Mój problem polega na tym, że kod programu nie działa do końca tak jak trzeba.
Program ma za zadanie odczyt ciągu danych przesłanych poprzez BT z telefonu i w zależności od wartości sterowanie prędkością i kierunkiem 2-ch silników M1 i M2. Te silniki napędzają czołg na gąsienicach. W telefonie mam zainstalowany program "BlueTooth Electronics". Można w nim w bardzo łatwy sposób tworzyć własne programy, które w zależności od użytych elementów wysyłają poprzez bluetooth dane do przejściówki BTM222 dalej przez RS232 do Atmegi. W moim przypadku jest to Atmega32. W moim programie wykorzystuję żyroskop w telefonie do sterowania silnikami.
Przykłądowo mój program wysyła ciąg danych np. "k12.35k". Oznacza to, że telefon test pochylony do tyłu o 12,35 stopnia. litery "k" są znacznikiem początku i końca wysyłanych danych z żyroskopu. Może być też ciąg danych "k-7.32k". Oznacza to, że telefon jest pochylony do przodu o 7,32 stopnia.
Odczyt stopni i sterowanie prędkością silników działa ok. Przy wychyleniu telefonu do tyłu też jest ok. Problem pojawia się gdy pochylam telefon do przodu i ciąg danych jest ze znakiem "-". Wówczas co jakiś czas pojawiają się błędy. Silniki kręcą się do przodu i za chwile do tyłu. Nie potrafię zlokalizować błędu. Próbowałem pisać programy już na różne sposoby, ale efekt jest ten sam.Poniżej kod programu:
[syntax=c]if(dana1 == 'k')
{
dana1=uart_getc();
if(dana1!='-') kierunekJazdy=0;//jeśli nie było znaku "-" to jedź do tyłu
if(dana1=='-') kierunekJazdy=1;//jeśli był znak "-" to jedz do tyłu
if(kierunekJazdy==1)dana1=uart_getc();//jeśli był znak "-" to odczytaj kolejny znak
while(dana1 != '.') //dopóki nie było kropki
{
odczytCyfry(dana1);//funkcja odczytCyfry pierwszą cyfrę w ASCII zapisuje jako cy1
//przy drugim przebiegu pętli 2-gą cyfrę w ASCII zapisuje jako cy2 itd...
dana1=uart_getc();//odczyt kolejnej danej
}
dana1=uart_getc();//odczyt kolejnej danej (w praktyce będzie to znak "." )
while(dana1 != 'k')//dopóki nie było znacznika końca danych czyli"k"
{
dana1=uart_getc();//odczytuj dane i nic z nimi nie rób (będą to liczby po znaku ".")
}
//*************************czesc programu odpowiedzialna za obliczanie wartości PWM
if (ileCyfrFlag==1){//gdy kąt wychyłu wynosił od 0-9 np " k1.12k "
pwmKierunek=cy1;
}
if (ileCyfrFlag==2){//gdy kąt wychyłu wynosił od 10-99 np " k25.12k "
pwmKierunek=((10*cy1)+cy2);
}
if (ileCyfrFlag==3){//gdy kąt wychyłu wynosił od 99 do np 180 np " k120.12k "
pwmKierunek=((100*cy1)+(10*cy2)+cy3);
}
//************obliczanie kierunków jazdy i prędkości
if (pwmKierunek>4)//jeśli kąt wychylenia wynosił powyżej 4 stopni
{
if (kierunekJazdy==1){//jeśli był ciąg danych ze znakiem "-" czyli telefon pochylony do przodu
M1przod();//silnik M1 obraca się do przodu
M2przod();//silnik M2 obraca się do przodu
OCR1A=(pwm0+pwmKierunek);//prędkośc dla M1
OCR1B=(pwm0+pwmKierunek);//prędkośc dla M2
//pwm0 to pewna minimalna wartośc pwm silników-narazie ma wartośc 0
wyslijZnak('p');//wyslij litere "p" na telefon (czyli jazda pojazdu do przodu)
}
if (kierunekJazdy==0){//jeśli był ciąg danych bez znaku "-" czyli telefon pochylony do tylu
M1tyl();//silnik M1 obraca się do tyłu
M2tyl();//silnik M2 obraca się do tyłu
OCR1A=(pwm0+pwmKierunek);//prędkośc dla M1
OCR1B=(pwm0+pwmKierunek);//prędkośc dla M2
wyslijZnak('t');//wyslij litere "t" na telefon (czyli jazda pojazdu do tyłu)
}
}
//przy wychyleniach telefonu poniżej 5 stopni do przodu lub do tyłu pojazd ma stac
if (pwmKierunek<5){
M1stop();
M2stop();
OCR1A=0;
OCR1B=0;
wyslijZnak('s');//wyslij litere "s" na telefon (czyli stop)
}
//*************zerowanie flag funkcji OdczytCyfry przy wychodzeniu z programu obsługi żyroskopu
ileCyfrFlag = 0;
cy1=0;
cy2=0;
cy3=0;
}[/syntax]
Oraz funkcja dokonująca zamiany znaków ascii na liczby. Wiem że dałoby się to pewnie zrobić za pomocą funkcji ITOA, ale nie wychodziło mi to, więc napisałem swoją funkcję:
[syntax=c]void odczytCyfry(uint8_t cyfra){
if (cyfra=='0') {//jeśli odczytani znak to "0" w ASCII
cy=0;//zmienna cy ma wartośc 0
ileCyfrFlag++;//zwiększ wartośc ileCyfrFlag o 1
}
if (cyfra=='1') {//jeśli odczytani znak to "1" w ASCII
cy=1;//zmienna cy ma wartośc 1
ileCyfrFlag++;//zwiększ wartośc ileCyfrFlag o 1
}
if (cyfra=='2') {
cy=2;
ileCyfrFlag++;
}
if (cyfra=='3') {
cy=3;
ileCyfrFlag++;
}
if (cyfra=='4') {
cy=4;
ileCyfrFlag++;
}
if (cyfra=='5') {
cy=5;
ileCyfrFlag++;
}
if (cyfra=='6') {
cy=6;
ileCyfrFlag++;
}
if (cyfra=='7') {
cy=7;
ileCyfrFlag++;
}
if (cyfra=='8') {
cy=8;
ileCyfrFlag++;
}
if (cyfra=='9') {
cy=9;
ileCyfrFlag++;
}
if (ileCyfrFlag==1) cy1=cy;//jeśli funkcja odczytCyfry została wywołana 1 raz
//czyli kąt pochylenia zawiera się między 0-9 stopni
if (ileCyfrFlag==2) cy2=cy;//jeśli funkcja odczytCyfry została wywołana 2 razy
//czyli kąt pochylenia zawiera się między 10-99 stopni
if (ileCyfrFlag==3) cy3=cy;//jeśli funkcja odczytCyfry została wywołana 3 razy
//czyli kąt pochylenia zawiera się między 100 do np 120 stopni
}[/syntax]
Funkcja uart_getc(); z książki Pana Mirka i bufor o rozmiarze 64. Przy buforze w rozmiarze 32 efekt pracy programu jest ten sam. Poniżej jeszcze zrzuty z ekranu telefonu podczas pochylania telefonu. W lewym okienku są dane wysyłane przez mój program na telefon.
s-oznacza stop silników
t-oznacza jazdę do tyłu
p-oznacza jazdę do przodu
W prawym okienku są dane wysyłane przez telefon do atmegi.
Statystyki: Napisane przez leszcz84 — 18 mar 2018, o 11:09
]]>