Musze stworzyć projekt do obsługi czujnika HC-SR04. Jeżeli czujnik wykryje przeszkodę w odległości mniejszej niż 20 cm to zapala się lampka, która to sygnalizuje ( w późniejszym czasie możliwe, że będzie to hamować pojazd). Jestem początkujący w tym temacie i sama obsługa HC-SR04 jest dla mnie dość sporym problemem.
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define F_CPU 16000000UL
#include <util/delay.h>
#define LED_PIN (1<<PC7)
#define LED_ON PORTC &= ~LED_PIN
#define LED_OFF PORTC |= LED_PIN
uint16_t rising, falling;
volatile uint32_t counts;
volatile uint32_t dist;
uint16_t us_per_count;
ISR (TIMER4_CAPT_vect)
{
if (TCCR4B & (1<<ICES4))
{
TCCR4B &= ~(1<<ICES1);
rising = ICR1;
}
else
{
TCCR4B |= (1<<ICES4);
falling = ICR4;
counts = (uint32_t)falling - (uint32_t)rising;
dist = (uint32_t)us_per_count * counts / 58;
}
}
ISR (TIMER4_COMPA_vect)
{
PORTC |= 1 << PINC4;
_delay_us(12);
PORTC &= ~(1 << PINC4);
}
void init_timer4()
{
TCCR4A |= (1 << WGM41);
TCCR4B |= 1 << CS41 | 1 << CS40; // prescaler 64
TIMSK4 |= 1 << OCIE4A | 1 << ICIE4;
TCCR4B |= 1 << ICES4;
OCR4A = 8750;
sei();
us_per_count = 4; // 8MHz / 64 = 125000 counts/second => 1000000/125000
}
int main()
{
DDRC |= 1 << PINC4;
PORTC &= ~(1 << PINC4);
init_timer4();
DDRC |=LED_PIN;
while(1)
{
if(dist<=20) {
LED_ON;
_delay_ms(100);
}
else
LED_OFF;
_delay_ms(100);
}
}[/syntax]
Ten program, który stworzyłem działa, ale nie tak jak powinien. Lampka zapala się ale ja czujnik wykryje przeszkodę w odległości około 40cm natomiast, gdy przeszkoda znajduje się bliżej niż około 8 cm czujnik jej nie wykrywa.
Proszę o pomoc.Statystyki: Napisane przez 209652 — 18 gru 2018, o 20:05
]]>