21:29
]]>
