Nie mogę zrozumieć jednej rzeczy. Wymyśliłem sobie sterowanie silnikami krokowymi. Każda "procedura" ma swój numer.
Cały blok ma się wykonać licznik razy.
[syntax=c]while(1){
while(ram_cfg.counter){
if(T_auto==1){
for (licznik_proc=0;licznik_proc < 64;licznik_proc++) //sprawdzanie numeru procedury
{
switch(ram_cfg.procedura[licznik_proc]){
case 1:
Motor(11,ram_cfg.dystans[licznik_proc],ram_cfg.predkosc[licznik_proc]);
break;
case 2:
Motor(12,ram_cfg.dystans[licznik_proc],ram_cfg.predkosc[licznik_proc]);
break;
case 3:
Motor_1_REF(ram_cfg.predkosc[licznik_proc]);
break;
default:
break;
} //od switch
}//od for
ram_cfg.counter--;
}
else
{
//Motor_2_STOP();
}
} //od while counter
} // od while
} // od main[/syntax]
Wcześniej zadeklarowałem zmienne w strukturze:
[syntax=c]unsigned long int counter;
uint8_t procedura[64];
unsigned long int predkosc[64];
unsigned long int dystans[64];[/syntax]
No i początkowe wartości :
[syntax=c]ram_cfg.counter=1000000;
ram_cfg.procedura[0]=3; //jazda referencyjna
ram_cfg.predkosc[0]=500;
ram_cfg.procedura[1]=3; //silnik 1 do tyłu
ram_cfg.predkosc[1]=5000;
ram_cfg.dystans[1]=3200;[/syntax]
Miałoby to działać tak,że w tablicy "procedura" jest trzymany numer procedury. I tak np.
1 - silnik 1 do przodu,
2 - silnik 1 do tyłu ,
3 - silnik 1 jazda referencyjna itd.
Czyli instrukcją for zwiększam sobie licznik_proc ( zadeklarowany jako uint8_t licznik_proc;)
potem switchem sprawdzam co dany numer procedury robi i tak dalej.
Niestety pierwszy switch jest dobrze rozpoznawany a potem są bzdury. Do tego licznik cykli (ram_cfg.counter) zmniejsza wartości przeskakując co kilka.
Dodam ,że jak na twardo wpiszę algorytm ( silnik1 do przodu, silnik 2 do tyłu. itp.) to wszystko działa i lcznik cykli się zminejsza o jeden. Może to zaćma spowodowana zmęczeniem ale nie mogę z tym ujechać.Statystyki: Napisane przez RobertM — 15 sie 2013, o 19:14
]]>