Mam problem z programem do sterowania serwami za pomocą potencjometru. Serwa drżą i nie reagują na obrót potencjometru. Pracuje na atmega16 16MHz. Fusbity mam ustawione poprawnie. Próbowałem drogą eliminacji dojść w którym fragmencie kodu może być błąd i doszedłem do tego, że program działa poprawnie bez fragmentów kodu związanych z ADC. W pętli głównej napisałem pętle która zwiększała i zmniejszała wypełnienie PWM i do tego momentu działało poprawnie. W momencie dołączenia linijek od ADC serwa zaczynają drżeć i nie reagują na polecenia. Niestety nie mam możliwości sprawdzenia układu pod oscyloskopem dlatego proszę o rzucenie okien na mój kod.
Pozdrawiam.
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
volatile uint16_t ADC0;
volatile uint16_t ADC1;
volatile uint16_t ADC2;
volatile uint16_t ADC3;
static uint8_t TheLow;
static uint16_t Result;
static volatile float a;
ISR(TIMER1_COMPA_vect); // deklaracja funkcji obslugi przewan od timera1
ISR (ADC_vect); // deklaracja funkcji obslugi przerwan od ADC
int main(void)
{
DDRC |= 1<<PC3;
PORTC |= 1<<PC3;
DDRD |= (1<<PD7)|(1<<PD5)|(1<<PD4); // piny serw jako wyjscia
DDRB |= (1<<PB3); // piny serw jako wyjscia
PORTD |= (1<<PD7)|(1<<PD5)|(1<<PD4); // piny serw jako wyjscia w stanie wysokim
PORTB |= (1<<PB3); // piny serw jako wyjscia w stanie wysokim
DDRA &= ~((1<<PA0)|(1<<PA1)|(1<<PA2)|(1<<PA3)); // piny ADC jako wejscia
sei();
//---------konfiguracja timera -----------------------//
TCCR1A |= 1<<WGM11; // tryb fast PWM
TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS11; // tryb fast PWM; prescaler 8
TIMSK |= 1<<OCIE1A; // zezwolenie na przerwanie od compare match
ICR1 = 39999; // wartosc TOP dla 20ms
//-------------------------------------------
//----------koniguracja ADC-----------------------//
ADCSRA |= (1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)/*|(1<<ADATE)*/; // prescaler 16; zrodlo zdarzenia
ADMUX |= (1<<REFS0)|(1<<REFS1); // wew zrodlo napiecia odniesienia
ADCSRA |= (1<<ADIE); // interrups enable
ADCSRA |= (1<<ADEN); // ADC enable
ADCSRA |= (1<<ADSC);
a = ((4000-2000)/1023);
while(1)
{
//----------Przerzutowanie-----------------------//
switch (ADMUX)
{
case 0xC1:
ADC0 = ((a*ADC0)+ 2000);
break;
case 0xC2:
ADC1 = ((a*ADC1)+ 2000);
break;
case 0xC3:
ADC2 = ((a*ADC2)+ 2000);
break;
case 0xC0:
ADC3 = ((a*ADC3)+ 2000);
break;
}
//--------------------------------------------------//
//----------Sterowanie serwami-----------------------//
if (TCNT1 >=2000 && TCNT1 <= 4000)
{
if (TCNT1 >= ADC0 && bit_is_set(PORTD,PIND4)) PORTD &= ~(1<<PIND4);
if (TCNT1 >= ADC1 && bit_is_set(PORTD,PIND5)) PORTD &= ~(1<<PIND5);
if (TCNT1 >= ADC2 && bit_is_set(PORTD,PIND7)) PORTD &= ~(1<<PIND7);
if (TCNT1 >= ADC3 && bit_is_set(PORTB,PINB3)) PORTB &= ~(1<<PINB3);
}
}
}
//--------------------------------------------------------//
//------------ przerwanie od timera------------------------
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
PORTD |= (1<<PD7)|(1<<PD5)|(1<<PD4); // piny serw jako wyjscia w stanie wysokim
PORTB |= (1<<PB3); // piny serw jako wyjscia w stanie wysokim
ADCSRA |= 1<<ADSC;
// PORTD ^= (1<<PD7);
}
//---------------------------------------------------------
//----------------- przerwanie od ADC-----------------------
ISR (ADC_vect)
{
PORTC ^= 1<<PC3;
TheLow = ADCL;
Result = (ADCH<<8) | TheLow;
switch (ADMUX)
{
case 0xC0:
ADC0=Result;
ADMUX = 0xC1;
break;
case 0xC1:
ADC1=Result;
ADMUX = 0xC2;
break;
case 0xC2:
ADC2=Result;
ADMUX = 0xC3;
break;
case 0xC3:
ADC0=Result;
ADMUX = 0xC0;
break;
default:
//Default code
break;
}
}
//-----------------------------------------------------[/syntax]Statystyki: Napisane przez adamstepniak41 — 7 sty 2014, o 22:04
]]>