Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

2013-01-04T22:20:58+01:00

Witaj.
Czy tych stałych z pliku ColorClass.h nie da się zmienić z float na jakiś typ całkowity?

Statystyki: Napisane przez elkuba — 4 sty 2013, o 22:20

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

2013-01-04T21:55:34+01:00

Ledes napisał(a):

Dziękuję Mirek za dobre słowo. Cieszę się, że mój kod jest czytelny. Chociaż jak tak teraz dokładniej patrzę, to jest jeszcze kilka baboli jeśli chodzi o notację czy formatowanie kodu. ;P

ajtam ajtam ... weź przestań - po tych ostatnich kodach w jednym pliku liczących sobie och-set linii kodu - to to co zaprezentowałeś to miód na moje serce ale - masz rację, że warto po swojemu dopieszczać zawsze kodzik.

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 4 sty 2013, o 21:55

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

2013-01-04T21:51:58+01:00

Dziękuję Mirek za dobre słowo. Cieszę się, że mój kod jest czytelny. Chociaż jak tak teraz dokładniej patrzę, to jest jeszcze kilka baboli jeśli chodzi o notację czy formatowanie kodu. ;P

Statystyki: Napisane przez Ledes — 4 sty 2013, o 21:51

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

2013-01-04T21:23:56+01:00

Ledes - przede wszystkim - to aż miło się czyta taki kod. O tej ważnej rzeczy o której napisał Krauser - nawet ja w swoich kodach często zapominam - a przypominam sobie zwykle dopiero wtedy gdy zaczyna brakować RAM'u i trzeba szybko go zaoszczędzić - zoptymalizować kod. Jak zwykle - kolega Krauser - Sokole OKO

Statystyki: Napisane przez mirekk36 — 4 sty 2013, o 21:23

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

2013-01-04T21:06:43+01:00

Tak, wiem. Dlatego przy 80% już się powinna zapalić lampka. Ale u mnie do 80% daleko...

Statystyki: Napisane przez Ledes — 4 sty 2013, o 21:06

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

2013-01-04T20:53:23+01:00

Dodam jeszcze, że:

Code:

Data: 2048 bytes (100.00% Full)
(.data + .bss + .noinit)

spowoduje błędne działanie programu przy wywołaniu typowej funkcji, bo to podsumowanie nie uwzględnia przecież stosu.

Statystyki: Napisane przez Krauser — 4 sty 2013, o 20:53

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

2013-01-04T20:27:40+01:00

W tej chwili mam takie staty:

Program: 7140 bytes (21.8% Full)
(.text + .data + .bootloader)

Data: 652 bytes (31.8% Full)
(.data + .bss + .noinit)

Procka nie będę zmieniał, bo to działa w dwóch płytkach:
1) ATB
2) moje własne PCB które ma już procka ATmega32A wpiętego w podstawkę.

Ale dzięki za radę, nie wpadłem na to.

Statystyki: Napisane przez Ledes — 4 sty 2013, o 20:27

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

2013-01-04T19:55:25+01:00

Te wszystkie stałe (const) możesz umieścić tylko w pamięci programu i zwolnisz z 300 bajtów pamięci RAM, a to jakieś 15% dla ATMEGA32 co może pozwolić na wykorzystanie ATMEGA16. Wiąże się to oczywiście z dużą ilością modyfikacji, ale sam pytałeś. Co do stringów i wskaźników do stringów w pamięci programu poczytaj tutaj http://www.nongnu.org/avr-libc/user-man ... _rom_array

Statystyki: Napisane przez Krauser — 4 sty 2013, o 19:55

Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

2013-01-04T16:17:54+01:00

Hej, nadszedł czas abym poddał się ocenie Kolegów C-owców.

Do rzeczy: projekt mikroprocesorowego klasyfikatora kolorów opartego na ATmedze32A i czujniku TCS3200.

main.c
[syntax=c]#include
#include
#include

#include "LCD/lcd44780.h"

#include "COLOR_CLASSIFIER/colorClass.h"

int main(void)
{
colorClassifierInit();

uint8_t filterNr = 0;

enum {R,G,B};
changeFilter(R);// zaczynamy pomiar od skladowej Red

while(1)
{
if(klawisz_wcisniety())
{
BKT_TOG;
}

for(int j=0; j<(3*MEAS_NR); j++)// MEAS_NR pomiarow (razy 3, bo 3 skladowe mierzymy oddzielnie)
{
singleMeasRes[filterNr] = TCSMeasure();// pomiar pojedynczej skladowej

filterNr++;
filterNr %= 3;

changeFilter(filterNr);

if(filterNr % 3 == 0) // tablica result zapelniona wynikami R,G,B
{
filterNr = 0;
//showResults();
tempMeasRes = processing();// przetwarzanie czastkowe jednego pomiaru
tabmSI[j/3] = tempMeasRes.mSI;
tabmDI[j/3] = tempMeasRes.mDI;
}

_delay_ms(50);// zwloka pomiedzy pomiarami fR, fG, fB
}
classify();// klasyfikacja na podstawie MEAS_NR pomiarow
}
}
[/syntax]

colorClass.h
[syntax=c]
#ifndef COLORCLASS_H_
#define COLORCLASS_H_

typedef struct// pomocnicza struktura (czastkowe wyniki)
{
int8_t mSI;
int8_t mDI;
} partialRes;

void colorClassifierInit();// inicjalizacja urzadzenia
float TCSMeasure();// pomiar pojedynczego kanalu
float absValue(float value);// abs() dla floatow
void changeFilter(uint8_t filterNr);// zmiana aktywnej sekcji fotodiod na filterNr
uint8_t klawisz_wcisniety(void);// obsluga klawisza
void showResults(void);// wyswietlenie wyniku pomiaru (R=x, G=y, B=z)
partialRes processing(void);// czesc przetwarzania
void classify(void);// klasyfikacja

#define MEAS_NR 10// liczba pomiarow w jednej klasyfikacji
#define COL_NR 13// liczba obiektow testowych (COL_NR-1 obiektow testowych + 1 obiekt -> brak obiektu)

// ----------------------- KAMODCOLOR PINOUTS --------------------
#define TCS_S2_PIN (1 << PC5)// S2
#define TCS_S3_PIN (1 << PC6)// S3

#define TCS_OE_PIN (1 << PC3)// /OE
#define TCS_OUT_PIN (1 << PC2)// OUT/Fo
// ----------------------------------------------------------------

#define TCS_LED_PIN (1 << PC7)// doswietlenie czujnika

#define KEY_PIN (1 << PC1)// klawisz wl/wyl doswietlenie

#define KEY_DOWN !(PINC & KEY_PIN)// klawisz wcisniety
#define BKT_TOG PORTC ^= TCS_LED_PIN;// makro zmieniajace stan doswietlenia czujnika

extern char* filterNames[3];// c-stringi: nazwy R,G,B
extern char* testObjNames[13];// c-stringi: nazwy kolorow obiektow testowych
extern const float sumRGB[13];// sumy R+B+G
extern const float sumDiff[13];// odchylki od sum R+B+G
extern const float rbDiv[13];// stosunki R/B

extern const float rbDiff;// max odchylka od stosunku R/B
extern float singleMeasRes[3];

extern int8_t tabmSI[MEAS_NR];// tablica zawierajaca wyniki wg sumy R+B+G
extern int8_t tabmDI[MEAS_NR];// tablica zawierajaca wyniki wg stosunku R/B

extern partialRes tempMeasRes;// struktura czastkowa zawierajaca dwie liczby: sume i stosunek

#endif /* COLORCLASS_H_ */
[/syntax]

colorClass.c:
[syntax=c]
#include
#include
#include

#include "../LCD/lcd44780.h"

#include "colorClass.h"

int8_t tabmSI[MEAS_NR] = {};
int8_t tabmDI[MEAS_NR] = {};
partialRes tempMeasRes;

char* filterNames[3] = {
"R=",
"G=",
"B="
};

char* testObjNames[13] = {
"1_CZARNY",
"2_FIOLETOWY",
"3_NIEBIESKI",
"4_CIEMNO-ZIELONY",
"5_JASNO-ZIELONY",
"6_AQUA",
"7_CZERWONY",
"8_ROZOWY",
"9_POMARANCZOWY",
"10_ZOLTY",
"11_SZARY",
"12_BIALY",
"13_BRAK-OBJ"
};

const float sumRGB[13] = { // sumy R+B+G
74.4,
94.9,
99,
97.3,
146.1,
146.8,
141.5,
169.9,
198.3,
223.6,
214.9,
295,
53.7
};

const float sumDiff[13] = { // odchylki od sum R+B+G
0.4,
0.2,
1.4,
1.8,
4,
0,
5,
6.2,
2.5,
4,
6.3,
15.5,
1.8
};

const float rbDiv[13] = { // stosunki R/B
1.87,
1.48,
1.02,
1.59,
1.83,
1.06,
3.39,
2.05,
3.18,
3.06,
1.43,
1.31,
2.8
};

const float rbDiff = 0.15;

float singleMeasRes[3] = {};

float TCSMeasure()
{
// jezeli funckcja jest wywolana podczas niskiego stanu na wyjsciu czujnika,
// to czeka na to, az wyjscie czujnika przyjmie stan wysoki

if((PINC & TCS_OUT_PIN) == 0)
{
while((PINC & TCS_OUT_PIN) == 0); // czekaj na zbocze narastajace
}

while(PINC & TCS_OUT_PIN); // czekaj na zbocze opadajace

TCNT1 = 0x0000; // reset licznika

TCCR1B = (1 << CS10); //Prescaller = F_CPU/1 (start zliczania)

while((PINC & TCS_OUT_PIN) == 0); // czekaj na zbocze narastajace

TCCR1B = 0x00; // zatrzymanie timera (koniec zliczania)

return (float)(11059.2/(2*TCNT1));
}

void changeFilter(uint8_t filterNr) // zmiana filtra (R->G, G->B, B->R)
{
enum {R,G,B};

switch(filterNr)
{
case R:
// set S2 & S3 for R
// S2 = 0
// S3 = 0
PORTC &= ~TCS_S2_PIN;
PORTC &= ~TCS_S3_PIN;
break;

case G:
// set S2 & S3 for G
// S2 = 1
// S3 = 1
PORTC |= TCS_S2_PIN;
PORTC |= TCS_S3_PIN;
break;

case B:
// set S2 & S3 for B
// S2 = 0
// S3 = 1
PORTC &= ~TCS_S2_PIN;
PORTC |= TCS_S3_PIN;
}
}

float absValue(float value) // zamiennik abs() dla floatow
{
if(value > 0)
{
return value;
}
return -value;
}

uint8_t klawisz_wcisniety(void)
{
if(KEY_DOWN)// klawisz wciśnięty ?
{
_delay_ms(80);// czas drgań styków
if(KEY_DOWN) return 1; // jeśli wciśnięty? zakończ funkcję - rezultat = 1
}

return 0;// jeśli nie wciśnięty klawisz, zakończ funkcję, rezultat = 0
}

void showResults(void) // wyswietlenie wyniku pomiaru (R=x, G=y, B=z)
{
lcd_cls();

for(uint8_t i = 0; i<3; i++)
{
lcd_locate(i,0);
lcd_str(filterNames[i]);
lcd_int(singleMeasRes[i]);
lcd_str(".");
lcd_int((int)(singleMeasRes[i]*10)%10);
lcd_str("k");
}
}

partialRes processing(void)
{
enum {R,G,B};

uint8_t minSum = 255;
int8_t minSumIndex = -1;

float minDiv = 100;
int8_t minDivIndex = -1;

float tempSum = 0;
float tempDiv = 0;

for(int i=0; i<3; i++)
{
tempSum += singleMeasRes[i];
}

// -------------- wyswietlenie sumy (debug) ----------------
//lcd_locate(3,0);
//lcd_str("sum=");
//lcd_int(tempSum);
//lcd_str(".");
//lcd_int((int)(tempSum*10)%10);
// ---------------------------------------------------------

for(int i=0; i{
float temp = absValue(tempSum - sumRGB[i]);
if(temp < minSum)
{
minSum = temp;
minSumIndex = i;
}
}

// -------------- wyswietlenie minimalnej sumy i jej indeksu (debug) ----------------
//lcd_locate(0,8);
//lcd_str("mS=");
//lcd_int(minSum);
//
//lcd_locate(0,13);
//lcd_str("mSI=");
//lcd_int(minSumIndex+1);
// ----------------------------------------------------------------------------------

tempDiv = singleMeasRes[R]/singleMeasRes[B];

// --------- wyswietlenie stosunku R/B (debug) -----------
//lcd_locate(3,10);
//lcd_str("div=");
//lcd_int(tempDiv);
//lcd_str(".");
//lcd_int((int)(tempDiv*10)%10);
//lcd_int((int)(tempDiv*100)%10);
// ---------------------------------------------------------

for(int i=0; i{
float temp = absValue(tempDiv - rbDiv[i]);
if(temp < minDiv)
{
minDiv = temp;
minDivIndex = i;
}
}

// -------------- wyswietlenie minimalnego stosunku R/B i jego indeksu (debug) ----------------
//lcd_locate(1,8);
//lcd_str("mD=");
//lcd_int(minDiv);
//lcd_str(".");
//lcd_int((int)(minDiv*10)%10);
//lcd_int((int)(minDiv*100)%10);
//
//lcd_locate(2,8);
//lcd_str("mDI=");
//lcd_int(minDivIndex+1);
// --------------------------------------------------------------------------------------------

partialRes res;
res.mSI = minSumIndex+1;
res.mDI = minDivIndex+1;
return res;
}

void classify(void)
{
lcd_locate(0,0);
lcd_cls();
// ----------- wyswietlanie zawartosci tablic tabmSI i tabmDI -----------
//for(int i=0; i//{
//lcd_int(tabmSI[i]);
//lcd_str(" ");
//if(i == 4) lcd_locate(1,0);
//}
//lcd_locate(2,0);
//for(int i=0; i//{
//lcd_int(tabmDI[i]);
//lcd_str(" ");
//if(i == 4) lcd_locate(3,0);
//}
// ----------------------------------------------------------------------

// ------- tabmSI + tabmDI => jedna tablica -------
int8_t tabDiff[2*MEAS_NR] = {};
for(int i=0; itabDiff[i] = tabmSI[i];
for(int i=MEAS_NR; i<(2*MEAS_NR); i++)
tabDiff[i] = tabmDI[i-MEAS_NR];
// ------------------------------------------------

uint8_t diffVCnt = 0;

// nowa tablica do ktorej przepisuje niepowtarzajace sie elementy tabDiff celem sprawdzenia ile jest elementow roznych
int8_t tabDiffNew[2*MEAS_NR] = {};

// flaga == 0 -> taki element juz jest w nowej tablicy, 1 -> nie ma jeszcze
uint8_t flag = 0;
for(int i=0; i<(2*MEAS_NR); i++)
{
for(int j=0; j!=i; j++)
{
if(tabDiffNew[j] != tabDiff[i])
{
flag = 1;
}
else
{
flag = 0;
break;
}
}

if(flag != 0)
{
tabDiffNew[i] = tabDiff[i];
}
}

for(int i=0; i<(2*MEAS_NR); i++)
{
if(tabDiffNew[i] != 0)
{
diffVCnt++;
}
}

lcd_locate(0,17);
lcd_int(diffVCnt);

lcd_locate(1,0);

uint8_t tabCnt[COL_NR] = {};
for(int i=0; i<(2*MEAS_NR); i++)
{
tabCnt[tabDiff[i]-1]++;
}

switch(diffVCnt)
{
case 1:
// pierwsza liczba z tabDiff -> wynik
lcd_str(testObjNames[tabDiff[0]-1]);
break;
case 2:
case 4:
// max{rep} z tabDiff -> wynik
{
uint8_t maxTabCnt = 0;
uint8_t maxTabCntI = -1;
for(int i=0; i{
if(tabCnt[i] > maxTabCnt)
{
maxTabCnt = tabCnt[i];
maxTabCntI = i;
}
}

lcd_locate(1,0);
lcd_str(testObjNames[maxTabCntI]);
break;
}
case 3:
// tabmSI czesc_wspolna tabmDI -> wynik
{
uint8_t fComm = 0;
uint8_t commonPart = 0;
for(int i=0; i{
for(int j=0; j{
if(tabmSI[i] == tabmDI[j])
{
commonPart = tabmSI[i];
fComm = 1;
}
}
}

lcd_locate(1,0);
if(fComm != 0)
{
lcd_str(testObjNames[commonPart-1]);
}
}
}

lcd_locate(2,0);
for(int i=0; i{
lcd_int(tabCnt[i]);
lcd_str(" ");
if(i == 5) lcd_locate(3,0);
}
//lcd_cls();
}

void colorClassifierInit()
{
lcd_init();
lcd_locate(0,0);

DDRC &= ~TCS_OUT_PIN;
DDRC |= (TCS_LED_PIN | TCS_S2_PIN | TCS_S3_PIN | TCS_OE_PIN);
PORTC |= TCS_OUT_PIN;// podciągnięcie pinu do VCC
PORTC |= TCS_LED_PIN;
}
[/syntax]

Nieco tabulacja komentarzy się rozwaliła - w Eclipse jest większość optycznie wyrównana, tutaj nierówno, chyba system forum po prostu inaczej wyświetla.

Jako, że jestem początkujący proszę o ocenę kodu, sugestie co można by było ulepszyć, zmienić.
Funkcja TCSMeasure jest mocno wzorowana na podobnym projekcie z sieci. Dostosowałem ją nieco do swoich potrzeb.
Wiem, że dostanie mi się za to i za użycie floatów. Można było się bez nich obyć, no ale używam ich w wielu miejscach a takie przeróbki tego na typ całkowitoliczbowy to chyba mają sens w jednym, dwóch miejscach w kodzie, ale nie co chwila. Łatwiej porównywać przecież 34.1 z 35.2 niż mnożyć to razy 10 czy 100 za każdym razem... Ale może się mylę...
Pewnie tego delaya w pętli głównej też warto zastąpić timerem programowym (?).

Będę wdzięczny za wszelkie uwagi i sugestie co do tego kodu.

Więcej o moim projekcie jakby ktoś był ciekawy:
https://dl.dropbox.com/u/6082561/_9%20s ... KOLORU.pdf
https://dl.dropbox.com/u/6082561/_9%20s ... tacja2.pdf
https://dl.dropbox.com/u/6082561/_9%20s ... 0kons1.pdf

Statystyki: Napisane przez Ledes — 4 sty 2013, o 16:17

ATNEL tech-forum

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

Re: Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200

Prośba o ocenę kodu, klasyfikacja kolorów z TCS3200