Udało mi się nawiązać komunikację z układem jednak mam problem z odczytem danych.
Testowałem na początku tylko wysyłanie wartości AcX do terminala, gdy wartości na terminalu były ujemne (czujnik pochylony do dołu) odczyt był prawidłowy gdy natomiast ustawiłem go poziomo odczyt się zawieszał. Tak samo dla innych wartości, gdy próbuje odczytać teraz np. 3 wartości AcX, Acy oraz AcZ, 1 raz uda mi się je odczytać i potem zawieszenie.
W pętli while mam podpiętą migającą diodę i gdy zwiesza się "komunikacja" ona przestaje migać tak jakby program wysypywał się z pętli while.
Być może coś źle ustawiłem w konfiguracji lub jakiś błąd w kodzie typowo czy mógłby ktoś zerknąć i nakierować mnie na rozwiązanie ?
main.c
[syntax=c]/*
* GccApplication1.c
*
* Created: 2018-01-15 21:08:10
* Author : Marcin
*/
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include "i2c_twi.h"
#define LED1 PA1
const int MPU_addr=0xD0; // I2C address of the MPU-6050 0x68
const int MPU_reg=0x3B; // I2C start register of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
uint8_t gyro_buf[14];
char znak[10]="\n znak";
// USART
#define FOSC 8000000// Clock Speed
#define BAUD 9600
#define MYUBRR FOSC/16/BAUD-1
void USART_Init( unsigned int ubrr);
void USART_Transmit( unsigned char data );
void USART_Transmit_str(char *data);
void USART_Transmit_int(int16_t data);
void MPU6050_Init(void);
int main(void)
{
DDRA |= (1<<LED1);
PORTA |= (1<<LED1);
i2cSetBitrate(100);
MPU6050_Init();
USART_Init(MYUBRR);
while (1)
{
_delay_ms(500);
PORTA ^= (1<<LED1);
TWI_read_buf(MPU_addr,MPU_reg,14,gyro_buf);
AcX=0;
AcX |= (gyro_buf[0]<<8) | (gyro_buf[1]);
AcY=0;
AcY |= (gyro_buf[2]<<8) | (gyro_buf[3]);
AcZ=0;//akcelelometr
AcZ |= (gyro_buf[4]<<8) | (gyro_buf[5]);
GyX |= (gyro_buf[8]<<8) | (gyro_buf[9]);
GyY |= (gyro_buf[10]<<8) | (gyro_buf[11]); //żyroskop
GyZ |= (gyro_buf[12]<<8) | (gyro_buf[13]);
USART_Transmit_str("\n AcX: ");
USART_Transmit_int(AcX);
USART_Transmit_str(" AcY: ");
USART_Transmit_int(AcY);
USART_Transmit_str(" AcZ: ");
USART_Transmit_int(AcZ);
}
}
void USART_Init( unsigned int ubrr)
{
/* Set baud rate */
UBRRH = (unsigned char)(ubrr>>8);
UBRRL = (unsigned char)ubrr;
/* Enable receiver and transmitter */
UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);
/* Set frame format: 8data, 2stop bit */
UCSRC = (1<<URSEL)|(1<<USBS)|(3<<UCSZ0);
}
void USART_Transmit( unsigned char data )
{
/* Wait for empty transmit buffer */
while ( !( UCSRA & (1<<UDRE)) )
;
/* Put data into buffer, sends the data */
UDR = data;
}
void USART_Transmit_str(char *data)
{
uint8_t len;
uint8_t i=0;
len=strlen(data);
for(i=0;i<len;i++) {
USART_Transmit(data[i]);
}
}
void USART_Transmit_int(int16_t data)
{
char buf[2];
itoa(data,buf,10);
USART_Transmit_str(buf);
}
void MPU6050_Init(void)
{
TWI_write_byte(MPU_addr,0x6B,0); //Internal 8MHz oscillator
TWI_write_byte(MPU_addr,0x1B,0x10); //±1000°/s gyroscope range
TWI_write_byte(MPU_addr,0x1C,0x10); //±8g accelerometer range
}[/syntax]
i2c.c
[syntax=c]/*
* i2c_twi.c
*
* Created on: 2010-09-07
* Autor: Mirosław Kardaś
*/
#include <avr/io.h>
#include "i2c_twi.h"
void i2cSetBitrate(uint16_t bitrateKHz) {
uint8_t bitrate_div;
bitrate_div = ((F_CPU/1000l)/bitrateKHz);
if(bitrate_div >= 16)
bitrate_div = (bitrate_div-16)/2;
TWBR = bitrate_div;
}
void TWI_start(void) {
TWCR = (1<<TWINT)|(1<<TWEN)|(1<<TWSTA);
while (!(TWCR&(1<<TWINT)));
}
void TWI_stop(void) {
TWCR = (1<<TWINT)|(1<<TWEN)|(1<<TWSTO);
while ( !(TWCR&(1<<TWSTO)));
}
void TWI_write(uint8_t bajt) {
TWDR = bajt;
TWCR = (1<<TWINT)|(1<<TWEN);
while ( !(TWCR&(1<<TWINT)));
}
uint8_t TWI_read(uint8_t ack) {
TWCR = (1<<TWINT)|(ack<<TWEA)|(1<<TWEN);
while ( !(TWCR & (1<<TWINT)));
return TWDR;
}
void TWI_write_buf( uint8_t SLA, uint8_t adr, uint8_t len, uint8_t *buf ) {
TWI_start();
TWI_write(SLA);
TWI_write(adr);
while (len--) TWI_write(*buf++);
TWI_stop();
}
void TWI_read_buf(uint8_t SLA, uint8_t adr, uint8_t len, uint8_t *buf) {
TWI_start();
TWI_write(SLA);
TWI_write(adr);
TWI_start();
TWI_write(SLA + 1);
while (len--) *buf++ = TWI_read( len ? ACK : NACK );
TWI_stop();
}
void TWI_write_byte(uint8_t SLA, uint8_t adr, uint8_t value) {
TWI_start();
TWI_write(SLA);
TWI_write(adr);
TWI_write(value);
TWI_stop();
}[/syntax]Statystyki: Napisane przez baryla92 — 24 sty 2018, o 20:57
]]>
