[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/sleep.h>
#include <util/delay.h>
#define DC_1_A PC0//Piny silników
#define DC_1_B PC1
#define DC_2_A PB6
#define DC_2_B PB7
#define DC_3_A PA4
#define DC_3_B PA5
#define ZOOM_P 0x01// Działania od aplikacji
#define ZOOM_M 0x03
#define PION_P 0x07
#define PION_M 0x0F
#define POZIOM_P 0x1F
#define POZIOM_M 0x3F
#define RESET 0x7F
#define DC_1 10// Zliczanie obrotów silnika nr 1
#define DC_2 20// Zliczanie obrotów silnika nr 2
#define K 40 // Zmienna warunkowa krańcówki
#define DC_1_PRAWO PORTC |= (1<<DC_1_A); PORTC &= ~(1<<DC_1_B) // Makra działania silników
#define DC_1_LEWO PORTC &= ~(1<<DC_1_A); PORTC |= (1<<DC_1_B)
#define DC_1_STOP PORTC &= ~(1<<DC_1_A); PORTC &= ~(1<<DC_1_B)
#define DC_2_PRAWO PORTA |= (1<<DC_2_A); PORTA &= ~(1<<DC_2_B)
#define DC_2_LEWO PORTA &= ~(1<<DC_2_A); PORTA |= (1<<DC_2_B)
#define DC_2_STOP PORTA &= ~(1<<DC_2_A); PORTA &= ~(1<<DC_2_B)
#define DC_3_PRAWO PORTA |= (1<<DC_3_A); PORTA &= ~(1<<DC_3_B)
#define DC_3_LEWO PORTA &= ~(1<<DC_3_A); PORTA |= (1<<DC_3_B)
#define DC_3_STOP PORTA &= ~(1<<DC_3_A); PORTA &= ~(1<<DC_3_B)
volatile int obrot;// Zmienna informująca o ile obrotów ma się przekręcić silnik
volatile unsigned char dzialanie;
volatile unsigned char zliczanie;// Zdarzenia silników
volatile unsigned char krancowka;// Zdarzenia krańcówek
volatile unsigned int odczyt;// Zmienna odczytu stanu PINÓW krańcówek
ISR(INT0_vect)// Przerwanie od aplikacji ( odebranie wiadomości od aplikacji i wykonanie odpowiedniej operacji)
{
dzialanie = ZOOM_P;// Działanie wysłane przez aplikację
obrot=10;
}
ISR(INT1_vect)//Przerwanie od krańcówek
{
krancowka=K;
}
ISR(INT2_vect)//Przerwanie od transoptora, zliczanie obrotów
{
PORTA ^= (1<<PA1);
zliczanie = DC_1;
}
ISR(TIMER1_COMPA_vect)//Przerwanie od Timera1 (zliczanie obrotów)
{
obrot=20;
zliczanie = DC_2;
}
int main(void)
{
unsigned int z1 = 0;
unsigned int z2 = 0;
//DDRA=0xFF;// Ustawienie pinów na wyjście (silniki)
DDRC=0xFF;// Ustawienie pinów na wyjście (dane od aplikacji)
PORTA=~0;// wyzerowanie ledów na potrzeby testów
PORTB=0xFF;
PORTD=0xFF;
MCUCR = (_BV(ISC00) | _BV(ISC01) | _BV(ISC11));// Ustawienie reakcji silników na zdarzenia (zbocze narastające) dla przerwań INT0 i INT1
MCUCSR = _BV(ISC2);// -||- tylko dla przerwania INT2
GICR = _BV(INT0) | _BV(INT1) | _BV(INT2);// Aktywacja przerwań INT0, INT1, INT2
///////////////////**************** Włączenie Timera0 na pinie T0 (PB0)***********************//////////////////////
TCCR1B = (_BV(WGM12) | _BV(CS10) | _BV(CS11));// Tryb CTC
TIMSK |= _BV(OCIE1A);
OCR1B = 1;
sei();
while(1)
{
sleep_mode();
switch(dzialanie)
{
case ZOOM_P:
{
DC_1_PRAWO;
}
break;
case ZOOM_M:
{
DC_1_LEWO;
}
break;
case PION_P:
{
DC_2_PRAWO;
}
break;
case PION_M:
{
DC_2_LEWO;
}
break;
case POZIOM_P:
{
DC_3_PRAWO;
}
break;
case POZIOM_M:
{
DC_3_LEWO;
}
case RESET:
{
}
break;
}// Koniec switch'a aplikacji
///////////////////////*************** Obsługa zatrzymania silników **************////////////////////////////////
switch(zliczanie)
{
case DC_1: // przerwanie od licznika 1
{
if(obrot>=0)
{
z1++;
if(z1 == obrot) // Sprawdzić zmienną obrót czy wystarczy jako jedna zmienna
{
DC_1_STOP;
}
}
if(obrot<0)
{
z1--;
if(z1 == obrot)
{
DC_1_STOP;
}
}
}
break;
case DC_2: // przerwanie od licznika 2
{
PORTA=~0x02;
if(obrot<=0)
{
z2++;
if(z2 == obrot)
{
DC_1_STOP;// Zamienić na DC_2_STOP
}
}
if(obrot<0)
{
z2--;
if(z2 == obrot)
{
DC_1_STOP;
}
}
}
break;
}// Koniec switch'atimerów
switch(krancowka)
{
case K:
{
odczyt=(PIND>>0);
if(odczyt==0)
{
//DC_1_STOP;
}
}
}// Koniec switch'a krańcówek
}// Koniec pętli while
return 0;
}[/syntax]
[ panie rosol
... panie rosol ... proszę pamiętać na drugi raz o znacznikach syntax ok ? ... możesz sobie edytować ten post i zobaczyć jak to się robi na początku i końcu kodu - mirekk36 ]Z góry dziękuję Wam za pomoc
. PozdrawiamStatystyki: Napisane przez rosol — 3 paź 2013, o 13:10
]]>