ATNEL tech-forum

Re: Sterowanie krokowcem, zmienna ilośc+kierunek kroków

2014-02-04T10:00:00+01:00

Malutki_27 napisał(a):

Co do zmiennych owszem można użyć zmiennych ze znakiem , ale tak prawdę mówiąc po co, ten sam efekt można osiągnąć poprzez przesuniecie "środka" zmiennej . Bo to ze zainicjowałem je 0-mi nie ma właściwie znaczenia , mogłem ustawić je na np. 127 i miałbym umownie znak . No chyba że sam znak można do czegoś fajnego wykorzystać , o czym nie mam bladego pojęcia.

Zgadza się, można przesunąć środek, ale chyba sam przyznasz, że inicjacja przez wpisanie "0" jest bardziej intuicyjna i nawet przy uruchamianiu programu podczas jego pisania łatwiej określić co się dzieje z parametrami. Np. w moim sterowniku slidera przez zwykłe wpisanie zera ustawiam punkt końcowy skąd łatwo już wyliczyć bez dodatkowych przeliczeń typu "x=end_track-127" przykładową drogę, którą ma wyświetlić LCD. Generalnie z doświadczenia mogę powiedzieć, że działanie na zmiennych ze znakiem w takim przypadku naprawdę upraszcza kod i czyni go bardziej intuicyjnym, a zero to zero i przyznasz, że nawet w warunkach IF łatwiej się go bada

Malutki_27 napisał(a):

Co do długości zmiennej to nie ma co dyskutować , jak to powiadają wielkość zmiennej powinna być taka jaka będzie dla nas przydatna

Tu nawet nie dyskutuję - 100% racji, chociaż przyznasz, że dla pracy półkrokowej dla popularnych silników to nawet jednego obrotu nie zaliczysz...

Odnośnie tego fragmentu kodu:

[syntax=c]if(!kierunek && !timer){ // kierunek 0

if(step>7) step =0;

PORTD |= TAB[step++];

timer = 3;

}

if(kierunek && !timer){ // kierunek 1

if(step>7) step =7;

PORTD |= TAB[step--];

timer = 3;[/syntax]

...to chyba jednak w drugiej części przy warunku wkradł się mały error Kiedy "kierunek=1" to "step" nigdy nie osiągnie "0"
nawet po tej zmianie:

[syntax=c]if(kierunek && !timer){ // kierunek 1

if(step<0) step =7;

PORTD |= TAB[step--];

timer = 3;[/syntax]

Należałoby nieco przebudować kolejność, albo dodatkową zmienną "step" zrobić ze znakiem.

Malutki_27 napisał(a):

I widzisz jak podałeś linka do strony to teraz wiem że jeszcze bardziej chce obejrzeć twój kod do sterowania silnikami

Hehe, szału w kodzie nie ma - to najzwyklejsza tablica i przypisywanie jej wartości do pinów portu Coś podobnego jak Twoja koncepcja (w tej materii się wiele nowego nie wymyśli ) tyle, że wszystko ubrane już w pętli głównej w algorytm zarządzający np. rozpędzaniem, itd.:

[syntax=basic4gl]Krok:
If Kier = 0 Then
Rotate Faza , Right
Incr Pozycja
End If
If Kier = 1 Then
Rotate Faza , Left
Decr Pozycja
End If
Select Case Faza
Case 1 : Kb = &B00001001
Case 2 : Kb = &B00000001
Case 4 : Kb = &B00000101
Case 8 : Kb = &B00000100
Case 16 : Kb = &B00000110
Case 32 : Kb = &B00000010
Case 64 : Kb = &B00001010
Case 128 : Kb = &B00001000
End Select
Xl = Pinc And &B11110000 'silnik na PORTC od C.0 do C.3
Portc = Xl Or Kb
Return[/syntax]

To kompletny fragment robiący jeden krok w dowolną stronę.

Statystyki: Napisane przez SylwekK — 4 lut 2014, o 10:00

Re: Sterowanie krokowcem, zmienna ilośc+kierunek kroków

2014-02-03T23:46:54+01:00

Aaaaa - to taki myk super znowu coś wiem więcej
dzięki

Statystyki: Napisane przez Zaba — 3 lut 2014, o 23:46

Re: Sterowanie krokowcem, zmienna ilośc+kierunek kroków

2014-02-03T23:55:17+01:00

@Zaba nie powinno być ponieważ ta zmienna nigdy nie przyjmie wartości poniżej 0, a wynika to z deklaracji zmiennej. Zwróć uwagę ze w zależności od wywołania funkcji zmienna jest inkrementowana od 0 do 7 lub na odwrót. W przypadku dekrementacji zmienna nie osiągnie wartości ujemnych tylko 255 ( przekreci się ) , a jak się przekręci to będzie większa od 7 stąd taki warunek.

@ SylwekK I widzisz jak podałeś linka do strony to teraz wiem że jeszcze bardziej chce obejrzeć twój kod do sterowania silnikami Swoja drogą fajne zabawki, jest co podziwiać Co do zmiennych owszem można użyć zmiennych ze znakiem , ale tak prawdę mówiąc po co, ten sam efekt można osiągnąć poprzez przesuniecie "środka" zmiennej . Bo to ze zainicjowałem je 0-mi nie ma właściwie znaczenia , mogłem ustawić je na np. 127 i miałbym umownie znak . No chyba że sam znak można do czegoś fajnego wykorzystać , o czym nie mam bladego pojęcia. A jeżeli tak jest , to gdybyś był tak miły i wyjaśnił to byłbym bardzo wdzięczny . Co do długości zmiennej to nie ma co dyskutować , jak to powiadają wielkość zmiennej powinna być taka jaka będzie dla nas przydatna .

A skoro juz tak roztrzaskujemy tą moją koncepcje , to ja bym się jeszcze zwrócił uwagę na sposób załączania pinow dla silniczka

Sent from my Lumia 800 using Tapatalk

Statystyki: Napisane przez Malutki_27 — 3 lut 2014, o 23:14

Re: Sterowanie krokowcem, zmienna ilośc+kierunek kroków

2014-02-03T22:53:36+01:00

Dziękuje za zainteresowanie i sugestie.

"Coś z tego będzie g... już jest" czyli niby chodzi prawo lewo wg zmiany zmiennej pozycja z tym że czasem dostaje do łba i świruje.

Pliki na moim DB >> Licznik_v2 (laurka własnej produkcji) do dogrania libsy Mirkowe od lcd.

iframe

Statystyki: Napisane przez maras52 — 3 lut 2014, o 22:53

Re: Sterowanie krokowcem, zmienna ilośc+kierunek kroków

2014-02-03T22:06:17+01:00

kolego @Malutki_27 nie chciałbym abyś mnie źle zrozumiał
bo nie chcę Ci niczego zarzucać ale mam pytanie do twojego
kodu z postu powyżej
czy w drugi if-ie nie powinno być
[syntax=c]if(kierunek && !timer){ // kierunek 1
if(step<0) step =7;
PORTD |= TAB[step--];
timer = 3;
}[/syntax]

Jeśli coś źle rozumiem to sory za zamieszanie

Statystyki: Napisane przez Zaba — 3 lut 2014, o 22:06

Re: Sterowanie krokowcem, zmienna ilośc+kierunek kroków

2014-02-03T20:22:18+01:00

@Malutki_27 - wszystko doczytałem i potwierdziłem, że koncepcja jest ok tylko chodziło mi o te nieszczęsne zmienne - naprawdę wskazane jest aby były to jakieś ze znakiem i takie nawyki powinny wchodzić w krew od samego początku i już na pewno nie miałem na celu ganienie Cię za błędny kod Przy okazji dodałem trzy grosze na temat prawidłowego rozruchu takiego silnika
Swoje rozwiązania sterowania silnikiem krokowym oczywiście mam tyle, że jeszcze w bascomie: http://sylwekkuna.com/slider.html. Obecnie przygotowuję się powoli do stworzenia w "C" nowej wersji sterownika, ale opartego już na silnikach DC.

Statystyki: Napisane przez SylwekK — 3 lut 2014, o 20:22

Re: Sterowanie krokowcem, zmienna ilośc+kierunek kroków

2014-02-03T20:04:11+01:00

Przyjacielu z miłą chęcią popatrzę na twoją propozycję kodu, może i ja się czegoś nauczę .
I jak możesz doczytaj co napisałem na początku, że jest to pewna koncepcja postępowania która miała na celu pokazać koledze @maras52 podobny ale zarazem inny sposób podejścia do tematu. Prosił także aby pokazać jak się pozbyć _delay_ms , co też uczyniłem.

Co do tego że silniki krokowe nie lubią ostrych startów - to zgadzam się w 100 % , ale autor wątku nie prosił o pomoc w rozwiązaniu takiego problemu, więc go nie otrzymał. Zresztą jak sam wiesz gotowy kod to można dostać w Rybnym . A tutaj pokazujemy tylko drogę którą pytający musi przejść

I poważnie piszę jak masz jakiś fajny kodzik który w "sprytny" sposób obsługuje silniki krokowe i możesz go zamieścić, to umieść go.
Ja osobiście z ogromną przyjemnością przeanalizuje go sobie i być może nauczę się czegoś nowego

Statystyki: Napisane przez Malutki_27 — 3 lut 2014, o 20:04

Re: Sterowanie krokowcem, zmienna ilośc+kierunek kroków

2014-02-03T17:18:37+01:00

Powyższy kod mógłby nawet działać, ale deklaracja zmiennych "pozycja" i "krok" jako uint8_t zamiast zmiennej ze znakiem (i to raczej powinno być coś większego niż 8 bitów) to jednak błąd. Przecież silnik może akurat wystartować w drugą stronę kiedy zmienna krok jest wyzerowana i kiedy zacznie ją odliczać od zera to program oszaleje Sama koncepcja jest ok tylko jeszcze "timer" bym okrasił jakąś zmienną żeby łatwej zmieniać prędkość. Silniki krokowe nie lubią ostrych startów, bo wtedy najczęściej gubią kroki (chyba, że na wolnych obrotach cały czas jedziemy...) i w docelowym programie proponuję zrobić płynne rozpędzanie i spowalnianie silnika (przeważnie wystarczy ułamek sekundy) - ale to później, najpierw rusz silnikiem

Statystyki: Napisane przez SylwekK — 3 lut 2014, o 17:18

Re: Sterowanie krokowcem, zmienna ilośc+kierunek kroków

2014-02-03T14:51:58+01:00

Potraktuj to jako pewna koncepcję, a nie gotowy kod

[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 21 sty 2014
* Author: MMalecki
*/

#include

volatile uint8_t timer; // zmienna dekrementowana w przerwaniu która odmierza czas

void step(uint8_t kierunek);
uint8_t TAB[8]; // tablica krokow zdeklarowania

int main( void){

uint8_t pozycja = 0; // zadajemy pozycje dla silnika
uint8_t krok = 0; // aktualna pozycja silnika

if (krok>pozycja)
{
step(0);
krok--;
}
if (krok{
step(1);
krok++;
}

}

void step(uint8_t kierunek)
{
static uint8_t step = 0;

if(!kierunek && !timer){ // kierunek 0
if(step>7) step =0;
PORTD |= TAB[step++];
timer = 3;
}
if(kierunek && !timer){ // kierunek 1
if(step>7) step =7;
PORTD |= TAB[step--];
timer = 3;
}
}[/syntax]

Ot taka moja mała koncepcja Co prawda dawno się nie bawiłem C, ale z grubsza po odpowiednim dopasowaniu powinna działać

Edit: Trochę poprawiłem kod bo mi się nie podobał Oczywiście należy ustawić porty , przerwania i takie tam żeby działało

Statystyki: Napisane przez Malutki_27 — 3 lut 2014, o 14:51

Re: Zmienna jako ilośc+kierunek kroków

2014-02-01T18:19:52+01:00

Po mojemu to mieszasz jak betoniarka... czy nie wystarczy Ci dwie zmienne ze znakiem czyli aktualna pozycja silnika i docelowa pozycja silnika??? Przecież z tego już można pociągnąć w każdą stronę i robić co się tylko chce. Nawaliłeś tyle tych zmiennych, że się w nich poplątasz wcześniej czy później. A najlepiej to napisz co to za urządzenie ma być wtedy łatwiej się myśli.

Statystyki: Napisane przez SylwekK — 1 lut 2014, o 18:19

Sterowanie krokowcem, zmienna ilośc+kierunek kroków

2014-02-01T23:06:43+01:00

Który rzuci na to świeżym okiem bo mnie już się z deczka musk lasuje.

Ma to wyglądać tak zmienna pozycja jest zmienna (rośnie, maleje itp)

Kombinuje nad tym od dłuższego czasu i wnioskuje takie coś :
pozycja -docelowa pozycja silnika
krok_w - kroki wykonane
krok_d - do wykonania
k - pomocnicza

Jeśli pozycja jest mniejsza od krok_w obliczmy krok_d (krok_w-pozycja) i przekazujemy do funkcji Stepp_l
i odwrotnie czyli pozycja większa od krok_w to znów obliczmy krok_d (pozycja-krok_w) i wsadzamy do Stepp_r

W funkcjach Stepp_x dodajemy lub ujmujemy zmienna krok_w.

[syntax=c]volatile int16_t r=0;
volatile int16_t rpm;
volatile uint8_t czas=0, pozycja,flaga_pomiar=0;
uint8_t krok_d, krok_w,k;
int main(void)
{
DDRB |= 0xfb;
PORTB &= ~0xfb;
DDRD |= 0xf3;
PORTD &= ~0xf3;

lcd_init();
config();
sei();
while(1)
{
if(czas==40)
{
lcd_locate(0,0);
lcd_str("D");
lcd_locate(0,2);
lcd_int(krok_d);
lcd_locate(0,8);
lcd_str("W");
lcd_locate(0,10);
lcd_int(krok_w);
lcd_str(" ");

lcd_locate(1,0);
lcd_str("P");
lcd_locate(1,2);
lcd_int(pozycja);
lcd_locate(1,8);
lcd_str("R");
lcd_locate(1,10);
lcd_int(rpm);
lcd_str(" ");
}

if(flaga_pomiar==1)
{

//prawo////////////////////////////////////////
if(krok_w == 0) //jesli korki "wykonane" rowne 0
{
krok_d=pozycja;
flaga_pomiar=0;
for(k = 0; k <= krok_d; k++)
{
Stepp_r(1);
krok_w++;
}
}
//lewo////////////////////////////////////////*
if(krok_w > pozycja) //jesli kroki "wykonane" wieksze od "do wykonania"
{
flaga_pomiar=0;
krok_d=krok_w-pozycja;
for(k = 0; k <= krok_d; k++)
{
Stepp_l(1);
krok_w--;
}
}
//prawo////////////////////////////////////////
if(krok_w < pozycja) //jesli kroki "wykonane" mniejsze od "do wykonania"
{
flaga_pomiar=0;
krok_d=pozycja-krok_w;
for(k = 0; k <= krok_d; k++)
{
Stepp_r(1);
krok_w++;
}
}
//////////////////////////////////////////
if(krok_w == pozycja) //jesli kroki "wykonane" rowne "pozycja"
{
flaga_pomiar=0;
Stepp_stop();
}
}
else Stepp_stop();//if flaga_pomiar
//////////////////////////////////////////
} //while
} //main[/syntax]

Dobrze to rozumuje ?

Dodatkowo kombinuje jak z funkcji odpowiedzialnych za kroki usunąć delaye na rzecz timera

[syntax=c]void Stepp_l(uint8_t kroka)
{
for(s=0;s {
KROK8;
_delay_ms(3);
KROK7;
_delay_ms(3);
KROK6;
_delay_ms(3);
KROK5;
_delay_ms(3);
KROK4;
_delay_ms(3);
KROK3;
_delay_ms(3);
KROK2;
_delay_ms(3);
KROK1;
_delay_ms(3);
};
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez maras52 — 1 lut 2014, o 17:31