ATNEL tech-forum

Re: Spowolnienie inkrementacji

2013-11-15T03:13:58+01:00

No więc za namową SunRiver zrobiłem coś prostego, mianowicie można by to nazwać free running mode i lock, czyli po prostu za pomocą guzika wyłączam pomiar ADC nie zadawała mnie to tak do końca no ale może być.

[syntax=c]//obsługa Joystika przez ADC
if (flaga==0) {
//os X
wynik1 = (pomiar(4));
OCR1A = 170 + wynik1*400UL/1023;
//os Y
wynik2 = (pomiar(5));
OCR1B = 170 + wynik2*400UL/1023;
}
else { }[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Intre — 15 lis 2013, o 03:13

Re: Spowolnienie inkrementacji

2013-11-14T21:26:42+01:00

A moze by tak: jesli wartosc rosnie od 500 (lub maleje) to wychylac serwo w jedna ze stron. A jak maleje od max do 500 to nic nie robic. Tak samo nic nie robic jak bedzie roslo od 0 do 500. Zakladam ze joystick dziala tak ze w neutralnym polozeniu ma wartosc 500 a w skrajnych 0 i 1000.

Wysłane z mojego GT-I9300 przy użyciu Tapatalka

Statystyki: Napisane przez charsz — 14 lis 2013, o 21:26

Re: Spowolnienie inkrementacji

2013-11-14T20:58:21+01:00

Uwaga mały przełom!!

Po rozmowie z kolegą Krauser, który spostrzegł że wartość wg. mojego wzoru przekracza zakres liczby uint16_t i jego zaleceniach został zmodyfikowany lekko mój kod o UL

[syntax=c]OCR1A = 170 + wynik1*400UL/1023;[/syntax]

No i teraz pięknie się serwo obraca zgodnie z kierunkami Joysticka, ba nawet jest jakby zależność o jakiej marzyłem czyli szybciej i wolniej w lewo prawo no ale niestety....
życie to nie bajka i pojawił się nowy problem, potencjometr Joysticka w pozycji środkowej ma wartość 500 i za każdym razem jak wraca do pozycji to tak ustawia serwo.

No więc pytanie jak to obejść? Bo nawet jak bym "oifował" że ma nie brać wartości 500 pod uwagę to i tak będzie się ustawiało wg. ostatniej pozycji do powrotu.

Przy takim zwykłym potencjometrze działa wszystko ok wręcz elegancko.

Statystyki: Napisane przez Intre — 14 lis 2013, o 20:58

Re: Spowolnienie inkrementacji

2013-11-14T19:52:30+01:00

GwynBleidD no nie mam zużyłem

1. Timer 0 - obsługa enkoderów
2. Timer 1 - Fast PWM dla serwa MG995 - bo się telepie na programowym, potwierdzone w rozmowie z SunRiver że ten typ tak ma
3. Timer 2 - pozostałe serwa sterowane programowo firmy DGS.

Po różnych rozmowach i przemyśleniach miałem dziś pomysł żeby przepisywać wartość z potencjometru bezpośrednio do rejestru OCRA
dokonując jakby w locie konwersji za pomocą wzoru. Wymyśliłem coś takiego ale to nie działa:

[syntax=c]wynik1 = (pomiar(4));
OCR1A = 170 + wynik1*400/1023;[/syntax]

Owszem wartości są zmieniane ale trzeba wziąć pod uwagę że potencjometr joystick`a ma w stanie środkowym wartość 500 i tak naprawdę serwo drga, oglądając przebieg to lekko się wychyla w prawo i wraca, wartość rejestru OCRA w lewo przyjmuje 170 a w prawo 185. Także porażka.

Zostaje mi kilka rozwiązań:
1. zmienić serwo na DSG, które nie drga na PWM programowym.
2. zrezygnować z Joysticka i zrobić wszystko na enkoderach.
3. Spróbować jakoś wcisnąć ten Timer programowy i zrobić to o czym pisze kolega SylwekK
4. Szukać dalszego rozwiązania.

Z ciekawości jak się zacząłem dowiadywać więcej dziś o Joystick`u to doszedłem do tego że jest on taki sam albo bardzo podobny jak w padzie od konsoli XBOX360

http://www.instructables.com/id/How-to- ... n-an-XBOX/

Tu dodatkowe informacje skąd to mam:
https://www.sparkfun.com/products/9032

Statystyki: Napisane przez Intre — 14 lis 2013, o 19:52

Re: Spowolnienie inkrementacji

2013-11-14T12:12:33+01:00

Ja coś podobnego u siebie w sterowniku zrobiłem na "doganiającej" zmiennej czyli: bierzemy dodatkową zmienną, która będzie główną sterującą serwem, ale jej wartość będzie się zmieniać płynnie w czasie określonym przez jakiś timer programowy doganiając wartość odczytaną z ADC. Nie wiem jak to prościej wytłumaczyć, ale obrazowo chodzi mniej więcej o coś takiego:

[syntax=c]odczyt=ADC
if (!timer) {
timer=czas_narastania;
if (doganiajaca if (doganiajaca>odczyt) doganiająca--;
}
serwo=doganiajaca;[/syntax]

W takim przypadku żeby nie wiem jak skrajnie zmieniały się wartości na ADC to zmienna doganiająca zawsze będzie płynnie narastać do tej wartości i aktualizować stan serwa.
"timer" to oczywiście timer programowy w przerwaniach typu: If (timer) timer--;

EDIT:
Na tym filmie troszkę widać ideę takiego sterowania - też ADC z potencjometru tylko przekazywanie do silnika krokowego. Musiało tu być doganianie bo inaczej przy zbyt gwałtownych zmianach silnik by gubił kroki.
http://www.youtube.com/watch?v=sBLOafyeoyU

Statystyki: Napisane przez SylwekK — 14 lis 2013, o 12:12

Re: Spowolnienie inkrementacji

2013-11-14T11:10:41+01:00

No bo to dokładnie jest joystick

no _delay_ms odpada bo zawiesza cały program/procesor i szarpie serwami.

jak pisałem wcześniej Timer 0 i Timer 2 mam również w użyciu. 1 na obsługę enkoderów, a drugi dla pozostałych serw programowych.

Efekt jaki bym chciał uzyskać to taki:

http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=FKj9jJgj8Pc

A to w przyszłości
http://www.youtube.com/watch?v=zZwnyZPkylk

Statystyki: Napisane przez Intre — 14 lis 2013, o 11:10

Spowolnienie inkrementacji

2013-11-14T03:51:21+01:00

Chciałbym poradzić się czy jest możliwe, jak to zrobić by opóźnić inkrementację i dekrementację, albo po prostu czegoś nie wiem, nie douczyłem się lub robię nie tak.

Mianowicie chodzi o sterowanie serwomechanizmem za pomocą potencjometru.

może najpierw fragment kodu i później pokrótce wyjaśnienie.

[syntax=c]OCR1A=s;
if(s==0) s=170;
wynik1 = (pomiar(4));

if (wynik1 > 600) {
s++; }
if(s<170) s = 170;

if (wynik1 < 400) {
s--; }
if(s>570) s = 570;[/syntax]

Odczytuję stan potencjometru przez ADC i na jego podstawie zwiększam lub zmniejszam zmienną "s" co za tym idzie stan rejestru OCR1A dzięki czemu obraca mi się serwomechanizm w lewo lub prawo. Kiedy używałem do tego klawiszy zarówno w wersji liniowego programowania jak _delay_ms lub za pomocą SuperDebounce to wszystko ładnie pięknie ze spokojem się obracało nawet zwiększałem wartość inkkrementacji np. "s+=5;" by kręciło się szybciej.
Procesor to Atmega32 z zegarem 16Mhz do generowania przebiegu prostokątnego używam Taimer1 obecnie w trybie Fast PWM mod 14. preskaler 64.

[syntax=c]//konfiguracja TIMER1
TCCR1A |= (1<TCCR1B |= (1<
ICR1=4999;[/syntax]

Serwo ładnie pracuje nie drga, kręci się płynnie elegancko, tylko po prostu za szybko. Podglądam sobie tą zmienną na LCD jak i przebieg na oscyloskopie, kiedy używam
klawiszy jest ok ładnie spokojnie a kiedy potencjometru to bardzo szybko tzw. "pędzikiem" zmienia się jej stan, normalnie Turbo Express
Robiłem już różne ustawienia preskalera ale inkrementacja i dekrementacja za pomocą potencjometru jest tak samo szybka nie zauważyłem żeby znacząco zwolniła.

Może trzeba napisać jakąś funkcje, warunek opóźniający inkrementację i dekrementację? Albo w ogóle rozwiązać to inaczej, napisać. Zastanawiałem się nad % modulo i zegarem ale pozostałe dwa timery są wykorzystane również jeden do obsługi enkodera a drugi serw programowych.

Docelowo bym chciał zrobić tak, że kiedy wychylenie potencjometru jest mocniejsze (jego wartość wyższa) to ma się zmienna inkrementować o więcej przez co serwomechanizm szybciej kręcić. No ale najpierw muszę opanować to opóźnienie.

Statystyki: Napisane przez Intre — 14 lis 2013, o 03:51