Od jakiegoś czasu zmagam się z problemem braku odczytu danych z żyroskopu w układzie MPU-6050, poprzez I2C.
Wykluczam problem z komunikacją pomiędzy układem, a mikroprocesorem(Atmega 32), ponieważ wszystkie dane z rejestru można odczytać(w tym z akcelerometru).
Podejrzewam, że żyroskop trzeba w jakiś specjalny sposób aktywować, choć przekopałem noty kilka razy to nic takiego nie spostrzegłem.
Druga możliwość jest taka, że może po prostu układ jest nie sprawny. Może ktoś miał podobny problem albo wiem jak temu zaradzić.
Poniżej zamieszczam kod programu. Na początku następuje ustawienie MPU następnie wszystkie dane z jego pamięci zostają wysłane do terminala(zamieszczam je poniżej kodu)
Następnie w pętli odczytywane są dane z czujników, dane z akcelerometru wyświetlana są na LCD,a z żyroskopu wysyłane do PC(gdzie każda wartość wynosi 0)
[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 23-06-2013
* Autor: Maciej Kleszcz
*/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "LCD/lcd44780.h"
#include "USART/usart.h"
#include "I2C/I2C.h"
#define adres 0xD0//adres I2C MPU-6050
uint8_t odczyt1[104];
uint8_t acc[14];
int16_t acc_X, acc_Y, acc_Z, gyro_X, gyro_Y, gyro_Z;
int main(void){
//ustawienia przerwania INT1
MCUCR |= (1<<ISC11)|(1<<ISC10);//przerwanie wywołane zboczem narastającym
GICR |= (1<<INT1);//włączenie przerwynania od INT1
//inicjacja wyswietlacza LCD
lcd_init();
DDRA |= (1<<PA7);
PORTA |= (1<<PA7);//włączenie podswietlenia LCD
//inicjacja modułu USART
USART_init();
//włączenie modułu akcelometru i ustawienia
TWI_write_bajt(adres, 0x6B, 32);// wyjcie akcelometru ze stanu uspienia
TWI_write_bajt(adres, 0x38, 1);// wlacza przerywanie gdy dane sa gotowe do odczytu
TWI_write_bajt(adres, 0x1B, 16);// zakres żyroskopu 1000 °/s
TWI_write_bajt(adres, 0x19, 79);
//odczyt wszystkich danych z rejestru MPU i wysłanie ich do terminala
_delay_ms(100);
TWI_read_buf(adres, 0x0D, 105, odczyt1);
uint8_t x=0, y=13;
while(x<105){
nadaj_int(y++);
nadaj_str(". ");
nadaj_int(odczyt1[x++]);
nadaj_str("\r\n");//zakończenie lini tekstu
}
sei();//zezwolenie na globalne przerywania
while(1){
//odczyt danych z akcelometru
TWI_read_buf(adres, 0x3B, 14, acc); //0-5 akcelelometr; 6-7 temperatura; 8-13 żyroskop
//konwersja odczytanych danych
acc_X=0;
acc_X |= (acc[0]<<8) | (acc[1]);
acc_Y=0;
acc_Y |= (acc[2]<<8) | (acc[3]);//akcelelometr
acc_Z=0;
acc_Z |= (acc[4]<<8) | (acc[5]);
gyro_X=0;
gyro_X |= (acc[8]<<8) | (acc[9]);
gyro_Y=0;
gyro_Y |= (acc[10]<<8) | (acc[11]);//żyroskop
gyro_Z=0;
gyro_Z |= (acc[12]<<8) | (acc[13]);
//wyswietlanie danych z akcelelometru na LCD
lcd_cls();
lcd_str("X:");
lcd_int(acc_X);
lcd_locate(0,8);
lcd_str("Y:");
lcd_int(acc_Y);
lcd_locate(1,0);
lcd_str("Z:");
lcd_int(acc_Z);
//wysłanie danych z żyroskopu do terminala
nadaj_str("X: ");
nadaj_int(gyro_X );
nadaj_str("\r\n");//zakończenie lini tekstu
nadaj_str("Y: ");
nadaj_int(gyro_Y );
nadaj_str("\r\n");//zakończenie lini tekstu
nadaj_str("Z: ");
nadaj_int(gyro_Z );
nadaj_str("\r\n");//zakończenie lini tekstu
_delay_ms(100);
}
}[/syntax]
Dane z pamięci MPU (opis rejestru http://invensense.com/mems/gyro/documents/RM-MPU-6000A.pdf)
Code:
13. 110
14. 77
15. 174
16. 124
17. 0
18. 0
19. 0
20. 0
21. 0
22. 0
23. 0
24. 0
25. 79
26. 0
27. 16
28. 0
29. 0
30. 0
31. 0
32. 0
33. 0
34. 0
35. 0
36. 0
37. 0
38. 0
39. 0
40. 0
41. 0
42. 0
43. 0
44. 0
45. 0
46. 0
47. 0
48. 0
49. 0
50. 0
51. 0
52. 0
53. 0
54. 0
55. 0
56. 1
57. 0
58. 1
59. 5
60. 8
61. 255
62. 92
63. 55
64. 84
65. 246
66. 16
67. 0
68. 0
69. 0
70. 0
71. 0
72. 0
73. 0
74. 0
75. 0
76. 0
77. 0
78. 0
79. 0
80. 0
81. 0
82. 0
83. 0
84. 0
85. 0
86. 0
87. 0
88. 0
89. 0
90. 0
91. 0
92. 0
93. 0
94. 0
95. 0
96. 0
97. 0
98. 0
99. 0
100. 0
101. 0
102. 0
103. 0
104. 0
105. 0
106. 0
107. 32
108. 0
109. 0
110. 0
111. 0
112. 0
113. 0
114. 0
115. 0
116. 0
117. 104
Statystyki: Napisane przez mromano — 4 lip 2013, o 15:46
]]>
