dla mastera:
- nadaje najpierw sygnał CS = 0;
- następnie wysyłane są parametry z tablicy o ilości elementów = 3;
- po zakończonej transmisji CS = 1;
dla slave'a:
- zmiana CS z 1 na 0 powoduje uaktywnienie przerwania zewnętrznego INT2, które zeruje SPI_rec_no;
- odebranie każdej danej uaktywnia przerwanie i powoduje zapisanie zawartości SPDR do odpowiedniej komórki tablicy.
Program dla mastera:
main.c
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "hd44780.h"//funkcje sterujące wyświetlaczem LCD
#include "display.h"//wyświetlanie na LCD
#include "keyboard.h"//odczyt z klawiatury
#include "I2C.h"//komunikacja I2C
#include "SPI_com.h"//komunikacja SPI
#include "RS232.h"//komunikacja RS232
#include "all.h"//parametry
void SPI_Transmit (uint8_t *buf);
int main (void)
{
sei();
LCD_Initalize();//inicjalizacja wyświetlacza
I2C_Init(); //inicjalizacja I2C
SPI_init ();//inicjalizacja SPI
USART_init(__UBRR);//inicjalizacja RS232
bufor_send[controll] = 0;
for (;;)
{
bufor_send[PWM] = (w_source ? bufor_I2C_rec[PWM] : bufor_RS_rec[PWM]);
bufor_send[direct] = (w_source ? bufor_I2C_rec[direct] : bufor_RS_rec[direct]);
bufor_send[controll] = (((w_source ? bufor_I2C_rec[controll] : bufor_RS_rec[controll])&0x02)|(bufor_send[controll]&0x01));
source_choice (keyboard(), bufor_send);
I2C_read (I2C_read_addres, sizeof(bufor_I2C_rec), bufor_I2C_rec);
I2C_send (I2C_write_addres, sizeof(bufor_send), bufor_send);
Display_LCD(bufor_send);
SPI_Transmit(bufor_send);
USART_rec (bufor_RS_rec);
USART_send (sizeof(bufor_send), bufor_send);
}
}
void SPI_Transmit (uint8_t *buf)
{
uint8_t i=0;
uint8_t tt[3]={1,0,0};
SPI_start();
for (i=0; i<3; i++)
{
SPI_transmission(tt[i]);
}
SPI_stop();
}[/syntax]
SPI_com.c
[syntax=c]#include "SPI_com.h"
#define SCK PB7
#define MOSI PB5
#define SS PB4
void SPI_init (void) //inicjalizacja SPI
{
DDRB |= ((1<<MOSI)|(1<<SCK)|(1<<SS)); //SS, MOSI, SCK - jako wyjścia
PORTB|=(1<<SS); // wyjście SS - w stanie wysokim
SPCR = (1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR1)|(1<<SPR0); // załączenie SPI, wybór trybu master, zegar SPI = Fosc/4
}
uint8_t SPI_transmission (uint8_t dane)
{
SPDR = dane;
while (!(SPSR & (1<<SPIF)));
return SPDR;
}
void SPI_start(void)
{
PORTB &=~(1<<SS);
}
void SPI_stop(void)
{
PORTB |=(1<<SS);
}[/syntax]
SPI_com.h
[syntax=c]#include <avr/io.h>
void SPI_init (void);
uint8_t SPI_transmission (uint8_t dane);
void SPI_start(void);
void SPI_stop(void);[/syntax]
Program dla slave'a:
main.c
[syntax=c]#include "all.h"
int main (void)
{
//SPI_rec_no=1;
bufor_receive[PWM] = 90; //parametr do testów
sei();
//ADC_init();
PWM_init();
in_out_init();
SPI_init();
PWM_set_value(bufor_receive[PWM]);
for(;;)
{
set_battery_level (battery_voltage);
lights (bufor_receive[controll]);
#if demo_drive == 1
demo (); //do testów
#endif
#if demo_drive == 0
drive(bufor_receive[direct]);
#endif
}
}[/syntax]
SPI_slave.c
[syntax=c]#include "all.h"
#define MISO PB6
volatile uint8_t SPI_rec_no=0;
void SPI_init (void)
{
DDRB |= (1<<MISO); // MISO - jako wyjście
SPCR = (1<<SPE)|(1<<SPIE); //włączony SPI, odblokowane przerwania
GICR |= (1<<INT2);
}
ISR (SPI_STC_vect)
{
//bufor_receive[direct] = SPDR;
switch (SPI_rec_no)
{
case 0: bufor_receive[PWM] = SPDR; break;
case 1: bufor_receive[direct] = SPDR; break;
case 2: bufor_receive[controll] = SPDR; break;
}
SPI_rec_no++;
}
ISR (INT2_vect)
{
SPI_rec_no = 0;
}[/syntax]
Jeżeli przesyłany jest tylko jeden parametr (tablica o wielkości 1) wszystko działa poprawnie. Natomiast jeżeli przesyłanych jest więcej parametrów wtedy nie sa odbierane poprawnie, robot zamiast jechać do przodu załącza światło, albo jedzie w złym kierunku, jeżeli ma załączyć światło to wtedy zaczyna jechać i światła mrugają. Czy może ktoś spotkał się z podobnym problemem?Statystyki: Napisane przez Paweł_1985 — 1 sty 2014, o 23:14
]]>