Po dlugiej nieobecosci wrocilem do programowania i napisalem sobie taki oto programik do obslugi mostka L298 .
Kod dziala tylko moze mi ktos podpowie jak wykorzystac timer programowy zeby o zadanych sekundach wykonywala sie inna funcja .
narazie uzywam delay,one blokuja procka i chialbym sie ich pozbyc
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
/* przydatne definicje pinów sterujących */
#define WE_A PB0
#define WE_B PB1
volatile uint16_t pwm1;
volatile uint8_t s1_flag;// flaga tyknicia Timera co 1 sekunde
volatile uint8_t s2_flag;
volatile uint8_t sekundy;// licznik sekund 0-59
volatile uint8_t minuty;
volatile uint8_t godziny;
/* definicje poleceń sterujących pracą silnika */
#define PRZOD PORTB |= (1<<WE_B); PORTB &= ~(1<<WE_A)
#define TYL PORTB &= ~(1<<WE_B); PORTB |= (1<<WE_A)
#define STOP PORTB &= ~(1<<WE_B); PORTB &= ~(1<<WE_A)
//led debug
#define LED_PIN (1<<PC0)
#define LED_ON PORTC |= LED_PIN;// makrodefinicja wlaczenia LED - logiczne 1
#define LED_OFF PORTC &= ~LED_PIN;
#define KEY1_PIN (1<<PD5)// definicja pinu KEY1
#define KEY2_PIN (1<<PD6)// definicja pinu KEY2
#define KEY3_PIN (1<<PD7)// definicja Pinu KEY3
#define Sensor1 (1<<PD2)// definicja Pinu Czujnika 1
#define Sensor2 (1<<PD3)// definicja Pinu Czujnika 2
uint8_t przycisk_wcisniety(uint8_t przycisk);// deklaracja funkcji
uint8_t czujnik(uint8_t in);// deklaracja funkcji
int main(void) {
DDRC |= LED_PIN;// kierunek pinu - wyjscie
PORTC &= ~LED_PIN;
/* ustawiamy piny sterujące L293D jako wyjścia */
DDRB |= (1<<WE_A) | (1<<WE_B);
// piny przyciskow - WEJSCIE
DDRD &= ~( KEY1_PIN | KEY2_PIN | KEY3_PIN | Sensor1 );
// podciagniecie pinow do VCC
PORTD |= KEY1_PIN | KEY2_PIN | KEY3_PIN;
////ustawien Timer1 dla F_CPU=16000000
TCCR1B |= (1<<WGM12);// tyrb CTC
TCCR1B |= (1<<CS12);// prescaler 256
OCR1A = 625;// dodatkowy podzial przez 625
TIMSK1 |= (1<<OCIE1A);// zezwolnie na przerwanie CompareMatch
//// przerwanie wykonywanie z czestotliwoscia 100 razy na sekunde
// ******* programowe PWM - 3 kanaly *******
// Ustawiewnie pinow kanalow programowy PWM jako Wyjscia
DDRC |= (1<<PC3) | (1<<PC0);
// Ustawienie diod LEd podlaczonymi anodami do wyjsc
// PORTC &= ~(1<<PC0)
// ustawienia Timera2 w tryb CTC
TCCR2A |= (1<<WGM21);// tryb CTC
TCCR2B |= (1<<CS20);// preskaler = 1
OCR2A = 200;// dodatkowy podzial czestotliwosci przez 200
TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);// zezwolenia na przerwanie ComparMatch
sei();// odblokowanie globalne przerwan
uint16_t i;// definicja zmiennej i na potrzeby petli for()
while(1) {
if(s2_flag){// spawdzenie flagi tyknieca Timer programowe co 1s
if ( 0 == (sekundy%2) ) LED_ON;
if ( 1 == (sekundy%2) ) LED_OFF;
s2_flag = 0;// zerowanie flagi
}
if( przycisk_wcisniety( KEY1_PIN ) ){
if((czujnik(Sensor1))<1){
PRZOD;
for (i=0;i<511;i++)// rozjasnienie
{
//OCR0A=i;
pwm1=i;
_delay_ms(2);
}
// OCR0A=255;
pwm1=511;
_delay_ms(2500);
for(i=511;i;i--)// sciemnienie
{
//OCR0A=i;
pwm1=i;
_delay_ms(2);
}
// OCR0A=0;
pwm1=0;
STOP;
}
}
if((czujnik(Sensor2))<1){
if( przycisk_wcisniety( KEY2_PIN ) ) {
TYL;
for (i=0;i<511;i++)// rozjasnienie
{
//OCR0A=i;
pwm1=i;
_delay_ms(2);
}
// OCR0A=255;
pwm1=511;
_delay_ms(2500);
for(i=511;i;i--)// sciemnienie
{
//OCR0A=i;
pwm1=i;
_delay_ms(2);
}
// OCR0A=0;
pwm1=0;
// _delay_ms(100);
STOP;
}
}
}
}
// TYL;
// _delay_ms(5000);
// STOP;
// _delay_ms(1000);
// PRZOD;
//_delay_ms(5000);
// definicja funkcji
// funkcje posiada argument, zwraca 0 lub 1
uint8_t przycisk_wcisniety(uint8_t przycisk)
{
if( !(PIND & przycisk) )// przycisk wcisniety?
{
_delay_ms(80);// drganie stykow
if ( !(PIND & przycisk) ) return 1;
}
return 0;
}
uint8_t czujnik(uint8_t in)
{
if ( !(PIND & in) ) return 1;
return 0;
}
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
{
static uint8_t cnt;// definicja naszego licznika
// bezposrednie sterowanie wyjsciami PWM
if(cnt>=pwm1) PORTC &= ~(1<<PC3); else PORTC |= (1<<PC3);
cnt++;
}
//// procedura obslugi przewania czasu
ISR(TIMER1_COMPA_vect){
static uint8_t cnt=0;// statyczna zmienna cnt do odlicznia setnych ms
if(++cnt>99){// gdy licznik ms > 99 ( minela sekunda)
s1_flag=1;// ustaw flage tykniecia sekundy
s2_flag=1;
sekundy++;// zwiekszenie licznika sekund
if(sekundy>59){
sekundy=0;// jesli sekundy > 59 - wyzeruj
minuty++;
}
if(minuty>59){// jesli minuty > 59 - wyzeruj
minuty=0;
godziny++;
}
if(godziny>23){// jesli godziny > 23 - wyzeruj
godziny=0;
}
cnt=0;// zerowanie liczniki cnt
}
}[/syntax]
PozdrawiamStatystyki: Napisane przez peter81j — 30 kwi 2020, o 21:35
]]>