, więc spróbujmy może tak.
Zakładając, że Twój pierwszy kod obsługi przerwania z odbieraniem pojedynczych znaków wysłanych przez funkcję uart.write()działał prawidłowo, można przyjąć, że żaden znak nie jest dołączany na końcu.
Aidan napisał(a):
Przedstawione porównywanie stringów to tylko sposób żeby jakaś zmiana była widoczna po wprowadzeniu danych do robota. To co tak naprawdę chcę zrobić to przesłać string np. w postaci: "-600,-600". String byłby odbierany przez uart w robocie, następnie poprzez kod w języku C dzielony na 2 substringi, które z kolei byłyby konwertowane do postaci int. Mając zmienne całkowite mógłbym je wstawić jako parametry funkcji odpowiedzialnej za poruszanie się robota np. motor_set_speed(substring1, substring2). Także to całe porównywanie nie jest konieczne, natomiast kluczem do całej sprawy jest odebranie jakoś stringa w wyżej wymienionej postaci, oczywiście o ile jest to możliwe.
Zmodyfikowałem nieco Twoje założenia:
- funkcja motor_set_speed() przyjmuje argumenty typu int16_t, zresztą tak chyba miałeś wcześniej, nie wiem dlaczego poźniej piszesz motor_set_speed(substring1, substring2)
- format komend to ciąg znaków:
- znak '-' [opcjonalnie]
- jedna lub więcej (do czterech) cyfr
- przecinek
- znak '-' [opcjonalnie]
- jedna lub więcej (do czterech) cyfr
- znak końca transmisji '\n' obligatoryjnie
Stworzyłem następującą procedurę obsługi przerwania:[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
// .. inne wymagane pliki nagłówkowe
#define BUFFER_SIZE 16
#define DELIMITER ","
// --------------------------------------------
// inne deklaracje/definicje funkcji/zmiennych
ISR(USART_RXC_vect) {
static char bufor[BUFFER_SIZE]; // bufor odbiorczy
static uint8_t i; // licznik odebranych znaków
char * ptr;
int16_t param1, param2;
// odczytanie odebranego znaku
char tmp = UDR;
if (i<BUFFER_SIZE) // jeśli ilość odebranych znaków nie przekroczyła
// rozmiaru bufora
{
if (tmp=='\n') // jeśli odebrany znak jest znakiem końca linii
// (u nas znakiem końca transmisji komendy)
// rozpoczynamy interpretację odebranego ciągu
{
// wstawienie znaku terminującego do bufora
bufor[i] = '\0';
// odczyt pierwszego tokena
ptr = strtok(bufor, DELIMITER);
if (ptr != NULL)
{
param1 = atoi(ptr); // zamiana ciągu na typ całkowity
// 16-bitowy
ptr = strtok(NULL, DELIMITER);
if (ptr != NULL)
{
param2 = atoi(ptr); // zamiana ciągu na typ całkowity
// 16-bitowy
}
else
{
param2 = 0;
}
}
else
{
param1 = param2 = 0;
}
motor_set_speed(param1,param2);
// ciąg został zinterpretowany i polecenie wykonane
// startujemy licznik od nowa
i = 0;
} //if (tmp=='\n')
else // jeśli odebrany znak nie jest znakiem końca linii
{
switch(tmp)
{
case '-': case '0': case '1': case '2': case '3':
case '4': case '5': case '6': case '7': case '8':
case '9': case ',':
bufor[i] = tmp; // wpisanie do bufora tylko znaków
// z zakresu akceptowalnych
i++; // zwiększenie licznika
break;
default: // pominięcie znaków spoza zakresu
break;
} // switch(tmp)
} //if (tmp=='\n') else
} // if (i<BUFFER_SIZE)
else i=0; // jeśli rozmiar bufora został przekroczony
// przed odebraniem znaku '\n', zerujemy licznik
}[/syntax]
Nie mam oczywiście możliwości przetestowania, więc wypróbować musisz osobiście, ale myślę, że powinno zadziałać, jeśli pierwszy kod działał (i nadal działa) prawidłowo.
Sposób reakcji na sytuacje awaryjne, kiedy format odebranego ciągu nie jest zgodny z założeniem, należy ewentualnie zmienić/dopracować w zależności od potrzeb.
Docelowo napisałbym to inaczej. Głównie chodzi mi o wyniesienie interpretacji odebranego ciągu znaków do pętli głównej. Dla testów jednak taki kod powinien być wystarczająco dobry, o ile nie masz w programie oprócz niego obsługi jeszcze kilku przerwań, ewentualnie jakichś fragmentów kodu krytycznych czasowo.Statystyki: Napisane przez andrews — 10 sie 2017, o 17:31
]]>