ATNEL tech-forum 2014-02-17T21:22:42+01:00 https://forum.atnel.pl/feed.php?f=4&t=5999&mode 2014-02-17T21:22:42+01:00 2014-02-17T21:22:42+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=5999&p=70902#p70902 <![CDATA[Re: zmiana w programie silnika krokowego bipolarnego.]]>
Wgraj ten programik. Dodałem w nim dwa LED-y które zaświecają się na 500ms po każdym wciśnięciu klawiszy. Będzie widać czy program dostaję lewe sygnały z klawiszy i czy wchodzi w funkcje obsługi klawiszy
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

/* przydatne definicje pinów sterujących */
#define B1 (1<<PD0)
#define A1 (1<<PD1)
#define A2 (1<<PD2)
#define B2 (1<<PD3)

/* definicje kroków sterujących pracą silnika */
#define KROK1 PORTD |= A1|B1; PORTD &= ~(A2|B2)
#define KROK2 PORTD |= A2|B1; PORTD &= ~(A1|B2)
#define KROK3 PORTD |= A2|B2; PORTD &= ~(A1|B1)
#define KROK4 PORTD |= A1|B2; PORTD &= ~(A2|B1)

#define KEY1(1<<PD6)
#define KEY2(1<<PD7)

static void silnik_stop(void);
static void kroki_lewo(void);
static void kroki_prawo(void);

void key_press( uint16_t * klock, volatile uint8_t * KPIN, uint8_t key_mask, void (*kfun)(void) ) ;

void wlacz_lewo(void);
void wlacz_prawo(void);

volatile uint8_t ms2_flag;
volatile uint16_t Timer1, Timer2;

uint16_t key_lock1, key_lock2; //zmienna na potrzeby obsługi klawisza

enum edir {lewo, prawo, stop};
enum edir dir = stop;

uint8_t l;

int main(void) {

/* ustawiamy piny sterujące L293D jako wyjścia */
DDRD |= A1|A2|B1|B2;

//diody LED - mignięcie po wciśnięciu klawiszy
DDRC |= (1<<PC0) | (1<<PC1) ;
PORTC |= (1<<PC0) | (1<<PC1);

DDRD &=~( KEY1 | KEY2 );//wejścia
PORTD |= KEY1 | KEY2;//podciągnięcie do Vcc

silnik_stop();


/* ustawienie TIMER0 dla F_CPU=11,0592MHz */
TCCR0 |= (1<<WGM01);/* tryb CTC */
TCCR0 |= (1<<CS02)|(1<<CS00);/* preskaler = 1024 */
OCR0 = 22;/* dodatkowy podział przez 22 (rej. przepełnienia) */
TIMSK |= (1<<OCIE0);/* zezwolenie na przerwanie CompareMatch */
/* przerwanie wykonywane z częstotliwością ok 2ms (500 razy na sekundę) */
/* do naszych celów nie musi być to bardzo dokładne 2ms */

sei();/* włączamy globalne przerwania */


while(1)
{

if(ms2_flag)/* sprawdzamy flagę, rozdzielczość 2ms */
{
/* jeśli zmienna dir==lewo (0) - obracaj w lewo */
if(lewo==dir) kroki_lewo();
/* jeśli zmienna dir==prawo (1) - obracaj w prawo */
if(prawo==dir) kroki_prawo();

ms2_flag = 0;/* zerujemy flagę */
}

key_press(&key_lock1, &PIND, KEY1, wlacz_prawo);
key_press(&key_lock2, &PIND, KEY2, wlacz_lewo);

//jeśli Timer1 odliczył zadany czas to wyłącz silnik
if(!Timer1)
{
dir = stop;
silnik_stop();
}

if(!Timer2)
{
PORTC = (1<<PC0) | (1<<PC1);//wyłącz diody LED
}

}
}

void wlacz_lewo(void)
{
Timer2 = 250;
PORTC &=~(1<<PC0);

//jeśli przycisk 1 wciśnięty
if(stop == dir)//jeśli silnik stoi
{
dir = lewo;//silnik lewo
Timer1 = 2500;//ustaw timer aby odliczył czas 5s (2500 * 2ms)
}
}

void wlacz_prawo(void)
{
Timer2 = 250;
PORTC &=~(1<<PC1);

//jeśli przycisk 2 wciśnięty
if(stop == dir)//jeśli silnik stoi
{
dir = prawo;//silnik prawo
Timer1 = 7500;//ustaw timer aby odliczył czas 15s (7500 * 2ms)
}
}

static void silnik_stop(void) {
PORTD &= ~(A1|A2|B1|B2);
}

/* funkcja wykonująca cyklicznie kroki (obrót w lewo) */
static void kroki_lewo(void) {
static uint8_t kr;

if( kr == 0 ) { KROK1; }
if( kr == 1 ) { KROK2; }
if( kr == 2 ) { KROK3; }
if( kr == 3 ) { KROK4; }

if( ++kr > 3 ) kr=0;
}

/* funkcja wykonująca cyklicznie kroki (obrót w prawo) */
static void kroki_prawo(void) {
static uint8_t kr;

if( kr == 0 ) { KROK4; }
if( kr == 1 ) { KROK3; }
if( kr == 2 ) { KROK2; }
if( kr == 3 ) { KROK1; }

if( ++kr > 3 ) kr=0;
}


/* ================= PROCEDURA OBSŁUGI PRZERWANIA – COMPARE MATCH */
/* pełni funkcję timera programowego wyznaczającego podstawę czasu = 2ms oraz 1s */
ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
uint16_t n;

ms2_flag = 1;

n = Timer1;
if(n) Timer1 = --n;

n = Timer2;
if(n) Timer2 = --n;
}

void key_press(uint16_t * klock, volatile uint8_t * KPIN, uint8_t key_mask, void (*kfun)(void) )
{
register uint8_t key_press = (*KPIN & key_mask);

if( !*klock && !key_press )
{
*klock=50000;

// reakcja na PRESS (wcinięcie przycisku)
if(kfun) kfun();

} else if( *klock && key_press ) (*klock)++;
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez jacekk232 — 17 lut 2014, o 21:22

]]> 2014-02-17T08:39:54+01:00 2014-02-17T08:39:54+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=5999&p=70763#p70763 <![CDATA[Re: zmiana w programie silnika krokowego bipolarnego.]]> Ale jest jakiś drobny szczegół i nie wiem z czego może wynikać, a mianowicie:
co jakis czas silnik sam zaczyna się obracać ;) przez krótką chwile, czyli tak jakby atmega dostawałą sygnał z klawisza.

Statystyki: Napisane przez krzysiek.el — 17 lut 2014, o 08:39

]]> 2014-02-16T16:53:30+01:00 2014-02-16T16:53:30+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=5999&p=70680#p70680 <![CDATA[Re: zmiana w programie silnika krokowego bipolarnego.]]> [syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

/* przydatne definicje pinów sterujących */
#define B1 (1<<PD0)
#define A1 (1<<PD1)
#define A2 (1<<PD2)
#define B2 (1<<PD3)

/* definicje kroków sterujących pracą silnika */
#define KROK1 PORTD |= A1|B1; PORTD &= ~(A2|B2)
#define KROK2 PORTD |= A2|B1; PORTD &= ~(A1|B2)
#define KROK3 PORTD |= A2|B2; PORTD &= ~(A1|B1)
#define KROK4 PORTD |= A1|B2; PORTD &= ~(A2|B1)

#define KEY1(1<<PD6)
#define KEY2(1<<PD7)

static void silnik_stop(void);
static void kroki_lewo(void);
static void kroki_prawo(void);

void key_press( uint16_t * klock, volatile uint8_t * KPIN, uint8_t key_mask, void (*kfun)(void) ) ;

void wlacz_lewo(void);
void wlacz_prawo(void);

volatile uint8_t ms2_flag;
volatile uint16_t Timer1;

uint16_t key_lock1, key_lock2; //zmienna na potrzeby obsługi klawisza

enum edir {lewo, prawo, stop};
enum edir dir = stop;

uint8_t l;

int main(void) {

/* ustawiamy piny sterujące L293D jako wyjścia */
DDRD |= A1|A2|B1|B2;

//diody LED - zamiast silnika
//DDRC |= (1<<PC0) | (1<<PC1) ;
//PORTC |= (1<<PC0) | (1<<PC1);

DDRD &=~( KEY1 | KEY2 );//wejścia
PORTD |= KEY1 | KEY2;//podciągnięcie do Vcc

silnik_stop();


/* ustawienie TIMER0 dla F_CPU=11,0592MHz */
TCCR0 |= (1<<WGM01);/* tryb CTC */
TCCR0 |= (1<<CS02)|(1<<CS00);/* preskaler = 1024 */
OCR0 = 22;/* dodatkowy podział przez 22 (rej. przepełnienia) */
TIMSK |= (1<<OCIE0);/* zezwolenie na przerwanie CompareMatch */
/* przerwanie wykonywane z częstotliwością ok 2ms (500 razy na sekundę) */
/* do naszych celów nie musi być to bardzo dokładne 2ms */

sei();/* włączamy globalne przerwania */


while(1)
{

if(ms2_flag)/* sprawdzamy flagę, rozdzielczość 2ms */
{
/* jeśli zmienna dir==lewo (0) - obracaj w lewo */
if(lewo==dir) kroki_lewo();
/* jeśli zmienna dir==prawo (1) - obracaj w prawo */
if(prawo==dir) kroki_prawo();

ms2_flag = 0;/* zerujemy flagę */
}

key_press(&key_lock1, &PIND, KEY1, wlacz_prawo);
key_press(&key_lock2, &PIND, KEY2, wlacz_lewo);

//jeśli Timer1 odliczył zadany czas to wyłącz silnik
if(!Timer1)
{
dir = stop;
silnik_stop();
}

}
}

void wlacz_lewo(void)
{
//jeśli przycisk 1 wciśnięty
if(stop == dir)//jeśli silnik stoi
{
dir = lewo;//silnik lewo
Timer1 = 2500;//ustaw timer aby odliczył czas 5s (2500 * 2ms)
}
}

void wlacz_prawo(void)
{
//jeśli przycisk 2 wciśnięty
if(stop == dir)//jeśli silnik stoi
{
dir = prawo;//silnik prawo
Timer1 = 7500;//ustaw timer aby odliczył czas 15s (7500 * 2ms)
}
}

static void silnik_stop(void) {
PORTD &= ~(A1|A2|B1|B2);

//LED-y do testu zamiast silnika
//PORTC |=(1<<PC0);
//PORTC |=(1<<PC1);
}

/* funkcja wykonująca cyklicznie kroki (obrót w lewo) */
static void kroki_lewo(void) {
static uint8_t kr;

if( kr == 0 ) { KROK1; }
if( kr == 1 ) { KROK2; }
if( kr == 2 ) { KROK3; }
if( kr == 3 ) { KROK4; }

if( ++kr > 3 ) kr=0;

//LED-y do testu zamiast silnika
//PORTC &=~(1<<PC0);
//PORTC |=(1<<PC1);
}

/* funkcja wykonująca cyklicznie kroki (obrót w prawo) */
static void kroki_prawo(void) {
static uint8_t kr;

if( kr == 0 ) { KROK4; }
if( kr == 1 ) { KROK3; }
if( kr == 2 ) { KROK2; }
if( kr == 3 ) { KROK1; }

if( ++kr > 3 ) kr=0;

//LED-y do testu zamiast silnika
//PORTC |=(1<<PC0);
//PORTC &=~(1<<PC1);
}


/* ================= PROCEDURA OBSŁUGI PRZERWANIA – COMPARE MATCH */
/* pełni funkcję timera programowego wyznaczającego podstawę czasu = 2ms oraz 1s */
ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
uint16_t n;

ms2_flag = 1;

n = Timer1;
if(n) Timer1 = --n;

}

void key_press(uint16_t * klock, volatile uint8_t * KPIN, uint8_t key_mask, void (*kfun)(void) )
{
register uint8_t key_press = (*KPIN & key_mask);

if( !*klock && !key_press )
{
*klock=50000;

// reakcja na PRESS (wcinięcie przycisku)
if(kfun) kfun();

} else if( *klock && key_press ) (*klock)++;
}[/syntax]

W programie wykorzystałem funkcję do obsługi klawiszy z Mirkowego bloga. A timer programowy z Bluebooka z rozdziałów "Wstęp do systemów czasu rzeczywistego" i "Superdebounce".

To tak na zachętę :-)

Statystyki: Napisane przez jacekk232 — 16 lut 2014, o 16:53

]]> 2014-02-16T14:32:14+01:00 2014-02-16T14:32:14+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=5999&p=70673#p70673 <![CDATA[Re: zmiana w programie silnika krokowego bipolarnego.]]> cały kod:

[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 2010-09-14
* Autor: Mirosław Kardaś
*/
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include "pcb.h"

/* przydatne definicje pinów sterujących */
#define B1 (1<<PA4)
#define A1 (1<<PA1)
#define A2 (1<<PA2)
#define B2 (1<<PA3)

/* definicje kroków sterujących pracą silnika */
#define KROK1 PORTA |= A1|B1; PORTA &= ~(A2|B2)
#define KROK2 PORTA |= A2|B1; PORTA &= ~(A1|B2)
#define KROK3 PORTA |= A2|B2; PORTA &= ~(A1|B1)
#define KROK4 PORTA |= A1|B2; PORTA &= ~(A2|B1)

static void silnik_stop(void);
static void kroki_lewo(void);
//static void kroki_prawo(void);


volatile uint8_t s1_flag;/* flaga tyknięcia timera co 1 sekundę */
volatile uint8_t sekundy;/* licznik sekund 0-59 */

volatile uint8_t ms2_flag;
volatile uint16_t ms2_cnt;

enum edir {lewo, prawo, stop};
enum edir dir = lewo;

unsigned char key (unsigned char klawisz)

{
if( ! (PIND & klawisz))
{
_delay_ms(50);
if( ! (PIND & klawisz)) return 1;
}
return 0;
}

int main(void) {

DDRD &= ~KEY1;// kierunek - wejściowy
DDRD &= ~KEY2;
DDRD &= ~KEY3;
DDRD &= ~KEY4;
DDRD &= ~KEY5;
DDRD &= ~KEY6;
PORTD |= KEY1 | KEY2 | KEY3 | KEY4 |KEY5|KEY6;

DDRC |= LED0;// kierunek – wyjściowy
DDRC |= LED1;
DDRC |= LED2;
DDRC |= LED3;

LED_OFF;

/* ustawiamy piny sterujące L293D jako wyjścia */
DDRA |= A1|A2|B1|B2;

silnik_stop();


/* ustawienie TIMER0 dla F_CPU=11,0592MHz */
TCCR0 |= (1<<WGM01);/* tryb CTC */
TCCR0 |= (1<<CS02)|(1<<CS00);/* preskaler = 1024 */
OCR0 = 22;/* dodatkowy podział przez 22 (rej. przepełnienia) */
TIMSK |= (1<<OCIE0);/* zezwolenie na przerwanie CompareMatch */
/* przerwanie wykonywane z częstotliwością ok 2ms (500 razy na sekundę) */
/* do naszych celów nie musi być to bardzo dokładne 2ms */

sei();/* włączamy globalne przerwania */

while(1)

{
if(OK)
{
PORTC &=~LED1;
if(ms2_flag) {

/* jeśli zmienna dir==lewo (0) - obracaj w lewo */
if (dir==lewo) kroki_lewo();

ms2_flag = 0;/* zerujemy flagę */
}


if(s1_flag)
{

if (0==sekundy) dir = lewo;
if (5==sekundy)

{
dir = stop;
silnik_stop();
}

s1_flag = 0;
}
}
}
}

static void silnik_stop(void) {
PORTA &= ~(A1|A2|B1|B2);
}

static void kroki_lewo(void)
{

static uint8_t kr;

if( kr == 0 ) { KROK1; }
if( kr == 1 ) { KROK2; }
if( kr == 2 ) { KROK3; }
if( kr == 3 ) { KROK4; }

if( ++kr > 3 ) kr=0;


}

/* ================= PROCEDURA OBSŁUGI PRZERWANIA – COMPARE MATCH */
/* pełni funkcję timera programowego wyznaczającego podstawę czasu = 2ms oraz 1s */
ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
ms2_flag = 1;/* ustawiamy flagę co 2ms */

if(++ms2_cnt>499) {/* gdy licznik ms > 499 (minęła 1 sekunda) */
s1_flag=1;/* ustaw flagę tyknięcia sekundy */
sekundy++;/* zwiększ licznik sekund */
if(sekundy>59) sekundy=0; /* jeśli ilość sekund > 59 - wyzeruj */
ms2_cnt=0;/* wyzeruj licznik setnych ms */
}
}[/syntax]


[syntax=c]#ifndef PCB_H_
#define PCB_H_

#define EEMEM __attribute__((section(".eeprom")))

// diody LED
#define LED0 (1<<PC2)
#define LED1 (1<<PC3)
#define LED2 (1<<PC4)
#define LED3 (1<<PC5)



#define LED_TOG PORTC ^= (LED0 | LED1 | LED2 | LED3 )
#define LED_ON PORTC &= ~(LED0 | LED1 | LED2 | LED3 )
#define LED_OFF PORTC |= (LED0 | LED1 | LED2 | LED3 )


// klawisze
#define KEY1 (1<<PD7)
#define OK !(PIND & KEY1)

#define KEY2 (1<<PD6)
#define MINUS !(PIND & KEY2)

#define KEY3 (1<<PD5)
#define PLUS !(PIND & KEY3)

#define KEY4 (1<<PD4)
#define ESC !(PIND & KEY4)

#define KEY5 (1<<PD3)
#define PRAWO !(PIND & KEY5)

#define KEY6 (1<<PD2)
#define LEWO !(PIND & KEY6)

#endif /* PCB_H_ */[/syntax]

Kody wklejamy przy pomocy syntax=c - Różowy J.

Statystyki: Napisane przez krzysiek.el — 16 lut 2014, o 14:32

]]> 2014-02-16T14:12:00+01:00 2014-02-16T14:12:00+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=5999&p=70668#p70668 <![CDATA[Re: zmiana w programie silnika krokowego bipolarnego.]]> Statystyki: Napisane przez jacekk232 — 16 lut 2014, o 14:12

]]> 2014-02-16T13:47:28+01:00 2014-02-16T13:47:28+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=5999&p=70665#p70665 <![CDATA[Re: zmiana w programie silnika krokowego bipolarnego.]]> if (5==sekundy)

??

Statystyki: Napisane przez krzysiek.el — 16 lut 2014, o 13:47

]]> 2014-02-16T13:18:57+01:00 2014-02-16T13:18:57+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=5999&p=70660#p70660 <![CDATA[Re: zmiana w programie silnika krokowego bipolarnego.]]>
Wysłane z telefonu

Statystyki: Napisane przez majster — 16 lut 2014, o 13:18

]]> 2014-02-16T13:14:01+01:00 2014-02-16T13:14:01+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=5999&p=70659#p70659 <![CDATA[Re: zmiana w programie silnika krokowego bipolarnego.]]> Może na priv? Mam projekt do zrobienia a zatrzymałem się przy tym silniku.

Statystyki: Napisane przez krzysiek.el — 16 lut 2014, o 13:14

]]> 2014-02-15T10:53:21+01:00 2014-02-15T10:53:21+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=5999&p=70535#p70535 <![CDATA[Re: zmiana w programie silnika krokowego bipolarnego.]]> Code:
   while(1)

      {
      if(OK)
      {
      if(ms2_flag) {

         if (dir==lewo) kroki_lewo();

         ms2_flag = 0;
      }


      if(s1_flag)
      {

         if (0==sekundy%5) dir = lewo;
         if (5==sekundy%6)

         {
            dir = stop;
            silnik_stop();
         }

         s1_flag = 0;
      }
      }
   }
}


Koledzy, co robie źle? Czytałem o tym w ksiązce ale trochę tego nie kapuje (ale to pewnie widać)

Statystyki: Napisane przez krzysiek.el — 15 lut 2014, o 10:53

]]> 2014-02-14T08:31:37+01:00 2014-02-14T08:31:37+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=5999&p=70395#p70395 <![CDATA[Re: zmiana w programie silnika krokowego bipolarnego.]]> krzysiek.el napisał(a):

Witam,
korzystam z kodu Pana Mirka dołączonego do zestawu.
Już mam wszytsko podłączone, uruchomione i działa :)
Teraz mam inny problem... siedze już dłuższa chwile i nie mogę wymyślić jak zrobić, żeby np. :
po naciśnięciu klawisza "1" kręcił sie w lewo przez 5s, a po naciśnięciu klawisz "2" 15s w prawo.
Gdy żaden nie wciśniety to silnik stoi.

Pozdrawiam i prosze o jakies podpowiedzi

A czy czutałeś o timerach programowych?
W najprostszej wersji:
odpalasz timer.
w pętli głównej badasz czy naciśnięto któryś przycisk
jeśli naciśnieto "1" ustawiasz flagę lewo i czas na 5 sek
piszesz if'a w którym sprawdzasz flagę lewo i jeśli jest ustawiona sterujesz silnikiem
zmniejszasz czas aż do zera i gdy czas zero gasisz flagę lewo
Tak samo postępujesz dla klawisza "2"
To taki najprostszy z najprostszych i na szybko napisanych algorytmów.
A można to zrealizować na dziesiątki innych sposobów

Ps. co ten temat ma wspólnego z DIY???
Może któryś zielony albo różowy albo jakiś inny kolorek przeniesie ;-)

Statystyki: Napisane przez MirkoT — 14 lut 2014, o 08:31

]]> 2014-02-14T00:09:27+01:00 2014-02-14T00:09:27+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=5999&p=70385#p70385 <![CDATA[zmiana w programie silnika krokowego bipolarnego.]]> korzystam z kodu Pana Mirka dołączonego do zestawu.
Już mam wszytsko podłączone, uruchomione i działa :)
Teraz mam inny problem... siedze już dłuższa chwile i nie mogę wymyślić jak zrobić, żeby np. :
po naciśnięciu klawisza "1" kręcił sie w lewo przez 5s, a po naciśnięciu klawisz "2" 15s w prawo.
Gdy żaden nie wciśniety to silnik stoi.

Pozdrawiam i prosze o jakies podpowiedzi

Statystyki: Napisane przez krzysiek.el — 14 lut 2014, o 00:09

]]>