ATNEL tech-forum

Re: Algorytm do serwonapędu

2014-04-30T18:45:06+01:00

Ustawiasz przerwanie z częstotliwością która cię interesuje. W przerwaniu sprawdzasz czy wartość zadana jest równa z wykrytą, jeśli nie zmieniasz stan wyjścia na przeciwny, sprawdzasz czy wartość jest dodatnia czy ujemna i odpowiednio sterujesz kierunkiem obrotów. Jeśli wartości są takie same nic nie zmieniasz.

Coś takiego?

Statystyki: Napisane przez janeczqu — 30 kwi 2014, o 18:45

Re: Algorytm do serwonapędu

2014-04-30T17:13:29+01:00

Regulator też będę potrzebował, ale to w przyszłości. (akurat do obrabiarki, do której robię to urządzenie nie mogę zastosować PID, ale tylko P, ponieważ nie może być tam przeregulowań)

Nie chcę chwalić dnia przed zachodem słońca, ale chyba już sobie z problemem poradziłem. Właśnie testuję.

Chodzi mi o funkcję, która wykona ilość przerwań od przepełnienia timera określoną ilość razy. To tak ogólnie mówiąc.
Bo w przerwaniu zmieniam stan wyjścia. A funkcja ma wykonywać określoną ilość zmian stanów wyjścia z określoną częstotliwością.

PS: Problem jednak dalej aktualny

Statystyki: Napisane przez cudny90 — 30 kwi 2014, o 17:13

Re: Algorytm do serwonapędu

2014-04-30T16:54:24+01:00

Po prostu potrzebujesz regulator PID, bo ciężko uzyskać szybką i jednocześnie stabilną pracę w ujemnej pętli sprzężenia zwrotnego używając samego członu P.
Zarówno programów jak i algorytmów w sieci jest mnóstwo, dlatego nie będę ich tutaj przytaczał, ale głównie chodzi o wyznaczenie uchybu (różnicy wartości zadanej i mierzonej) i na tej podstawie wyliczenie sterowania regulatora.

Statystyki: Napisane przez atmel — 30 kwi 2014, o 16:54

Re: Algorytm do serwonapędu

2014-04-30T16:28:08+01:00

Nikt nie jest w stanie mi pomóc? Ja doznałem jakiegoś zaćmienia umysłu i nie umiem sobie z tym problemem poradzić.

Statystyki: Napisane przez cudny90 — 30 kwi 2014, o 16:28

Algorytm do serwonapędu

2014-04-26T19:45:29+01:00

Witajcie,
stworzyłem ten temat, ponieważ mam do Was prośbę.
Chciałbym, abyście pomogli mi wymyślić jakiś w miarę sensowny algorytm do sterowania serwonapędem.
Nie potrzebuję kodu.
Potrzebuję sam algorytm.
Chodzi o sterowanie serwonapędem.
Sterowanie jest bardzo proste, wystarczy podawać sygnał prostokątny + do tego kierunek (albo 0, albo 1)
Częstotliwość wyjściowego sygnału powinna być zmieniana powiedzmy od 20kHz do 30kHz.
Muszę napisać funkcję, która będzie sprawdzała aktualną pozycję serwonapędu, nazwijmy ją x, porównywała z pozycją zadaną, obliczała różnicę i wysyłała tyle impulsów do serwonapędu, ile wynosi ta różnica (do tego sygnał kierunku w zależności, czy różnica jest większa, czy mniejsza od zera)
W sterowaniu ręcznym (które mi działa), robię to tak, że przycisk uruchamia timer, od którego jest ustawione przerwanie i w przerwaniu zmieniam stan wyjścia. Częstotliwość sygnału wyjściowego reguluję sobie zmianą preskalera i to wszystko mi działa.

W sterowaniu automatycznym, napisałem funkcję taką pierwotną/wstępną, bez obliczania różnicy, działającą na zasadzie "wyślij 5 impulsów", której argumentem nie jest pozycja zadana, tylko ilość impulsów, które mikrokontroler ma wysłać. Ustawiłem małą częstotliwość tak, żebym mógł liczyć (błyski diody), czy wysyła dobrą ilość.
W funkcji również uruchamiałem timer i w przerwaniu zmieniałem stan i zwiększałem flagę. Niestety nie działa mi to, ponieważ wysyła za dużą liczbę impulsów... Ale to jest nie ważne. Chciałbym poznać jakieś może ciekawsze metody Bo co dwie głowy (albo i więcej głów ) to nie jedna.

Mam nadzieję, że problem opisałem dość jasno.

Dziękuję z góry za pomoc i pozdrawiam,
Adam.

Statystyki: Napisane przez cudny90 — 26 kwi 2014, o 19:45