Sprzęt: Atmega32, kwarc: 16 Mhz.
Teraz po kolei. Utworzyłem sobie "unio-strukturę" wg przepisu Mirka, która będzie mi przetrzymywała dane odpierane z UART. Dane są ładnie aktualizowane wysyłam z terminala i wyświetlam na lcd to działa.
[syntax=c]typedef struct {
volatile uint8_t pwm_l;
volatile uint8_t pwm_p;
uint8_t mot_l;
uint8_t mot_p;
uint8_t buzz;
volatile uint8_t cam_pion;
volatile uint8_t cam_poz;
} T_STRUCT_RECIVE;
typedef union {
uint8_t idx_recive[10];
T_STRUCT_RECIVE frame_recive;
} T_UNION_RECIVE;[/syntax]
W pętli głównej poczyniłem dwa switche do aktualizacji kierunku [syntax=c]// ###########dekodowanie i sterowanie kierunkami silników #############
enum E_direction {stop = 0x00, straight = 0x0F, back = 0xF0}; // oczywiście to nie jest w pętli głównej tylko zamieściłem, żeby było wiadomo skąd przełączniki
switch (union_recive.frame_recive.mot_p) {
case (stop): // stop
PORTC&=~(1<<PC4);
PORTC&=~(1<<PC5);
break;
case (straight): // do przodu
PORTC|=(1<<PC4);
PORTC&=~(1<<PC5);
break;
case (back): // do tyłu
PORTC&=~(1<<PC4);
PORTC|=(1<<PC5);
break;
}
switch (union_recive.frame_recive.mot_l) {
case (stop): // stop
PORTC&=~(1<<PC3);
PORTC&=~(1<<PC2);
break;
case (straight): // do przodu
PORTC|=(1<<PC3);
PORTC&=~(1<<PC2);
break;
case (back): // do tyłu
PORTC&=~(1<<PC3);
PORTC|=(1<<PC2);
break;
}
//###################################################################################[/syntax]
po czym policzyłem sobie jak zrobić PROGRAMOWY PWM dla serw i ten sam dla silników
Dla serw wartość będzie miała możliwość zmieniać się w zakresie 12-26 (union_recive.frame_recive.cam_pion)
Natomiast dla silników 0-256 (union_recive.frame_recive.pwm_p)
Serwa czyli 50 Hz -> 20 ms
50Hz * 256 = 12800 Hz
obliczanie OCR0: 16000000/8/12800 = 156,2
czyli OCR0 = 155.
inicjalizacja Timera 0 wygląda tak:
[syntax=c]void init_Timer0 (void)
{
/* Timer0 – konfiguracja silnika timerów programowych */
TCCR0 |= (1<<WGM01); // tryb pracy CTC
TCCR0 |= (1<<CS01); // preskaler = 8
OCR0 = 155; // przerwanie porównania co 0.000,078,125s (12800Hz)
TIMSK = (1<<OCIE0); // Odblokowanie przerwania CompareMatch
}[/syntax]
no i teraz treść przerwania :
[syntax=c]ISR (TIMER0_COMP_vect){ // przerwanie uruchamiające programowy PWM dla serw i dla silników DC
static uint8_t cnt; // licznik programowy 0-255 12800Hz / 256 = 50 Hz => 20ms
uint16_t n;
if(cnt>=union_recive.frame_recive.pwm_p){ // pwm silnika prawego (wartości 0-256)
PORTC&=~PC6;
}else PORTC|=PC6;
if(cnt>=union_recive.frame_recive.pwm_l){ // pwm silnika prawego (wartości 0-256)
PORTC&=~PC1;
}else PORTC|=PC1;
if(cnt>=union_recive.frame_recive.cam_pion){ // pwm serwa pionowego (wartości 12-26)
PORTD|=PD3;
}else PORTD&=~PD3;
if(cnt>=union_recive.frame_recive.cam_poz){ // pwm serwa poziomego (wartości 12-26)
PORTD|=PD4;
}else PORTD&=~PD4;
union_send.frame_send.fault++; // tylko do testu
// TIMERY PROGRAMOWE NA POTRZEBY FUNKCJI GŁÓWNEJ
n = Timer0_1; /* 12800Hz Timer1 */
if (n) Timer0_1 = --n;
n = Timer0_2; /* 12800Hz Timer2 */
if (n) Timer0_2 = --n;
cnt++;
}[/syntax]
przerwanie działa bo union_send.frame_send.fault (jest w innej strukturze też ze specyfikatorem volatile) wyświetlam na lcd i widać że sobie przelatuje bardzo szybko
natomiast na PC6 PC1 PD3 PD4 nie mam pwm
Dodam że JTAG jest wyłączony oraz wejście TOSC1 (PC6) (na pewno nie działa jako wejscie bo dla pewności na poczatku dorzuciłem ASSR&=~(1<<AS2) )
na dodatek gdy już w pętli głównej użyje
[syntax=c]if (!Timer0_1) {
Timer0_1=5000; // około 390 ms
PORTD^=(1<<PD2);
}[/syntax]
to dioda podłączona anodą dla testów do PD2 świeci ciągle.
Ukłony komuś kto spróbuje pomóc.
Statystyki: Napisane przez Kvite — 29 sty 2014, o 23:31
]]>