ATNEL tech-forum 2016-09-20T12:49:32+01:00 https://forum.atnel.pl/feed.php?f=4&t=16237&mode 2016-09-20T12:49:32+01:00 2016-09-20T12:49:32+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16237&p=169065#p169065 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem]]> Tam wczesniej jak się wczytasz napisałem PROPORCJONALNIE.;).
Pozdrawia.

Statystyki: Napisane przez Daro69 — 20 wrz 2016, o 12:49

]]> 2016-09-20T10:00:55+01:00 2016-09-20T10:00:55+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16237&p=169046#p169046 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem]]> serwo już się obraca i strasznie trzeszczy ;) myślę że chce mi powiedzieć że źle zrozumiałem kolegę Daro69 :D.
Dla pewności zapytam : Czy szerokość impulsu ustawia KIERUNEK obrotu czy POZYCJĘ serwa .
np. czy szerokość 2ms powoduje obrót w prawo czy ustawienie pozycji + 45 czy tam 180 stopni


EDIT:
Tak serwo miało racje źle zrozumiałem ;) szerokość sygnału ustawia POZYCJĘ (kurde jakie to mądre ;))

wklejam cały kod może kiedyś komuś się przyda :
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>


#define KEY1_PIN (1<<PB0)
#define KEY2_PIN (1<<PB1)
#define KEY3_PIN (1<<PB2)


uint8_t klawisz_wcisniety(uint8_t klawisz);



int main(void)
{

DDRD |= (1<<PD5) | (1<<PD6);
DDRB &= ~ (KEY1_PIN | KEY2_PIN | KEY3_PIN ) ;
PORTB |= KEY1_PIN | KEY2_PIN | KEY3_PIN ;

/* ustawienie PWM sprzętowe 50 Hz */
TCCR1A = (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1) | (1 << WGM11); //tryb pracy licznika Fast PWM (15)
TCCR1B = (1 << CS11) | (1 << WGM12) | (1 << WGM13); // prescaler 8
ICR1 = 20000; //przerwanie co 20ms
OCR1A = 1500 ;


while(1)
{

if( klawisz_wcisniety(KEY1_PIN) ) OCR1A = OCR1A + 10 ;// obrót w prawo
if( klawisz_wcisniety(KEY2_PIN) ) OCR1A = 1500 ;// pozycja neutralna
if( klawisz_wcisniety(KEY3_PIN) ) OCR1A = OCR1A - 10 ;// obrót w lewo

}


}

uint8_t klawisz_wcisniety(uint8_t klawisz)
{
if( !(PINB & klawisz) )// klawisz wciśnięty ?
{
_delay_ms(80);// czas drgań styków
if( !(PINB & klawisz) ) return 1; // jeśli wciśnięty? zakończ funkcję - rezultat = 1
}

return 0;// jeśli nie wciśnięty klawisz, zakończ funkcję, rezultat = 0
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Koziol96 — 20 wrz 2016, o 10:00

]]> 2016-09-19T17:42:19+01:00 2016-09-19T17:42:19+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16237&p=168980#p168980 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem]]>
A kolega kicajek już odpowiedział.
Dodam tylko ze w Twoim kodzie masz przerwanie co 20ms. a powinno być 256 x częściej. ;)
Pozdrawiam.

Statystyki: Napisane przez Daro69 — 19 wrz 2016, o 17:42

]]> 2016-09-19T17:19:24+01:00 2016-09-19T17:19:24+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16237&p=168977#p168977 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem]]>
Koziol96 napisał(a):

Może mi ktoś objaśnić jak działa rejstr ICR ?

;)
Daro69 napisał(a):

W trybie 14 ICR określa maksymalna wartość licznika - częstotliwość powtarzania sygnalu-
A OCRx określa wartość porównania.

A tak w prosty sposób:
w "normalnym" trybie licznik TIMER1 liczy do wartości 16bit i zostaje wyzerowany, korzystając z ICR określamy tą wartość.
W tym wypadku OCRx z oczywistych względów nie może być większe od ICR bo te dwie wartości są porównywane.

Pozdr.

edit:
może spróbuj dać odwrotnie, zamiast:
[syntax=c]if(licznik>= pwm) PORTC |= (1<<PC0); else PORTC &=~(1<<PC0);[/syntax]
daj:
[syntax=c]if(licznik>= pwm) PORTC &=~(1<<PC0); else PORTC |= (1<<PC0);[/syntax]

Tutaj znalazłem taki kod co molestowałem ATtiny13 - SERWO/ADC - korzystałem z pwm_prog.:
[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 2014-04-17
* Author: Kicajek
*
* procesor ATtiny13
* takt 9,6MHz - wew
*/
#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
//#include <util/delay.h>

#define OUT_SERWO (1<<PB0)
#define OUT_LED (1<<PB1)
#define POMIAR (1<<MUX1)|(1<<MUX0) //PB3

volatile uint16_t czas_serwo;
volatile uint8_t test_led =0 ;
uint16_t licz_serwo_1;
void pomiar(void);


int main(void)

{
DDRB |= OUT_SERWO|OUT_LED; // portB0 wyjście serwa
PORTB |= OUT_LED;

/* pomiar napięcia na potencjometrze */
ADCSRA |= (1<<ADEN); //uruchominie przetwornika
ADCSRA |= (1<<ADPS2)|(1<<ADPS1); //|(1<<ADPS0); // preskaler128
ADMUX |= POMIAR;
//Vref = Vcc

/* Timer - inicjalizacja przerwania co 1ms */

TCCR0A |= (1<<WGM01); // tryb CTC
TCCR0B |= (1<<CS00); // preskaler 1
OCR0A = 5;
TIMSK0 |= (1<<OCIE0A);

sei();

while(1)

{

pomiar();
czas_serwo =90+(licz_serwo_1/4);



}
}

ISR(TIM0_COMPA_vect)

{

static uint16_t cnt;

(cnt>=czas_serwo)? (PORTB &= ~OUT_SERWO):(PORTB |=OUT_SERWO); // 320 - max, 90 - min
if(50 ==test_led) PORTB ^= OUT_LED;
cnt++;

if(cnt>4500) cnt=0;
if(4500 ==cnt) test_led++;
if(test_led>50) test_led=0;

}


void pomiar (void)
{
ADMUX = (ADMUX & 0xF8) | POMIAR ; // maska + właczenie PIN pomiar
ADCSRA |= (1<<ADSC);
while (ADCSRA & (1<<ADSC));
licz_serwo_1 = ADC;

}

/* ****** I TO BY BYŁO NA TYLE ******* */[/syntax]
...zabij - nie pamietam co to było z tym LED'em :)

Statystyki: Napisane przez kicajek — 19 wrz 2016, o 17:19

]]> 2016-09-19T16:13:46+01:00 2016-09-19T16:13:46+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16237&p=168975#p168975 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem]]> Kicajek dzięki za kod sprawdzę czy w ATmega32 rejestry timera są takie same i spróbuję takich samych ustawień w swoim kodzie.

Może mi ktoś objaśnić jak działa rejstr ICR ?

[syntax=c]ICR1 = 20000; //przerwanie co 20ms[/syntax]

skąd to się bierze ?

CAŁY KOD :

[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>


#define KEY1_PIN (1<<PB0)
#define KEY2_PIN (1<<PB1)
#define KEY3_PIN (1<<PB2)


uint8_t klawisz_wcisniety(uint8_t klawisz);
volatile uint8_t pwm = 19 ;


int main(void)
{

DDRC |= (1<<PC0);
DDRB &= ~ (KEY1_PIN | KEY2_PIN | KEY3_PIN ) ;
PORTB |= KEY1_PIN | KEY2_PIN | KEY3_PIN ;

// ustawienia TIMER2 w tryb CTC
TCCR2 |= (1<<WGM21);// tryb CTC
TCCR2 |= (1<<CS20)|(1<<CS21)|(1<<CS22);// preskaler = 1024
OCR2 = 156;// dodatkowy podział częsttotliwości przez 156
TIMSK |= (1<<OCIE2);// zezwolenie na przerwanie CompareMatch



sei();
while(1)
{

if( klawisz_wcisniety(KEY1_PIN) ) pwm = 13;
if( klawisz_wcisniety(KEY2_PIN) ) pwm = 19;
if( klawisz_wcisniety(KEY3_PIN) ) pwm = 26;

}


}

uint8_t klawisz_wcisniety(uint8_t klawisz)
{
if( !(PINB & klawisz) )// klawisz wciśnięty ?
{
_delay_ms(80);// czas drgań styków
if( !(PINB & klawisz) ) return 1; // jeśli wciśnięty? zakończ funkcję - rezultat = 1
}

return 0;// jeśli nie wciśnięty klawisz, zakończ funkcję, rezultat = 0
}

ISR( TIMER2_COMP_vect)
{
static uint8_t licznik ;

if(licznik>= pwm) PORTC |= (1<<PC0); else PORTC &=~(1<<PC0);

licznik++;
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Koziol96 — 19 wrz 2016, o 16:13

]]> 2016-09-19T16:08:02+01:00 2016-09-19T16:08:02+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16237&p=168974#p168974 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem]]>
Daro69 napisał(a):

Nie mam teraz dostępu do sd. Ale zapytam bo nie widzę czy jest ustawione wyjście DDRx |=(1<<PC0); ?

...właśnie to miałem na myśli - koledzy zamieszczają "podejrzane fragmenty" nie przypuszczając że błąd może być w innym miejscu.

Pozdr.

Statystyki: Napisane przez kicajek — 19 wrz 2016, o 16:08

]]> 2016-09-19T16:03:25+01:00 2016-09-19T16:03:25+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16237&p=168973#p168973 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem]]> Statystyki: Napisane przez Daro69 — 19 wrz 2016, o 16:03

]]> 2016-09-19T16:02:00+01:00 2016-09-19T16:02:00+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16237&p=168972#p168972 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem]]>
Koziol96 napisał(a):

...a 3 po prostu stoi w miejscu.

Ten fragment chyba Ci działa :)
Szkoda, że podajesz tylko urywki kodu - czasem błąd występuje przy inicjalizacji, definicjach i takich tam - ale cóż, każdy ma prawo do ochrony ;) .
Kiedyś testowałem serwo na ATm8 - może do celów porównawczych przyda się do czegoś:
[syntax=c]/*
* main.c
*
* Created on: 2014-04-18
* Author: Kicajek
*
* sterowanie serwem
* za pomącą klawiszy
*
* ATmega8 - 8MHz wew
*/
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include "lcd44780.h"

#define KEY_PORT PORTC
#define KEY_UP (1<<PC0)
#define KEY_CENTER (1<<PC1)
#define KEY_DOWN (1<<PC2)
#define SENSOR_OUT (1<<PB1)

/* PORTD - wyswietlacz LCD */

uint16_t up, center = 1450, down;
uint16_t poz_sens = 1450;

uint8_t key_SENS(uint8_t);

int main(void)
{
DDRB |= (1 << PB1); // port serwa - wyjście
KEY_PORT |= KEY_UP | KEY_CENTER | KEY_DOWN; //klawisze - wejście, podciągniecie do Vcc

/* ustawienie PWM sprzętowe 50 Hz */
TCCR1A = (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1) | (1 << WGM11); //tryb pracy licznika Fast PWM (15)
TCCR1B = (1 << CS11) | (1 << WGM12) | (1 << WGM13); // prescaler 8
ICR1 = 20000; //przerwanie co 20ms
lcd_init();/* inicjalizacja LCD */

DDRD |= (1<<PD3);
PORTD |= (1<<PD3); /* podświetlenie wyświetlacza LCD */
sei();

while (1)
{

OCR1A = poz_sens; //ustawienie w poz. środkowej - 1450 ( min - 600, max - 4350 )

if (key_SENS(KEY_UP))

{
poz_sens += 5;
if (poz_sens > 2210)
poz_sens = 2210; // max wychył
}


if (key_SENS(KEY_CENTER))

{
poz_sens = center;
}


if (key_SENS(KEY_DOWN))

{
poz_sens -= 5;
lcd_cls();
if (poz_sens < 565)
poz_sens = 565; //minimalny wychył
}

if(poz_sens>999)
lcd_locate(0,4);
else lcd_locate(0,5);
lcd_int(poz_sens);/* wyświetlamy informację o OCR1A */


}
}


uint8_t key_SENS(uint8_t klawisz) // funkcja obsługi klawisza Nr...

{
if (!(PINC & klawisz)) {
_delay_ms(20);
if (!(PINC & klawisz)) {
return 1;
}
}
return 0;
}
/* I TO BY BYŁO NA TYLE */[/syntax]

Wartości max i min dobierałem doświadczalnie.

Pozdr.

Statystyki: Napisane przez kicajek — 19 wrz 2016, o 16:02

]]> 2016-09-19T14:56:44+01:00 2016-09-19T14:56:44+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16237&p=168970#p168970 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem]]>
Daro69 napisał(a):

W serwie co 20ms podajesz sygnał i w zależności jaka ma długość to albo kreci w lewo albo w prawo . Środkowe położenie to hm.. Cyba okolo 1,5 ms. Każdy krótszy sygnał obraca proporcjonalnie w lewo a dłuższy w prawo.


to akurat wiem

Statystyki: Napisane przez Koziol96 — 19 wrz 2016, o 14:56

]]> 2016-09-19T14:21:16+01:00 2016-09-19T14:21:16+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16237&p=168968#p168968 <![CDATA[Re: Sterowanie serwem]]> A ocrx określa wartość porównania.
W serwie co 20ms podajesz sygnał i w zależności jaka ma długość to albo kreci w lewo albo w prawo . Środkowe położenie to hm.. Cyba okolo 1,5 ms. Każdy krótszy sygnał obraca proporcjonalnie w lewo a dłuższy w prawo.

Statystyki: Napisane przez Daro69 — 19 wrz 2016, o 14:21

]]> 2016-09-19T13:57:46+01:00 2016-09-19T13:57:46+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16237&p=168967#p168967 <![CDATA[Sterowanie serwem]]> Postanowiłem pobawić się serwem SG-5010 i jak to zwykle bywa coś nie działa ;).
Napisałem prosty program w którym steruje serwem przy pomocy 3 przycisków w następujący sposób
Gdy trzymam 1 przycisk to serwo powinno kręcić się w lewo, 2 serwo kręci się w prawo a 3 po prostu stoi w miejscu.

Używam ATmega32 taktowanie 8Mhz wewnętrzny oscylator

Mam problem z ustawieniem timera, po nieudanej próbie użycia timera sprzętowego postanowiłem spróbować z timerem programowym tak jak było pokazane w BB, oczywiście bez skutku.
Timer jest ustawiony w ten sposób :

[syntax=c]// ustawienia TIMER2 w tryb CTC
TCCR2 |= (1<<WGM21);// tryb CTC
TCCR2 |= (1<<CS20)|(1<<CS21)|(1<<CS22);// preskaler = 1024
OCR2 = 156;// dodatkowy podział częsttotliwości przez 156
TIMSK |= (1<<OCIE2);// zezwolenie na przerwanie CompareMatch[/syntax]

Pętla główna:
[syntax=c]while(1)
{

if( klawisz_wcisniety(KEY1_PIN) ) pwm = 13;
if( klawisz_wcisniety(KEY2_PIN) ) pwm = 19;
if( klawisz_wcisniety(KEY3_PIN) ) pwm = 26;

}[/syntax]




Przerwanie:

[syntax=c]ISR( TIMER2_COMP_vect)
{
static uint8_t licznik ;

if(licznik>= pwm) PORTC |= (1<<PC0); else PORTC &=~(1<<PC0);

licznik++;
}[/syntax]
Chciałem osiągnąć częstotliwość 50 Hz tak aby najwygodniej sterować serwem. wartości zmiennej pwm(volatile). Wartości tejże zmiennej wyszły mi z obliczeń :
Dla f=50Hz => T=20ms
2ms/20ms = 1/10
2ms(skręt podajże w prawo)
1/10 * 255 (wielkość zmiennej licznik) = 25,5 więc w przybliżeniu pwm = 26.

Zasadnicze pytanie brzmi czy źle liczę, źle ustawiłem timer czy oba ? ;)
Będę wdzięczny za każdą pomoc

PS. W internecie wyczytałem że najlepszym sposobem jest ustawienie trybu fast pwm (tryb 14) z użyciem jakiegoś rejestru ICR1, ale nigdzie nie mogłem znaleźć informacji (również w nocie ) o tym jak tego rejestru użyć.

Statystyki: Napisane przez Koziol96 — 19 wrz 2016, o 13:57

]]>