[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include "LCD/lcd44780.h"
//#include "USART/usart.h"
#include "I2C_TWI/i2c_twi.h"
#define adres 0xD0 //adres I2C MPU-<span class="posthilit">6050</span>
uint8_t odczyt1[104];
uint8_t acc[14],f=0;
int16_t acc_X, acc_Y, acc_Z, gyro_X, gyro_Y, gyro_Z,t,ax,ay,az,gx,gy,gz;
int main(void){
//ustawienia przerwania INT1
MCUCR |= (1<<ISC11)|(1<<ISC10); //przerwanie wywołane zboczem narastającym
GICR |= (1<<INT1); //włączenie przerwynania od INT1
//inicjacja wyswietlacza LCD
lcd_init();
DDRA |= (1<<PA7);
PORTA |= (1<<PA7); //włączenie podswietlenia LCD
//inicjacja modułu USART
// USART_init();
//włączenie modułu akcelometru i ustawienia
// TWI_write_bajt(adres, 0x6B, 32); // wyjcie akcelometru ze stanu uspienia
// TWI_write_bajt(adres, 0x38, 1); // wlacza przerywanie gdy dane sa gotowe do odczytu
// TWI_write_bajt(adres, 0x1B, 16); // zakres żyroskopu 1000 °/s
// TWI_write_bajt(adres, 0x19, 79);
TWI_write_b(adres, 0x1C,0b00000000); // zakres akcelerometru 8g
TWI_write_b(adres, 0x1B, 0b00000000);
TWI_write_b(adres, 0x19, 15); //Sets sample rate to 8000/1+7 = 1000Hz
TWI_write_b(adres, 0x6B, 0b00000000); // wyjcie akcelometru ze stanu uspienia
TWI_write_b(adres, 0x6C, 0b11000000);
//
//odczyt wszystkich danych z rejestru MPU i wysłanie ich do terminala
_delay_ms(100);
TWI_read_buf(adres, 0x0D, 105, odczyt1);
//uint8_t x=0, y=13;
// while(x<105){
// nadaj_int(y++);
// nadaj_str(". ");
// nadaj_int(odczyt1[x++]);
// nadaj_str("\r\n"); //zakończenie lini tekstu
//
// }
sei(); //zezwolenie na globalne przerywania
while(1){
//odczyt danych z akcelometru
TWI_read_buf(adres, 0x3B, 14, acc); //0-5 akcelelometr; 6-7 temperatura; 8-13 żyroskop
//konwersja odczytanych danych
acc_X=0;
acc_X |= (acc[0]<<8) | (acc[1]);
acc_Y=0;
acc_Y |= (acc[2]<<8) | (acc[3]); //akcelelometr
acc_Z=0;
acc_Z |= (acc[4]<<8) | (acc[5]);
// t=0;
// t |= (acc[6]<<8) | (acc[7]);
// t/=340;
// t+=36;
gyro_X=0;
gyro_X |= (acc[8]<<8) | (acc[9]);
gyro_Y=0;
gyro_Y |= (acc[10]<<8) | (acc[11]); //żyroskop
gyro_Z=0;
gyro_Z |= (acc[12]<<8) | (acc[13]);
while(f){
ax-=acc_X;
ay-=acc_Y;
az-=acc_Z;
gx-=gyro_X;
gy-=gyro_Y;
gz-=gyro_Z;
}
ax=acc_X;
ay=acc_Y;
az=acc_Z;
gx=gyro_X;
gy=gyro_Y;
gz=gyro_Z;
f=1;
//wyswietlanie danych z akcelelometru na LCD
lcd_cls();
lcd_int(gx);
// lcd_locate(0,8);
lcd_str(" ");
lcd_int(gy);
lcd_str(" ");
lcd_int(gz);
// lcd_str(" ");
// lcd_int(t);
lcd_locate(1,0);
lcd_int(ax);
// lcd_locate(0,8);
lcd_str(" ");
lcd_int(ay);
//lcd_locate(1,0);
lcd_str(" ");
lcd_int(az);
ax=acc_X;
ay=acc_Y;
az=acc_Z;
gx=gyro_X;
gy=gyro_Y;
gz=gyro_Z;
f=1;
// _delay_ms(100);
}
}[/syntax]Statystyki: Napisane przez icer_cmg — 25 lut 2014, o 22:56
]]>