ATNEL tech-forum

Re: Sterowanie mostkiem L298

2013-07-27T16:36:36+01:00

Dzięki GwynBelidD. Wgrałem kod i wygląda o wiele lepiej.

Przyjechał do mnie użytkownik klonyyy. Wraz z nim i odrobiną pomocy Antego udaliśmy ruszyć silniki na pwm. Podłaczyliśmy OCR1 do Enable i było dobrze.
Teraz po powrocie z wakacji czeka mnie kolejna płytka bo posiadam złą bibliotekę od czujników KTIR. Wtedy już normalnie dam OCR1 do Enable (ścieżką)

Statystyki: Napisane przez LogTeam — 27 lip 2013, o 16:36

Re: Sterowanie mostkiem L298

2013-07-26T21:26:08+01:00

Niestety nie mam jak wylutować scalaka.

Co do zmiennych to już wszystkie wwaliłem do minisumo.c
Teraz w main.c wywala błędy przy ciele procedury obsługi timera.

Quote:

Multiple markers at this line
- each undeclared identifier is reported only once for each function it
appears in
- 'pwmA' undeclared (first use in this function)

Zmienne pwmA i pwmB dałem na samym początku minisumo.c
Dałem te zmienne do minisumo.h wraz ze słowem extern. Wtedy błędy znikły ale nie wiem czy to dlatego że dodałem słówo czy może dlatego że jest to w minisumo.h.
W pracy silników nic to nie zmieniło.

Statystyki: Napisane przez LogTeam — 26 lip 2013, o 21:26

Re: Sterowanie mostkiem L298

2013-07-26T19:57:28+01:00

Poprawiłem kod i wkleiłem to co było w książce Mirka.
wygląda to teraz tak.

[syntax=c]/*
* minisumo.c
*
* Created on: 25-07-2013
* Author: Kuba
*/
#include
#include
#include
#include

#include "minisumo.h"

uint16_t pomiar( uint8_t kanal ) {

ADMUX = (ADMUX & 0b11111000) | kanal;

ADCSRA |= (1<
while( ADCSRA & (1<
return ADCH;
}

uint8_t i=0;
uint8_t tab[4] = { 6, 5, 3, 0};
uint8_t a=0;
uint8_t b=0;
void zrob_pomiar (void)
{
for(i=0; i<4; i++)
{
wynik[i] = pomiar(tab[i]);
_delay_ms (3); //10ms zamienić na 13 cykli zegara
}

for(i=4; i<0; i--);
{
wynik[i] = pomiar(tab[i]);
_delay_ms (3); //10ms zamienić na 13 cykli zegara
}
}

///////////////Funkcje sterujące silnikami///////////////////////////
void stop (void)
{
DCS_STOP;
}

void obrot_linia (void)
{

DCS_TYL; //wycofanie się z lini
_delay_ms (100);

DCS_OBROT; //obracanie sie. Trzeba dobrać czas aby robot obracał się o około 180 stopni. Gdy po obróceniu się czunjiki nic nie wykryją robot zaczyna się krećić w poszukiwaniu przeciwnika.
_delay_ms (500); //Tryb agresywny nie zawiera obrot (); ale od razu atakuje "na slepo"
}

void obrot (void)
{
DCS_OBROT;
}

void atakuj_lewo (void)
{
OCR0=a;
pwmA=a;
pwmA=150;
DCS_PRZOOD;
}

void atakuj_prawo (void)
{
DCS_PRZOOD;
//OCR0=b;
//pwmB=b;
//pwmB++;
}

void atakuj (void)
{
DCS_PRZOD;
}[/syntax]

[syntax=c]/*
* minisumo.h
*
* Created on: 25-07-2013
* Author: Kuba
*/

#ifndef MINISUMO_H_
#define MINISUMO_H_

#define REF_VCC (1<
volatile uint8_t pwmA, pwmB; //pwm od OCR1A

uint8_t wynik[4];

/////////////Makra do czujników lini//////////////////

#define White_line1 wynik[1]>750
#define Black_line1 wynik[1]<511

#define White_line2 wynik[2]>750
#define Black_line2 wynik[2]<511

#define White_line3 wynik[3]>750
#define Black_line3 wynik[3]<511

#define White_line4 wynik[4]>750
#define Black_line4 wynik[4]<511

////////////Makra do czujnikow podczerwieni Tsop//////////////////////////////
#define CZUJNIK1_PIN (1<#define CZUJNIK1 !(PINC & CZUJNIK1_PIN)
#define CZUJNIK11 (PINC & CZUJNIK1_PIN)

#define CZUJNIK2_PIN (1<#define CZUJNIK2 !(PIND & CZUJNIK2_PIN)
#define CZUJNIK22 (PIND & CZUJNIK2_PIN)

#define CZUJNIK3_PIN (1<#define CZUJNIK3 !(PIND & CZUJNIK3_PIN)
#define CZUJNIK33 (PIND & CZUJNIK3_PIN)

#define CZUJNIK4_PIN (1<#define CZUJNIK4 !(PINA & CZUJNIK4_PIN)
#define CZUJNIK44 (PINA & CZUJNIK4_PIN)

#define CZUJNIK5_PIN (1<#define CZUJNIK5 !(PINA & CZUJNIK5_PIN)
#define CZUJNIK55 (PINA & CZUJNIK5_PIN)

#define CZUJNIK6_PIN (1<#define CZUJNIK6 !(PINB & CZUJNIK6_PIN)
#define CZUJNIK66 (PINB & CZUJNIK6_PIN)

// przydatne definicje pinów sterujących

#define WE_A PC1
#define WE_B PC3
#define Enable PC2

#define We_A PC6
#define We_B PC4
#define Enable1 PC5
/////////// definicje poleceń sterujących pracą silnika //////////////

#define DCS_PRZOD DC_PRZOD1; DC_PRZOD
#define DCS_TYL DC_TYL; DC_TYL1
#define DCS_PRZOOD DC_PRZOOD; DC_PRZOOD1

#define DCS_STOP DC_STOP; DC_STOP1
#define DCS_OBROT DC_PRZOD,DC_TYL1

#define DC_PRZOD PORTC |= (1<#define DC_TYL PORTC |= (1<#define DC_PRZOOD PORTC |= (1<

#define DC_PRZOD1 PORTC |= (1<#define DC_TYL1 PORTC |= (1<#define DC_PRZOOD1 PORTC |= (1<
#define DC_STOP PORTC &= ~(1<#define DC_STOP1 PORTC &= ~(1<
//////////////////////////////////////////////////////////////////////

////////////////Funkcje do odpowiedniego sterowania silnikami/////////////////////
void zrob_pomiar (void);

void obrot (void);
void obrot_linia (void);
void stop (void);
void odjedz (void);
void atakuj (void);
void atakuj_lewo (void);
void atakuj_prawo (void);

#endif /* MINISUMO_H_ */[/syntax]

[syntax=c]//*
//* main.c
//*
//* Created on: 25-07-2013
//* Author: Kuba
// 1////1/2/3////2
/////////
/////////
/////////
// 3///4/5/6////4

#include
#include
#include
#include

#include "Minisumo/minisumo.h"

int main (void)
{
// Inicjalizacja pinów do odbierania napięcia z czujników Tsop
DDRA &= ~(1<DDRC &= ~(1<DDRD &= ~(1<DDRB &= ~(1<
PORTA |= (1<PORTC |= (1<PORTD |= (1<PORTB |= (1<
// Inicjalizacja pinów do sterowania silnkami
DDRC |= (1<
// Inicjalizacja pinów do timera
DDRC |= (1< PORTC &= ~(1<

//Inicjalizajca ADC do pomiaru napięcia z czujników linii
ADCSRA |= (1<ADCSRA |= (1<ADMUX |= REF_VCC; // ustawiamy wewn. źr odn. 5V

//***** SPRZĘTOWY PWM - 1 KANAŁ OC0 (PB3) *******
// ustawienie końcówki OC0 (PB3) sprzętowy PWM jako WYJŚCIE
DDRB |= (1<
TCCR0 |= (1<TCCR0 |= (1<TCCR0 |= (1<OCR0=150;

TCCR2 |= (1<TCCR2 |= (1<OCR2 = 200;
sei();

TIMSK |= (1<

uint8_t i=0;
while(1)
{
atakuj_lewo();
zrob_pomiar ();
if(CZUJNIK1 && !CZUJNIK3)
{
atakuj_lewo();
i=0;
}
else if(CZUJNIK3 && !CZUJNIK1)
{
atakuj_prawo();
i=0;
}
else if((CZUJNIK1 && CZUJNIK3) || CZUJNIK2)
{
atakuj();
i=0;
}
else if(i==1) obrot();
else
stop();
if(CZUJNIK4 & CZUJNIK5 & CZUJNIK6) i=1;

//if (CZUJNIK11 & CZUJNIK22 & CZUJNIK33 & CZUJNIK44 & CZUJNIK55 & CZUJNIK66) obrot(); //Jesli czujniki nie widza robot sie obraca dopoki ktorys warunek zostanie spelniony

//if (White_line1 || White_line2) atakuj();
//if (White_line3 || White_line4) obrot_linia();

}
}

// ciało procedury obsługi PWM
ISR( TIMER2_COMP_vect )
{
static uint8_t cnt; // definicja naszego licznika PWM

// bezpośrednie sterowanie wyjściami kanałów PWM
if(cnt>=pwmA) PORTC |= (1<if(cnt>=pwmB) PORTC |= (1<cnt++;// zwiększanie licznika o 1
}[/syntax]
Problemem jest to że silniki kręcą się z całą mocą...

Statystyki: Napisane przez LogTeam — 26 lip 2013, o 19:57

Re: Sterowanie mostkiem L298

2013-07-26T18:18:41+01:00

Nie widzę odblokowania przerwania od przepełnienia timera 0 ani globalnego zezwolenia na przerwania, a bo właśnie takie powinno być przerwanie jak chcesz użyć tylko jednego timera.
Chodzi o to, że:
- Timer 1 zlicza od 0 do 255 i znowu od 0 do 255 - wystarczy mu włączyć odpowiednie taktowanie. Jak szybko będzie to robił zależy od wartości preskalera.
- Ustawienie fast PWM i wybranie wartości OC0 powoduje, że w przedziale czasowym od 0 do OC0 impulsów timera jest jeden stan, a w przedziale od OC0 do 255 stan przeciwny i tak działa sprzętowy PWM. Nie wymaga przerwań działa sam sobie zupełnie odrębnie od programu.
- Odblokowanie przerwania OVF czyli od przepełnienia/przekręcenia i globalne odblokowanie przerwań powoduje, że w momencie zmiany z 255 na 0 następuje skok do funkcji co się musi nazywać ISR(TIMER0_OVF_vect), gdzie zwiększasz sobie jakąś zmienną (np. od 0 do 255 i znowu od 0) i porównujesz ją z liczbą która jest odpowiednikiem OC0 i w zależności od tego czy zmienna licznikowa jest mniejsza czy większa decydujesz czy ustawić 1 czy 0 na wybranym pinie procesora.

Statystyki: Napisane przez Krauser — 26 lip 2013, o 18:18

Re: Sterowanie mostkiem L298

2013-07-26T17:39:36+01:00

Steruję tak samo. Daję makro DCS_PRZOOD i pwmA=255 lub pwmA=100. Nie działa mimo to. W kodzie mam pwmA=0. Już to poprawiłem ale nadal bez zmian. Wywołałem również funkcje atakuj_lewo()

Statystyki: Napisane przez LogTeam — 26 lip 2013, o 17:39

Re: Sterowanie mostkiem L298

2013-07-26T16:42:34+01:00

log , ale zobacz jak to wygląda opisałem na stronce co prawda dałem soft na DUINO
ale łatwo zrozumiesz jak działa ...

POLOLU działąją bez problemu na 5V zasilania i to dosyć żwawo coo widać na filmikach jak pomykają , nawet na 3,7V

Statystyki: Napisane przez SunRiver — 26 lip 2013, o 16:42

Re: Sterowanie mostkiem L298

2013-07-26T15:42:10+01:00

Nic to nie zmienia. Już wcześniej próbowałem
Napiasłem w pierwszym poście że używam pololków

Statystyki: Napisane przez LogTeam — 26 lip 2013, o 15:42

Re: Sterowanie mostkiem L298

2013-07-26T13:31:49+01:00

Jakim napięciem to wszystko jest zasilane?
Jeśli timer jest 8 bitowy i mostki masz do 5V podpięte to napięcie na silnikach wynosi ~1V, nie wiem jakich silników używasz, ale wydaje mi się, że to bardzo mało, spróbuj dać większe wypełnienie.

Statystyki: Napisane przez MrMeriones — 26 lip 2013, o 13:31

Re: Sterowanie mostkiem L298

2013-07-26T01:41:18+01:00

Krauser, a jak jest w przypadku sterowania pwm? Ustawiłem sobie programowy pwm, na pin enable dałem pwm1=60 jednak wtedy znów silniki stały w miejscu. Teraz się zastanawiam czy to wina inicjalizacji timera czy może ponownie złego sterowania mostkiem.

Jest 3.00 więc pewnie babol w kodzie jest...

[syntax=c]//*
//* main.c
//*
//* Created on: 25-07-2013
//* Author: Kuba
// 1////1/2/3////2
/////////
/////////
/////////
// 3///4/5/6////4

#include
#include
#include
#include

#include "Minisumo/minisumo.h"

int main (void)
{
// Inicjalizacja pinów do odbierania napięcia z czujników Tsop
DDRA &= ~(1<DDRC &= ~(1<DDRD &= ~(1<DDRB &= ~(1<
PORTA |= (1<PORTC |= (1<PORTD |= (1<PORTB |= (1<
// Inicjalizacja pinów do sterowania silnkami
DDRC |= (1<
// Inicjalizacja pinów do timera
DDRC |= (1< PORTC &= ~(1<

//Inicjalizajca ADC do pomiaru napięcia z czujników linii
ADCSRA |= (1<ADCSRA |= (1<ADMUX |= REF_VCC; // ustawiamy wewn. źr odn. 5V

// ustawienie końcówki OC0 (PB3) sprzętowy PWM jako WYJŚCIE
DDRB |= (1<// ustawienia TIMER0 w Fast PWM
TCCR0 |= (1<TCCR0 |= (1<TCCR0 |= (1<OCR0=0;

uint8_t i=0;
while(1)
{
zrob_pomiar ();
if(CZUJNIK1 && !CZUJNIK3)
{
atakuj_lewo();
i=0;
}
else if(CZUJNIK3 && !CZUJNIK1)
{
atakuj_prawo();
i=0;
}
else if((CZUJNIK1 && CZUJNIK3) || CZUJNIK2)
{
atakuj();
i=0;
}
else if(i==1) obrot();
else
stop();
if(CZUJNIK4 & CZUJNIK5 & CZUJNIK6) i=1;

//if (CZUJNIK11 & CZUJNIK22 & CZUJNIK33 & CZUJNIK44 & CZUJNIK55 & CZUJNIK66) obrot(); //Jesli czujniki nie widza robot sie obraca dopoki ktorys warunek zostanie spelniony

//if (White_line1 || White_line2) atakuj();
//if (White_line3 || White_line4) obrot_linia();

}
}

// ciało procedury obsługi PWM
ISR( TIMER0_COMP_vect )
{
static uint8_t cnt; // definicja naszego licznika PWM

// bezpośrednie sterowanie wyjściami kanałów PWM
if(cnt>=pwmA) PORTC |= (1<if(cnt>=pwmB) PORTC |= (1<

cnt++;// zwiększanie licznika o 1
}[/syntax]
[syntax=c]/*
* minisumo.c
*
* Created on: 25-07-2013
* Author: Kuba
*/
#include
#include
#include
#include

#include "minisumo.h"

uint16_t pomiar( uint8_t kanal ) {

ADMUX = (ADMUX & 0b11111000) | kanal;

ADCSRA |= (1<
while( ADCSRA & (1<
return ADCH;
}

uint8_t i=0;
uint8_t tab[4] = { 6, 5, 3, 0};

void zrob_pomiar (void)
{
for(i=0; i<4; i++)
{
wynik[i] = pomiar(tab[i]);
_delay_ms (3); //10ms zamienić na 13 cykli zegara
}

for(i=5; i<0; i--);
{
wynik[i] = pomiar(tab[i]);
_delay_ms (3); //10ms zamienić na 13 cykli zegara
}
}

///////////////Funkcje sterujące silnikami///////////////////////////
void stop (void)
{
DCS_STOP;
}

void obrot_linia (void)
{

DCS_TYL; //wycofanie się z lini
_delay_ms (100);

DCS_OBROT; //obracanie sie. Trzeba dobrać czas aby robot obracał się o około 180 stopni. Gdy po obróceniu się czunjiki nic nie wykryją robot zaczyna się krećić w poszukiwaniu przeciwnika.
_delay_ms (500); //Tryb agresywny nie zawiera obrot (); ale od razu atakuje "na slepo"
}

void obrot (void)
{
DCS_OBROT;
}

void atakuj_lewo (void)
{
pwmA=0;
DCS_PRZOOD;
}

void atakuj_prawo (void)
{
pwmB=0;
DCS_PRZOOD;
}

void atakuj (void)
{
DCS_PRZOD;
}[/syntax]

[syntax=c]/*
* minisumo.h
*
* Created on: 25-07-2013
* Author: Kuba
*/

#ifndef MINISUMO_H_
#define MINISUMO_H_

#define REF_VCC (1<
volatile uint8_t pwmA, pwmB; //pwm od OCR1A
//pwm od OCR1B
uint8_t wynik[4];

/////////////Makra do czujników lini//////////////////

#define White_line1 wynik[1]>750
#define Black_line1 wynik[1]<511

#define White_line2 wynik[2]>750
#define Black_line2 wynik[2]<511

#define White_line3 wynik[3]>750
#define Black_line3 wynik[3]<511

#define White_line4 wynik[4]>750
#define Black_line4 wynik[4]<511

////////////Makra do czujnikow podczerwieni Tsop//////////////////////////////
#define CZUJNIK1_PIN (1<#define CZUJNIK1 !(PINC & CZUJNIK1_PIN)
#define CZUJNIK11 (PINC & CZUJNIK1_PIN)

#define CZUJNIK2_PIN (1<#define CZUJNIK2 !(PIND & CZUJNIK2_PIN)
#define CZUJNIK22 (PIND & CZUJNIK2_PIN)

#define CZUJNIK3_PIN (1<#define CZUJNIK3 !(PIND & CZUJNIK3_PIN)
#define CZUJNIK33 (PIND & CZUJNIK3_PIN)

#define CZUJNIK4_PIN (1<#define CZUJNIK4 !(PINA & CZUJNIK4_PIN)
#define CZUJNIK44 (PINA & CZUJNIK4_PIN)

#define CZUJNIK5_PIN (1<#define CZUJNIK5 !(PINA & CZUJNIK5_PIN)
#define CZUJNIK55 (PINA & CZUJNIK5_PIN)

#define CZUJNIK6_PIN (1<#define CZUJNIK6 !(PINB & CZUJNIK6_PIN)
#define CZUJNIK66 (PINB & CZUJNIK6_PIN)

// przydatne definicje pinów sterujących

#define WE_A PC1
#define WE_B PC3
#define Enable PC2

#define We_A PC6
#define We_B PC4
#define Enable1 PC5
/////////// definicje poleceń sterujących pracą silnika //////////////

#define DCS_PRZOD DC_PRZOD1; DC_PRZOD
#define DCS_TYL DC_TYL; DC_TYL1
#define DCS_PRZOOD DC_PRZOOD; DC_PRZOOD1

#define DCS_STOP DC_STOP; DC_STOP1
#define DCS_OBROT DC_PRZOD,DC_TYL1

#define DC_PRZOD PORTC |= (1<#define DC_TYL PORTC |= (1<#define DC_PRZOOD PORTC |= (1<

#define DC_PRZOD1 PORTC |= (1<#define DC_TYL1 PORTC |= (1<#define DC_PRZOOD1 PORTC |= (1<
#define DC_STOP PORTC &= ~(1<#define DC_STOP1 PORTC &= ~(1<
//////////////////////////////////////////////////////////////////////

////////////////Funkcje do odpowiedniego sterowania silnikami/////////////////////
void zrob_pomiar (void);

void obrot (void);
void obrot_linia (void);
void stop (void);
void odjedz (void);
void atakuj (void);
void atakuj_lewo (void);
void atakuj_prawo (void);

#endif /* MINISUMO_H_ */[/syntax]

Statystyki: Napisane przez LogTeam — 26 lip 2013, o 01:41

Re: Sterowanie mostkiem L298

2013-07-25T18:29:57+01:00

No i działa Dzięki wielkie

Statystyki: Napisane przez LogTeam — 25 lip 2013, o 18:29

Re: Sterowanie mostkiem L298

2013-07-25T18:16:57+01:00

Dodatkowo na wejście Enable musisz podać stan wysoki, aby włączyć sterowanie silnikiem. Jak podasz stan niski to odłączysz silnik i zatrzyma się powoli. Ustawienie przeciwnych stanów na WE_A i WE_B spowoduje obroty w jedną lub drugą stronę, a takich samych szybkie hamowanie silnika.

Statystyki: Napisane przez Krauser — 25 lip 2013, o 18:16

Sterowanie mostkiem L298

2013-07-25T15:42:25+01:00

Witam.

Zabrałem się za sterowanie silnikami pololu przez mostek L298. Sterowałem już kiedyś mostkiem L293D i myślałem że L298 steruje się tak samo. Wygląda na to że nie.

Wrzuciłem kod Mirka do sterowania silnikami i próbowałem ruszyć choć jednym silnikiem. Nic się nie udawało. Gdy włączyłem Jtag silniki zaczęły wariować, ale to oznacza że połączenia są dobre.
Mam nadzieje że mogę wstawić ten kod z książki.
[syntax=c]#include
#include

/* przydatne definicje pinów sterujących */
#define WE_A PC6
#define WE_B PC4

/* definicje poleceń sterujących pracą silnika */
#define DC_LEWO PORTC |= (1<

int main(void) {

/* ustawiamy piny sterujące L293D jako wyjścia */
DDRC |= (1<
while(1) {

DC_LEWO;
}
}[/syntax]

A oto schemat. Sory że taki nie dokończony.

Patrzyłem do noty ale za dużo nie pokazała

Quote:

1.2. INPUT STAGE
Eachbridge is driven by meansof fourgatesthe input of which are In1 ; In2 ; EnA and In3 ; In4 ; EnB.
TheIninputsset thebridgestate whenThe En input
ishigh; a lowstateoftheEninputinhibitsthe bridge.
All the inputs are TTL compatible.

Statystyki: Napisane przez LogTeam — 25 lip 2013, o 15:42