ATNEL tech-forum 2016-09-14T07:17:41+01:00 https://forum.atnel.pl/feed.php?f=4&t=16198&mode 2016-09-14T07:17:41+01:00 2016-09-14T07:17:41+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16198&p=168704#p168704 <![CDATA[Re: Sterowanie serwami- jak zrobić?]]> Pozdr.

Statystyki: Napisane przez maverick_as — 14 wrz 2016, o 07:17

]]> 2016-09-13T17:48:42+01:00 2016-09-13T17:48:42+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16198&p=168670#p168670 <![CDATA[Re: Sterowanie serwami- jak zrobić?]]> Mario17 napisał(a):

Lepszym sposobem było by sterowanie serwami jedno po drugim (zwłaszcza kiedy ma być ich 6) tzn. kiedy ustawisz wyjście serwa w stan wysoki i czekasz 1,5 - 2,5ms, to wtedy ustawiasz stan niski dla tego serwa, a dla kolejnego dopiero w tym momencie ustawiasz stan wysoki i tak po kolei dla wszystkich serw.
Sygnał sterujący jednym serwem trwa 20ms, więc dzieląc go przez 2,5ms (maksymalny czas trwania stanu wysokiego), wychodzi że w tym czasie można po kolei wysterować do 8 serw.


Nie wiem jak teraz, ale drzewiej to standardowo impuls sterujący był co 20 ms, więc to chyba bardzo dobra rada.

Statystyki: Napisane przez czarekgr — 13 wrz 2016, o 17:48

]]> 2016-09-13T16:48:21+01:00 2016-09-13T16:48:21+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16198&p=168669#p168669 <![CDATA[Re: Sterowanie serwami- jak zrobić?]]> Sygnał sterujący jednym serwem trwa 20ms, więc dzieląc go przez 2,5ms (maksymalny czas trwania stanu wysokiego), wychodzi że w tym czasie można po kolei wysterować do 8 serw.

Wygląda to mniej więcej tak (przykład dla 2 serw, atmega8, taktowanie 8MHz):
Inicjalizacja timera:
[syntax=c]TCCR1B |= (1<<WGM12) | (1<<CS11); // 1us
TIMSK |= (1<<OCIE1A) | (1<<OCIE1B);
OCR1A = 2500; // 2,5ms
OCR1B = 2500+1;// pierwsze przerwanie -> COMP1A[/syntax]

Obsługa przerwania:

[syntax=c]ISR(TIMER1_COMPA_vect){
if(servo_cnt == 0) SERWO_1_ON;
if(servo_cnt == 1) SERWO_2_ON;
OCR1B = signal_ram[servo_cnt];
}

ISR(TIMER1_COMPB_vect){
if(servo_cnt == 0) SERWO_1_OFF;
if(servo_cnt == 1) SERWO_2_OFF;
servo_cnt++;
if(servo_cnt == 8) servo_cnt = 0;
}[/syntax]

Wartość OCRA oznacz czas po jakim włączane są kolejne serwa, a do OCRB wpisujesz wartość w zależności od położenia serwa od 1500 do 2500 ale tak żeby nie przekroczyć wartość w OCRA (wtedy nie wykona się przerwanie COMPB).
W ten sposób można zrealizować to na jednym timerze, z precyzją do 1000 pozycji serw (teoretycznie :) ), a przerwania od timera nie obciążają zbytnio mikrokontrolera, bo przerwanie wywoływane jest co ok 1ms (w zależności od położenia danego serwa), a nie jak w twoim przypadku co kilkanaście us.

Statystyki: Napisane przez Mario17 — 13 wrz 2016, o 16:48

]]> 2016-09-13T13:17:21+01:00 2016-09-13T13:17:21+01:00 https://forum.atnel.pl/viewtopic.php?t=16198&p=168658#p168658 <![CDATA[Sterowanie serwami- jak zrobić?]]> Mam problem z wysterowaniem serwomechanizmów. Korzystam z ATmegi32, 16MHz. Wykorzystuję programowe pwm, wbudowany przetwornik ADC. Do sterowania służy joystick.
O ile jedno serwo udało mi się wysterować i działa stabilnie, bez żadnych niechcianych drgnięć o tyle przy dwóch serwach mój sposób się już nie sprawdza, ponieważ działają one niestabilnie (a co dopiero bedzie przy 6). Proszę o pomoc, jakiś pomysł, nakierowanie mnie na właściwą ścieżkę :D

Kod programu:
[syntax=c]// definicje zmiennych do sterowania 3 kanałami programowych PWM
// zmienne typu uint8_t, rozdzielczość 8-bitowa
volatile uint8_t pwm1, pwm2, pwm3;


//******************** główna funckja programu ******************
int main( void ) {




DDRC |= (1<<WE_A);
DDRD |= (1<<WE_B);

// ustawienie pinów kanałów programowych PWM jako WYJŚCIA

DDRC |= (1<<PC3)|(1<<PC4)|(1<<PC5);







// ustawienia TIMER2 w tryb CTC
TCCR2 |= (1<<WGM21);// tryb CTC
TCCR2 |= (1<<CS21);// preskaler = 8
OCR2 = 156;// dodatkowy podział częsttotliwości przez 156
TIMSK |= (1<<OCIE2);// zezwolenie na przerwanie CompareMatch




// inicjalizacja ADC
ADCSRA |= (1<<ADEN); // włącz ADC
ADCSRA |= (1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0); // preskaler = 128
ADMUX |= REF_256;// ustawiamy wewn. źr odn. 2,56V




USART_Init( __UBRR ); //inicjalizacja UARTA



uint16_t wynik2 = 0;


sei();
//******* główna pętla programu
while(1) {


// ADC
wynik2 = pomiar(2);



if(wynik2 > 425 && wynik2 < 439){ //joystick w pozycji środkowej
pwm1 = 20;
}
else

if(wynik2 > 439 && wynik2 < 540){ //joystick wysunięty w lewo
pwm1 = 20 +( (wynik2 - 439)/9);
}
else

if(wynik2 >= 540) pwm1 = 31; //pozycja skrajna
else

if(wynik2 < 425 && wynik2 >305 ){ //joystick wysunięty w prawo
pwm1 = 20 - ((425 - wynik2)/11);
}


}

}






// pomiar napięcia
uint16_t pomiar( uint8_t kanal ) {

ADMUX = (ADMUX & 0b11111000) | kanal;

ADCSRA |= (1<<ADSC); // start konwersji

while( ADCSRA & (1<<ADSC) );

return ADCW;
}

// ciało procedury obsługi przerwania Compare Match Timera2
ISR( TIMER2_COMP_vect )
{
static uint8_t cnt; // definicja naszego licznika PWM

// bezpośrednie sterowanie wyjściami kanałów PWM

if(cnt>=pwm1) PORTC &= ~(1<<PC3); else PORTC |= (1<<PC3);
if(cnt>=pwm2) PORTC &= ~(1<<PC4); else PORTC |= (1<<PC4);
if(cnt>=pwm3) PORTC &= ~(1<<PC5); else PORTC |= (1<<PC5);

cnt++;// zwiększanie licznika o 1
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez arek3572 — 13 wrz 2016, o 13:17

]]>