ATNEL tech-forum 2013-01-17T17:02:56+01:00 https://forum.atnel.pl/feed.php?f=4&t=2117&mode 2013-01-17T17:02:56+01:00 2013-01-17T17:02:56+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=2117&p=25011#p25011 <![CDATA[Re: Sterowanie serwomechanizmami na samych opoźnieniach]]>
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>


//


volatile unsigned char cmd,kod;

//-----------------------------------------------------------------------------
ISR(INT1_vect)
{
static unsigned char n, pb;
static unsigned int code;

switch(n)
{
case 0:

if(MCUCR&(1<<ISC10))
{
MCUCR &= ~(1<<ISC10);
TCNT0 = 0x00; TIFR |= (1<<TOV0);
}
else
{
if((TCNT0>112)||(TIFR&(1<<TOV0))) // 112 = 3,6ms
{
pb=0;
code = 0x03;
TCNT0 = 0x00; TIFR |= (1<<TOV0);
n = 1;
}
MCUCR |= (1<<ISC10);
}
break;

case 1:
case 2:
if((TCNT0>14)&&(TCNT0<42)) // 14 = 0.4ms, 42 = 1.35ms
{
MCUCR ^= (1<<ISC10);
TCNT0 = 0x00; TIFR |= (1<<TOV0);
n++;
}
else n = 0;

break;

default:

if((TCNT0>14)&&(TCNT0<42))
{
if(!pb)
{
pb = 1;
code <<= 1;
if(code&0x2) code |= 1;
}
else
{
pb = 0;
n++;
}

TCNT0 = 0x00; TIFR |= (1<<TOV0);
}
else if((TCNT0>42)&&(TCNT0<70)) // 70=2.25ms
{
code <<= 1;
if(!(code&0x2)) code |= 1;

TCNT0 = 0x00; TIFR |= (1<<TOV0);
n++;
}
else n = 0;

MCUCR ^= (1<<ISC10);

if(n==15)
{
n = 0;
kod = code;
if(code & (1<<11)) kod |= 0x80;
}
cmd = kod;

cmd &=~(1<<7);
kod = cmd;
break;
}
}
[/syntax]

Statystyki: Napisane przez leszek90 — 17 sty 2013, o 17:02

]]> 2013-01-17T16:58:35+01:00 2013-01-17T16:58:35+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=2117&p=25010#p25010 <![CDATA[Re: Sterowanie serwomechanizmami na samych opoźnieniach]]> ... niech każda funkcja odpowiada za jakiś ruch i wywołuj po kolei funkcje - to już ci się poukłada - a teraz ? coś tam się miesza - no i jak pisałem - jak ty odbierasz to RC5 ???

bo RC5 i do tego takie delaye to nieszczęście ??? jaką masz bibliotekę do RC5?

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 17 sty 2013, o 16:58

]]> 2013-01-17T16:52:45+01:00 2013-01-17T16:52:45+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=2117&p=25008#p25008 <![CDATA[Re: Sterowanie serwomechanizmami na samych opoźnieniach]]> Statystyki: Napisane przez leszek90 — 17 sty 2013, o 16:52

]]> 2013-01-17T16:41:52+01:00 2013-01-17T16:41:52+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=2117&p=25005#p25005 <![CDATA[Re: Sterowanie serwomechanizmami na samych opoźnieniach]]>

a do tego jeszcze piszesz kod tak jakbyś nie wiedział co to są funkcje w języku C :( .....

I jeśli do tego jeszcze jakaś kiepska obsługa RC5 - to właśnie taki kod - to przepis - JAK NIE NALEŻY pisać programów, albo co zrobić żeby sobie utrudnić życie :(

1. Wyprowadź ruchy do funkcji
2. wprowadź timery programowe
3. pozbądź się tych delayów

i nagle się okaże, że to proste .... Przecież w książce niebieskiej masz opisane timery programowe - wystarczyłoby tu ich użyć w najprostszej postaci .....

ale przede wszystkim FUNKCJE panie kolego - funkcje - bo ten zbitek kodu to koszmar niestety :(

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 17 sty 2013, o 16:41

]]> 2013-01-17T15:18:28+01:00 2013-01-17T15:18:28+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=2117&p=24994#p24994 <![CDATA[Re: Sterowanie serwomechanizmami na samych opoźnieniach]]> cmd- jest to kod przycisku pilota
Ruch robota w przód jest złożony z 6 kroków.
Niżej przedstawiam pętlę główną programu:
[syntax=c]if(cmd==0x3B) //srodkowy przycisk, robot stoji
{
for(b=0; b<100; b++)
//while(b<300)
{
S1L_H;
S2L_H;
S3L_H;
S1P_H;
S2P_H;
S3P_H;
angle_S1L=100,angle_S2L=82,angle_S3L=80,angle_S1P=85,angle_S2P=103,angle_S3P=105;//S2P,S3P,S3L(110),S1P(100) S2L(105)
_delay_us(700);

for(a=0; a<180; a++)
{
if(angle_S1L<a)
{
S1L_L;
}

if(angle_S2L<a)
{
S2L_L;
}

if(angle_S3L<a)
{
S3L_L;
}

if(angle_S1P<a)
{
S1P_L;
}

if(angle_S2P<a)
{
S2P_L;
}

if(angle_S3P<a)
{
S3P_L;
}

_delay_us(7);
}

S1L_L;
S2L_L;
S3L_L;
S1P_L;
S2P_L;
S3P_L;

_delay_ms(18);
}
//b++;
}
if(cmd==0x20) //strzalka do przodu, ruch w przod...
{
for(b=0; b<50; b++) ///1KROK

{
S1L_H;
S2L_H;
S3L_H;
S1P_H;
S2P_H;
S3P_H;
angle_S1L=77,angle_S2L=82,angle_S3L=80,angle_S1P=45,angle_S2P=103,angle_S3P=105;//S2P,S3P,S3L(110),S1P(100) S2L(105)
_delay_us(700);

for(a=0; a<180; a++)
{
if(angle_S1L<a)
{
S1L_L;
}

if(angle_S2L<a)
{
S2L_L;
}

if(angle_S3L<a)
{
S3L_L;
}

if(angle_S1P<a)
{
S1P_L;
}

if(angle_S2P<a)
{
S2P_L;
}

if(angle_S3P<a)
{
S3P_L;
}

_delay_us(7);
}

S1L_L;
S2L_L;
S3L_L;
S1P_L;
S2P_L;
S3P_L;

_delay_ms(18);
}
for(c=0; c<50; c++) //2KROK

{
S1L_H;
S2L_H;
S3L_H;
S1P_H;
S2P_H;
S3P_H;
angle_S1L=79,angle_S2L=95,angle_S3L=90,angle_S1P=85,angle_S2P=120,angle_S3P=120;//S2P,S3P,S3L(110),S1P(100) S2L(105)
_delay_us(700);

for(a=0; a<180; a++)
{
if(angle_S1L<a)
{
S1L_L;
}

if(angle_S2L<a)
{
S2L_L;
}

if(angle_S3L<a)
{
S3L_L;
}

if(angle_S1P<a)
{
S1P_L;
}

if(angle_S2P<a)
{
S2P_L;
}

if(angle_S3P<a)
{
S3P_L;
}

_delay_us(7);
}

S1L_L;
S2L_L;
S3L_L;
S1P_L;
S2P_L;
S3P_L;

_delay_ms(18);
}
for(d=0; d<50; d++) ///3KROK

{
S1L_H;
S2L_H;
S3L_H;
S1P_H;
S2P_H;
S3P_H;
angle_S1L=110,angle_S2L=105,angle_S3L=80,angle_S1P=85,angle_S2P=125,angle_S3P=150;//S2P,S3P,S3L(110),S1P(100) S2L(105)
_delay_us(700);

for(a=0; a<180; a++)
{
if(angle_S1L<a)
{
S1L_L;
}

if(angle_S2L<a)
{
S2L_L;
}

if(angle_S3L<a)
{
S3L_L;
}

if(angle_S1P<a)
{
S1P_L;
}

if(angle_S2P<a)
{
S2P_L;
}

if(angle_S3P<a)
{
S3P_L;
}

_delay_us(7);
}

S1L_L;
S2L_L;
S3L_L;
S1P_L;
S2P_L;
S3P_L;

_delay_ms(18);
}
for(e=0; e<50; e++) ///4KROK

{
S1L_H;
S2L_H;
S3L_H;
S1P_H;
S2P_H;
S3P_H;
angle_S1L=170,angle_S2L=105,angle_S3L=80,angle_S1P=108,angle_S2P=125,angle_S3P=150;//S2P,S3P,S3L(110),S1P(100) S2L(105)
_delay_us(700);

for(a=0; a<180; a++)
{
if(angle_S1L<a)
{
S1L_L;
}

if(angle_S2L<a)
{
S2L_L;
}

if(angle_S3L<a)
{
S3L_L;
}

if(angle_S1P<a)
{
S1P_L;
}

if(angle_S2P<a)
{
S2P_L;
}

if(angle_S3P<a)
{
S3P_L;
}

_delay_us(7);
}

S1L_L;
S2L_L;
S3L_L;
S1P_L;
S2P_L;
S3P_L;

_delay_ms(18);
}
for(f=0; f<50; f++) ///5KROK

{
S1L_H;
S2L_H;
S3L_H;
S1P_H;
S2P_H;
S3P_H;
angle_S1L=100,angle_S2L=85,angle_S3L=100,angle_S1P=108,angle_S2P=100,angle_S3P=80;//S2P,S3P,S3L(110),S1P(100) S2L(105)
_delay_us(700);

for(a=0; a<180; a++)
{
if(angle_S1L<a)
{
S1L_L;
}

if(angle_S2L<a)
{
S2L_L;
}

if(angle_S3L<a)
{
S3L_L;
}

if(angle_S1P<a)
{
S1P_L;
}

if(angle_S2P<a)
{
S2P_L;
}

if(angle_S3P<a)
{
S3P_L;
}

_delay_us(7);
}

S1L_L;
S2L_L;
S3L_L;
S1P_L;
S2P_L;
S3P_L;

_delay_ms(18);
}
for(f=0; f<50; f++) ///6KROK

{
S1L_H;
S2L_H;
S3L_H;
S1P_H;
S2P_H;
S3P_H;
angle_S1L=108,angle_S2L=85,angle_S3L=80,angle_S1P=90,angle_S2P=100,angle_S3P=105;//S2P,S3P,S3L(110),S1P(100) S2L(105)
_delay_us(700);

for(a=0; a<180; a++)
{
if(angle_S1L<a)
{
S1L_L;
}

if(angle_S2L<a)
{
S2L_L;
}

if(angle_S3L<a)
{
S3L_L;
}

if(angle_S1P<a)
{
S1P_L;
}

if(angle_S2P<a)
{
S2P_L;
}

if(angle_S3P<a)
{
S3P_L;
}

_delay_us(7);
}

S1L_L;
S2L_L;
S3L_L;
S1P_L;
S2P_L;
S3P_L;

_delay_ms(18);
}
}
if(cmd==0x11) //lewy przycisk, uklon
{
for(h=0; h<100; h++)

{
S1L_H;
S2L_H;
S3L_H;
S1P_H;
S2P_H;
S3P_H;
angle_S1L=50,angle_S2L=82,angle_S3L=80,angle_S1P=85,angle_S2P=103,angle_S3P=105;//S2P,S3P,S3L(110),S1P(100) S2L(105)
_delay_us(700);

for(a=0; a<180; a++)
{
if(angle_S1L<a)
{
S1L_L;
}

if(angle_S2L<a)
{
S2L_L;
}

if(angle_S3L<a)
{
S3L_L;
}

if(angle_S1P<a)
{
S1P_L;
}

if(angle_S2P<a)
{
S2P_L;
}

if(angle_S3P<a)
{
S3P_L;
}

_delay_us(7);
}

S1L_L;
S2L_L;
S3L_L;
S1P_L;
S2P_L;
S3P_L;

_delay_ms(18);
}
}


}
}
[/syntax]

Statystyki: Napisane przez leszek90 — 17 sty 2013, o 15:18

]]> 2013-01-15T17:32:55+01:00 2013-01-15T17:32:55+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=2117&p=24886#p24886 <![CDATA[Re: Sterowanie serwomechanizmami na samych opoźnieniach]]>
Promotor mówił, że da się tak zrobić... zobaczymy co z tego wyjdzie

Statystyki: Napisane przez leszek90 — 15 sty 2013, o 17:32

]]> 2013-01-15T15:04:00+01:00 2013-01-15T15:04:00+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=2117&p=24874#p24874 <![CDATA[Re: Sterowanie serwomechanizmami na samych opoźnieniach]]> leszek90 napisał(a):

... Btw. na pracę inżynierską mam zrobić robota kroczącego, który będzie chodził właśnie za pomocą 6 serw, a ruch tych serw będzie sterowany poprzez pilot- odbiornik podczerwieni(RC5). Programować uczę się sam, niestety nie miałem zajęć z programowania AVR-ów lub innych mikrokontrolerów, dlatego też mogę Wam się wydawać trochę "zielony" w tym temacie :P


Ja mam wrażenie że Twój promotor też jest zielony.... :roll:
Bez urazy ale ja też nie widzę jakoś robota i to jeszcze sterowanego pilotem RS-5 opartego na procedurach ruchu z Delay.....
Tak czy inaczej życzę powodzenia....

Statystyki: Napisane przez Sonix — 15 sty 2013, o 15:04

]]> 2013-01-15T00:01:13+01:00 2013-01-15T00:01:13+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=2117&p=24829#p24829 <![CDATA[Re: Sterowanie serwomechanizmami na samych opoźnieniach]]>
Antystatyczny według mnie sterowanie serwami nie jest tak proste jak sterowanie ledami. Wiem, że na opóźnieniach nie jest to profesjonalne rozwiązanie no ale cóż, tak promotor mi powiedział żeby zrobić, ponieważ jest to łatwiejsze rozwiązanie... Btw. na pracę inżynierską mam zrobić robota kroczącego, który będzie chodził właśnie za pomocą 6 serw, a ruch tych serw będzie sterowany poprzez pilot- odbiornik podczerwieni(RC5). Programować uczę się sam, niestety nie miałem zajęć z programowania AVR-ów lub innych mikrokontrolerów, dlatego też mogę Wam się wydawać trochę "zielony" w tym temacie :P

Statystyki: Napisane przez leszek90 — 15 sty 2013, o 00:01

]]> 2013-01-14T22:43:49+01:00 2013-01-14T21:34:52+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=2117&p=24802#p24802 <![CDATA[Re: Sterowanie serwomechanizmami na samych opoźnieniach]]> Cały cykl ma 20 ms, 0,7 ms jest maksymalne wychylenie nazwijmy -90 st. 2 ms. jest maksymalne wychylenie +90 st.

więc może coś takiego:
[syntax=c]
while(1)
{
S1L_H;
S2L_H;
S3L_H;
S1P_H;
S2P_H;
S3P_H;

_delay_us(700);

for(a=0; a<180; a++)
{
if(angle_S1L<a)
{
S1L_L;
}

if(angle_S2L<a)
{
S2L_L;
}

if(angle_S3L<a)
{
S3L_L;
}

if(angle_S1P<a)
{
S1P_L;
}

if(angle_S2P<a)
{
S2P_L;
}

if(angle_S3P<a)
{
S3P_L;
}

_delay_us(7);
}

S1L_L;
S2L_L;
S3L_L;
S1P_L;
S2P_L;
S3P_L;

_delay_ms(18);
}
[/syntax]

Oczywiście czasy opóźnień należy zmienić uwzględniając czasy instrukcji ale w teorii powinno działać :)

Statystyki: Napisane przez strzelec — 14 sty 2013, o 21:34

]]> 2013-01-14T15:44:41+01:00 2013-01-14T15:44:41+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=2117&p=24779#p24779 <![CDATA[Re: Sterowanie serwomechanizmami na samych opoźnieniach]]> Statystyki: Napisane przez leszek90 — 14 sty 2013, o 15:44

]]> 2013-01-14T14:38:16+01:00 2013-01-14T14:38:16+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=2117&p=24766#p24766 <![CDATA[Re: Sterowanie serwomechanizmami na samych opoźnieniach]]>
Samo jednak sterowanie przez delay jest trochę nie na miejscu ale jak ktoś się uprze?.... nic nie poradzisz...

Kilka razy wertowaliśmy temat serw na forum, między innymi tutaj topic1095.html

Zobacz zresztą na rysunek który znajduje się w tamtym poście i potraktuj te 3 serwa jako Twoje, spójrz na przebiegi i zrób takie same w swoim programie :)

Obrazek

Statystyki: Napisane przez Sonix — 14 sty 2013, o 14:38

]]> 2013-01-14T13:56:03+01:00 2013-01-14T13:56:03+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=2117&p=24757#p24757 <![CDATA[Sterowanie serwomechanizmami na samych opoźnieniach]]>
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>


//Konfiguracja SERWA
#define S1L (1<<PD6)
#define S1L_H PORTD |= S1L //stan wysoki na porcie D6
#define S1L_L PORTD &= ~S1L //stan niski

#define S2L (1<<PD5)
#define S2L_H PORTD |= S2L //stan wysoki na porcie D5
#define S2L_L PORTD &= ~S2L //stan niski

#define S3L (1<<PD7)
#define S3L_H PORTD |= S3L //stan wysoki na porcie D7
#define S3L_L PORTD &= ~S3L //stan niski

#define S1P (1<<PD2)
#define S1P_H PORTD |= S1P //stan wysoki na porcie D2
#define S1P_L PORTD &= ~S1P //stan niski

#define S2P (1<<PD4)
#define S2P_H PORTD |= S2P //stan wysoki na porcie D4
#define S2P_L PORTD &= ~S2P //stan niski

#define S3P (1<<PB3)
#define S3P_H PORTB |= S3P //stan wysoki na porcie B3
#define S3P_L PORTB &= ~S3P //stan niski
//******************
uint8_t a,b;
int main(void)
{

DDRD |= S1L; //port D jako wyjscia
DDRD |= S2L;
DDRD |= S3L;
DDRD |= S1P;
DDRD |= S2P;
DDRB |= S3P;//port B jako wyjscia

while(1)
{
for(a=0; a<80; a++)
{
S1L_H;
_delay_ms(1.5);
S1L_L;
_delay_ms(18);
}


}
}
[/syntax]

Statystyki: Napisane przez leszek90 — 14 sty 2013, o 13:56

]]>