Mam nadzieję, że moje doświadczenie przyda się innym.
Otóż układ L298 sterowałem w ten sposób, że and wejście ENABLE podawany był sygnał PWM a na IN1, IN2 przeciwne sygnały sterujące kierunkiem. Działało to dobrze, z wyjątkiem, że układ czasem lubił się upalić czy to dlatego - nie wiem. Takie podłączenie było podane w datasheet.
Gdy zbudowałem końcówkę mocy na L6203 i podłączyłem w ten sam sposób co L298 układ działał jednak w sposób bardzo niestabilny, silnika szarpał jak cholera, nie dało się znaleźć "spokojnych" ustawień PIDa.
Walczyłem z tym cały dzień. W końcu postanowiłem wysterować układ tak jak to robią producenci ploterów czyli +PWM na IN1 i -PWM na IN2. Na ENABLE natomiast sygnał wyłączający silnik w razie przeciążenia.
Jakież było moje zdziwienie gdy po zmianach w programie aby uzyskać dwa przebiegi PWM (odwrócone wypełnieniem) i podłączeniu układu - układ zadziałał wyśmienicie!
Od razu zauważyłem, że serwo jest sztywniejsze - błąd nie przekraczał 5 imp gdy próbowałem przesunać oś ręcznie. Okazało się, żę ustawienia PIDa wymagają regulacji, zmniejszyłem P i D o połowę i układ zaczął pracować jeszcze lepiej. Błąd podczas ruchu jest dwa razy mniejszy niż na L298 i silnik pracuje dużo płynniej i ciszej.
Napotkałem jednak na problem z zakłóceniami na wejściach przy zależności, że im większe napięcie zasilające silnik to większe zakłócenia - logiczne. Okazało się, że silnik generuje takie zakłócenia, że napięcie indukowane w przewodach od enkodera wyzwala niechciane przerwania. Po założeniu dławika ferrytowego na przewody nastąpiła diametralna poprawa jednak nie jest to jeszcze idealnie.
Biały krążek ferrytowy na zdjęciu poniżej.
Widać, że mści się robienie układu na pająka, ale na robienie płytki na każdą wersję nie ma czasu.
Jakie są inne sposoby filtracji wejścia?
Może powinienem dać jakieś kondensatory (np. 1nF?)? na wejścia uP.
Statystyki: Napisane przez volkhen — 19 maja 2013, o 11:58
]]>
. Tak czy siak poszło świetnie i dopóki będę miał tą maszynę pod ręką będę na niej drukował płyteczki.
Czy tyle masy może zaszkodzić czy to działa po prostu jak ekran? 
(mam nadzieję, że za to bana nie dają 
