ATNEL tech-forum

Re: Utrzymanie zakresu wartości

2013-10-26T18:25:24+01:00

Po kilku godzinach doszedłem do tego co jest źle. Nie mogę w zmiennej uint przechowywać wartości ujemnych, dlatego się sypało.
Ja zrobiłem coś takiego:
[syntax=c]if (pom1 <= pom2-K) kroki_prawo();[/syntax]
Gdy wartości odczytane z czujników są równe zero to program próbował to porównać z wartością ujemną, ale uint nie może przechowywać wartości z minusem. Po poprawieniu kodu wszystko działa elegancko. Niby głupi błąd a człowiek nad nim spędzi kilka godzin wmawiając sobie że jest wszystko dobrze.

Statystyki: Napisane przez marc90 — 26 paź 2013, o 18:25

Re: Utrzymanie zakresu wartości

2013-10-26T18:11:38+01:00

A co robi funkcja kroki_lewo() otwiera czy zamyka? Próbowałeś zamienić miejscami te funkcje?

Statystyki: Napisane przez Krauser — 26 paź 2013, o 18:11

Utrzymanie zakresu wartości

2013-10-26T16:13:04+01:00

Witam,
Próbuje na podstawie odczytu wartości ADCW z dwóch czujników FSR odpowiednio wysterować silnik krokowy bipolarny. Niestety nie mogę dość co robię źle. Silnik krokowy steruje chwytakiem mechanicznym, na jego ramieniu umieszczony jest jeden z czujników. Siła nacisku chwytaka wywierana na element ma być zadana z czujnika FSR (np. poprzez naciskanie palcem). Zamieszczam poglądowy rysunek.

Silnik powinien być tak wysterowany, aby siła nacisku wywierana na przedmiot znajdowała się w zakresie zadanym poprzez parametr K.
Niestety coś robię źle i chwytak cały czas się otwiera, lecz gdy zadam siłę zaczyna się zamykać. Nie wyłapuje mi progu działania.
Zamieszczam fragment kodu odpowiedzialnego za odpowiednie wysterowanie silnika krokowego:
[syntax=c]if (((pom1>=(pom2-K)) && (pom1<=(pom2+K)))) {
silnik_stop();
}
else{

if (pom1 >= pom2+K) kroki_lewo();
if (pom1 <= pom2-K) kroki_prawo();
}[/syntax]
Nadmienię także że pomiar jest wykonywany poprawnie poprzez ADC oraz funkcje do sterowania silnikiem działają poprawnie. Kwestia tkwi w odpowiednim uwarunkowaniu zadziałania silnika krokowego.
Dziękuję z góry za udzielenie sugestii i podpowiedzi.

Statystyki: Napisane przez marc90 — 26 paź 2013, o 16:13