oto program
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include "LCD/lcd44780.h"
volatile uint8_t ms10=255, s1=255;//zmienne do systick
volatile uint8_t ms10cnt=0, s1cnt=0;
#define any_key (1<<PD6) //konfiguracje przycisków
#define przycisk !(PIND & any_key)
#define przycisk_plus (1<<PD1)
#define przycisk_minus (1<<PD7)
#define przycisk_l (1<<PD4)
#define przycisk_r (1<<PD5)
#define l !(PIND & przycisk_l)
#define r !(PIND & przycisk_r)
#define plus !(PIND & przycisk_plus)
#define minus !(PIND & przycisk_minus)
volatile uint8_t kroki=0; //zmienne u¿yte w programie
volatile uint16_t zmienna=0;
uint16_t kr=0;
uint8_t flaga=0;
void stop(void);
void silnik_off(void);
volatile uint8_t pwm=0;
volatile uint8_t a=1;
const uint8_t kroki_prawo[] = { // tablice z krokami
8,
12,
4,
6,
2,
3,
1,
9,
//1,
//2,
//4,
//8,
};
const uint8_t kroki_lewo[] = {
9,
1,
3,
2,
6,
4,
12,
8,
//8,
//4,
//2,
//1,
};
int main(void)
{
PORTC |=(1<<PC6); //wyjcie dla leda, pwm
TIMSK |=(1<<TOIE2);//to konfigi do pwm, nie maj¹ znaczenia dla krokowca
TCNT2 |=132;
TCCR2 |=(1<<CS21)|(1<<CS20);
TIMSK |=(1<<TOIE2);
TCCR0 |=(1<<WGM01);//konfigi timera do systick
TCCR0 |=(1<<CS02)|(1<<CS00);
OCR0 = 50;
TIMSK |=(1<<OCIE0);
DDRC |=0b01001111;//wyjcia na silnik
DDRD &= ~((1<<PD6) | (1<<PD1) | (1<<PD7) | (1<<PD4) |(1<<PD5));// wejcia
PORTD |= ((1<<PD6) | (1<<PD1) | (1<<PD7) | (1<<PD4) |(1<<PD5));//pullup
lcd_init();
sei();
lcd_locate(0,0);
lcd_str("Atmega32");
// PORTC |=(1<<PC5);
for(;;)
{
if(plus) //zwiêkszamy iloc obrotow jaka ma wykonac silnik
{
kr+=96;
if(kr>(kr*10)) kr=(kr*10);
_delay_ms(180);
lcd_locate(1,0);
lcd_str(" ");
lcd_locate(1,0);
lcd_int(kr);
}
else
if(minus) //a tu zmniejszamy
{
kr-=96;
if (kr>(kr*10)) kr=0;
_delay_ms(180);
lcd_locate(1,0);
lcd_str(" ");
lcd_locate(1,0);
lcd_int(kr);
}
else
if(przycisk) //wcisniecie tego przycisku startuje silnik
{
zmienna=kr;
kroki=0;
flaga=0;
_delay_ms(500);
lcd_locate(1,8);
lcd_str(" ");
lcd_locate(1,8);
lcd_str("kroki");
lcd_int(zmienna);
}
if(r)
{
stop();
}
if (l)
{
silnik_off();
}
if(ms10 !=ms10cnt) //timer programowy
{
if(zmienna)
{
if(flaga){
PORTC = kroki_prawo[kroki];
if(++kroki>7) kroki=0;
}
else{
PORTC = kroki_lewo[kroki];
if(++kroki>7) kroki=0;
}
--zmienna;
// _delay_ms(3);
if(zmienna==0) //jeli zmienna==0 to zatrzymanie i start w przeciwnym kierunku
{
flaga ^=1;
_delay_ms(500);
zmienna=kr;
}
}
ms10=ms10cnt;
}
//if(s1 !=s1cnt)
//{
//
// _delay_us(1);
//}
}
}
ISR(TIMER0_COMP_vect) //przerwanie obsluga timera programowego
{
if(++ms10cnt>99)
{
ms10cnt=0;
if(++s1cnt>59) s1cnt=0;
}
}
void stop(void)
{
zmienna=0;
lcd_locate(1,0);
lcd_str("S");
}
void silnik_off(void)
{
zmienna=0;
PORTC=0;
lcd_locate(1,0);
lcd_str("off");
}
ISR(TIMER2_OVF_vect)
{
TCNT2 |=132;
if (pwm<a){
PORTC |=(1<<PC6);
}
else PORTC &=~(1<<PC6);
if(++pwm>20) pwm=0;
}[/syntax]Statystyki: Napisane przez Mysteziz — 13 sie 2016, o 06:18
]]>