Gdy ogarnąłem mostek H nadszedł czas na czujniki TSOP 4836.
Problem pojawił się na samym początku.
Wygląda to tak jakby warunek się ciągle spełniał.
No ale od początku 
Napisałem kawałek kodu do odbioru 6 czujników podczerwieni TSOP. Gdy 3 czujniki odbierają sygnał w tym samym czasie silniki mają kręcić się w odpowiednią stronę. Jednak jest problem w tym że silniki kręcą się nawet jeśli warunek nie jest spełniony.
Wygląda to tak. Włączam zasilanie, świecę diodą IR na tsopy, silniki się zaczynają kręcić, przestaje świecić, silniki nadal się kręcą i nie da się ich żadnym ifem zatrzymać 
Tak samo reaguje reszta ifów. Gdy jeden się spełni, spróbowanie zmiany ifa kończy się próbą zmiany obrotu silnika jednak potem kręci się i tak w poprzednią stronę. Przykładowym ifem który się ciągle spełnia jest: if (CZUJNIK1 && CZUJNIK2 && CZUJNIK3) atakuj();
Oto kody
[syntax=c]//*
//* main.c
//*
//* Created on: 25-07-2013
//* Author: Kuba
// 1////1/2/3////2
/////////
/////////
/////////
// 3///4/5/6////4
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "Minisumo/minisumo.h"
int main (void)
{
// Inicjalizacja pinów do odbierania napięcia z czujników Tsop
DDRA &= ~(1<<PA2) && ~(1<<PA1);
DDRC &= ~(1<<PC7);
DDRD &= ~(1<<PD3) && ~(1<<PD2);
DDRB &= ~(1<<PB4);
PORTA |= (1<<PA2) || (1<<PA1);
PORTC |= (1<<PC7);
PORTD |= (1<<PD3) || (1<<PD2);
PORTB |= (1<<PB4);
DDRC |= (1<<We_A) | (1<<We_B) | (1<<WE_A) | (1<<WE_B);
//Inicjalizajca ADC do pomiaru napięcia z czujników linii
ADCSRA |= (1<<ADEN); // włącz ADC
ADCSRA |= (1<<ADPS1)|(1<<ADPS0); // preskaler = 128
ADMUX |= REF_VCC; // ustawiamy wewn. źr odn. 5V
//Inicjalizacja Timera1
TCCR1A |= (1<<COM1A1); //Clear at top
TCCR1B |= (1<<COM1B1); //Clear at top
TCCR1B |= (1<<CS12) | (1<<CS10); //preskaler 1024
TCCR1B |= (1<<WGM12); //tryb fast pwm
TCCR1A |= (1<<WGM10); //tryb fast pwm
OCR1A=0;
OCR1B=0;
pwmA=OCR1A;
pwmB=OCR1B;
uint8_t i=0;
while(1)
{
zrob_pomiar ();
if ( (CZUJNIK1 && CZUJNIK2) || CZUJNIK1) atakuj_lewo (); //Jesli 2 pierwsze czujniki widza to robot atakuje lekko skręcając w lewo. Ale jesli trzeci czujnik widzi to atakuje tez skrecajac w lewo
if ( (CZUJNIK2 && CZUJNIK3) || CZUJNIK3) atakuj_prawo (); //Jesli 2 pierwsze czujniki widza to robot atakuje lekko skręcając w prawo. Ale jesli trzeci czujnik widzi to atakuje tez skrecajac w prawo
if (CZUJNIK1 && CZUJNIK2 && CZUJNIK3) atakuj(); //Jesli 3 pierwsze czujniki widza to robot atakuje prosto
//if (CZUJNIK4 & CZUJNIK5 & CZUJNIK6) obrot(); else;
//if (CZUJNIK11 & CZUJNIK22 & CZUJNIK33 & CZUJNIK44 & CZUJNIK55 & CZUJNIK66) obrot(); //Jesli czujniki nie widza robot sie obraca dopoki ktorys warunek zostanie spelniony
//if (White_line1 || White_line2) atakuj();
//if (White_line3 || White_line4) obrot_linia();
}
}[/syntax]
[syntax=c]#ifndef MINISUMO_H_
#define MINISUMO_H_
#define REF_VCC (1<<REFS0) //napięcie odniesienia ADC VCC
uint8_t pwmA; //pwm od OCR1A
uint8_t pwmB; //pwm od OCR1B
uint8_t wynik[4];
/////////////Makra do czujników lini//////////////////
#define White_line1 wynik[1]>750
#define Black_line1 wynik[1]<511
#define White_line2 wynik[2]>750
#define Black_line2 wynik[2]<511
#define White_line3 wynik[3]>750
#define Black_line3 wynik[3]<511
#define White_line4 wynik[4]>750
#define Black_line4 wynik[4]<511
////////////Makra do czujnikow podczerwieni Tsop//////////////////////////////
#define CZUJNIK1_PIN (1<<PC7)
#define CZUJNIK1 !(PINC & CZUJNIK1_PIN)
#define CZUJNIK11 (PINC & CZUJNIK1_PIN)
#define CZUJNIK2_PIN (1<<PD3)
#define CZUJNIK2 !(PIND & CZUJNIK2_PIN)
#define CZUJNIK22 (PIND & CZUJNIK2_PIN)
#define CZUJNIK3_PIN (1<<PD2)
#define CZUJNIK3 !(PIND & CZUJNIK3_PIN)
#define CZUJNIK33 (PIND & CZUJNIK3_PIN)
#define CZUJNIK4_PIN (1<<PA2)
#define CZUJNIK4 !(PINA & CZUJNIK4_PIN)
#define CZUJNIK44 (PINA & CZUJNIK4_PIN)
#define CZUJNIK5_PIN (1<<PA1)
#define CZUJNIK5 !(PINA & CZUJNIK5_PIN)
#define CZUJNIK55 (PINA & CZUJNIK5_PIN)
#define CZUJNIK6_PIN (1<<PB4)
#define CZUJNIK6 !(PINB & CZUJNIK6_PIN)
#define CZUJNIK66 (PINB & CZUJNIK6_PIN)[/syntax]
Myślę że minisumo.c jest zbędne bo tam są tylko funkcje do silników.Statystyki: Napisane przez LogTeam — 25 lip 2013, o 21:00
]]>
