ATNEL tech-forum

Re: ATB-ETH + Silnik krokowy bipolarny

2012-10-04T16:10:15+01:00

Witam,

Doszedłem do rozwiązania problemu więc opiszę dla ludzi którzy będą mieli podobny problem.

Cały problem tkwił w pętli while(1)
[syntax=c] while(1){
//if(ms2_flag){//krecenie motorkiem bez przerwy
//kroki_lewo();
//ms2_flag=0;
//}
// read packet, handle ping and wait for a tcp packet:
dat_p=packetloop_icmp_tcp(buf,enc28j60PacketReceive(BUFFER_SIZE, buf));

/* dat_p will be unequal to zero if there is a valid
* http get */
if(dat_p==0){
// no http request
continue;
}
// tcp port 80 begin
if (strncmp("GET ",(char *)&(buf[dat_p]),4)!=0){
// head, post and other methods:
plen=http200ok();
plen=fill_tcp_data_p(buf,plen,PSTR("

200 OK

"));
goto SENDTCP;
}
// just one web page in the "root directory" of the web server
if (strncmp("/ ",(char *)&(buf[dat_p+4]),2)==0){
plen=http200ok();
plen=print_webpage(buf,(PORTD & (1< goto SENDTCP;
}//else{
// dat_p=fill_tcp_data_p(buf,0,PSTR("HTTP/1.0 401 Unauthorized\r\nContent-Type: text/html\r\n\r\n

401 Unauthorized

"));
// goto SENDTCP;
//}
cmd=analyse_get_url((char *)&(buf[dat_p+4]));
// for possible status codes see:
// http://www.w3.org/Protocols/rfc2616/rfc2616-sec10.html
if (cmd==-1){
plen=fill_tcp_data_p(buf,0,PSTR("HTTP/1.0 401 Unauthorized\r\nContent-Type: text/html\r\n\r\n

401 Unauthorized

"));
goto SENDTCP;
}
if (cmd==1){
//LEDON;
PORTD|= (1< }
if (cmd==0){
//LEDOFF;
PORTD &= ~(1< }
if (cmd==2){
start_stepper = 1;
}

// if (cmd==-2) or any other value
// just display the status:
plen=print_webpage(buf,(PORTD & (1<
if(start_stepper)
{
if(ms2_flag){//krecenie motorkiem bez przerwy
kroki_lewo();
ms2_flag=0;
}
}
SENDTCP:
www_server_reply(buf,plen);
// tcp port 80 end

}[/syntax]

Powyższy zapis idealnie nadaje się do wyświetlenia strony bądź zapalenia diody led gdyż dzieje się to tylko raz, natomiast silnik potrzebuje ciągłego "taktowania", powyższy zapis wydaje się w porządku ale prawie na początku pętli while(1) jest kod:
[syntax=c] /* dat_p will be unequal to zero if there is a valid
* http get */
if(dat_p==0){
// no http request
continue;
}[/syntax]
Który powoduje, że po wykonaniu requesta praktycznie cała część while(1) jest omijana, dopóki nie pojawi się nowy.
Dlatego mój silnik robił 1 krok i się zawieszał.
Wszelkie "ciągłe" sterowanie wystarczy dać powyżej w/w kodu i wszystko hula jak należy:)

Statystyki: Napisane przez mlekorlz — 4 paź 2012, o 16:10

Re: ATB-ETH + Silnik krokowy bipolarny

2012-09-24T19:35:07+01:00

mlekorlz napisał(a):

Zakomentowanie całej zawartości while(1) i wrzucenie do niej:
[syntax=c]if(ms2_flag){
kroki lewo();
ms2_flag=0;
}[/syntax]
Powinno kręcić silniczkiem non stop a znów jest "zwarcie".

Co prawda nie widziałem, aby wystąpił jakiś konflikt zasobów, ale powinieneś tymczasowo wyłączyć inicjalizację wszystkiego poza silnikiem i kolejno dołączać do kompilacji, a wtedy pewnie coś znajdziesz.

Statystyki: Napisane przez Krauser — 24 wrz 2012, o 19:35

Re: ATB-ETH + Silnik krokowy bipolarny

2012-09-23T17:38:00+01:00

Silnik jest podłączony prawidłowo bo na drugiej atmedze mam program kręcący silniczkami i jak ją wpinam to wszystko hula.

Co do wywoływania komendy, wydaje mi się, że jeśli

Code:

cmd=analyse_get_url((char *)&(buf[dat_p+4]));

jest w pętli while(1) to

Code:

if (cmd==6){
                        check_and_step();
                }

Jest wywoływane aż do uzyskania kolejnej komendy albo nie spełnienia warunku z check_and_step.
Czy dobrze myślę?
Natomiast silnik robi tylko 1 krok a nie zadaną ilość i się blokuje.

Zakomentowanie całej zawartości while(1) i wrzucenie do niej:
[syntax=c]if(ms2_flag){
kroki lewo();
ms2_flag=0;
}[/syntax]
Powinno kręcić silniczkiem non stop a znów jest "zwarcie".
Cały projekt:
https://dl.dropbox.com/u/25250195/20_ET ... w_step.rar

Statystyki: Napisane przez mlekorlz — 23 wrz 2012, o 17:38

Re: ATB-ETH + Silnik krokowy bipolarny

2012-09-22T19:06:38+01:00

Ale czy czasem do podtrzymywania pracy silnika nie musiałbyś ciągle wysyłać cmd = 6 ?
Myślę, że powinno to być w ten sposób, że raz wysyłasz komendę i potem o ile kolejna komenda nie dotyczy silnika to silnik działa dopóki nie wykona zadanej liczby obrotów:
[syntax=c]cmd=analyse_get_url((char *)&(buf[dat_p+4]));
if (cmd==6) { flaga_lewo=1; flaga_prawo=0; flaga_stop=0;} //w lewo
if (cmd==7) { flaga_lewo=0; flaga_prawo=1; flaga_stop=0;} //w prawo
if (cmd==8) { flaga_lewo=0; flaga_prawo=0; flaga_stop=1;} //stop
if(flaga_lewo) check_and_step();[/syntax]

Wtedy funkcja check_and_step() będzie wywoływana, aż do wykonania określonej liczby kroków. Natomiast wywołanie na końcu silnik_stop(); jest konieczne, bo inaczej masz jak ty to określasz "zwarcie". To nie zwarcie tylko zatrzymanie na ostatnim z kroków i zasilanie ciągle jest dołączone co objawia się unieruchomieniem wału silnika:
[syntax=c]void check_and_step(void)
{
if(ms2_flag && step_x > 0)
{
kroki_lewo();
step_x--;
ms2_flag=0;
}
if( !step_x ) {flaga_lewo=0; silnik_stop(); }
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Krauser — 22 wrz 2012, o 19:06

Re: ATB-ETH + Silnik krokowy bipolarny

2012-09-22T13:40:05+01:00

Zmienna ms2_flag jest globalna:

Code:

volatile uint8_t ms2_flag;

Funkcja kroki_lewo(); jest wzięta z płyty dołączonej do książki i wygląda tak:
[syntax=c]void kroki_lewo(void) {
static uint8_t kr;

if( kr == 0 ) { KROK1; }
if( kr == 1 ) { KROK2; }
if( kr == 2 ) { KROK3; }
if( kr == 3 ) { KROK4; }

if( ++kr > 3 ) kr=0;
}[/syntax]
Funkcja odpowiadająca za kroki zadane z urla wygląda tak:
[syntax=c]void check_and_step(void)
{
if(ms2_flag && step_x > 0)
{
kroki_lewo();
//lcd_str_P( PSTR("flaga OK!") );
ms2_flag=0;
}
}[/syntax]
I jest ona w pętli głównej while(1).

Inicjalizacja silnika i ustawienie dla niego timera jest w funkcji main():
[syntax=c]/*STEPPER MOTOR INIT SECTION*/
DDRD |= A1|A2|B1|B2;
silnik_stop();

/* ustawienie TIMER0 dla F_CPU=16MHz */
TCCR0 |= (1<TCCR0 |= (1<//OCR0 = 31;/* dodatkowy podział przez 31 (rej. przepełnienia) */
//OCR0 = 78;//przepelnienie dla 200Hz
OCR0 = 39;//przepelnienie dla 400Hz IDEANE KROKI!
//OCR0 = 22;//przepelnienie dla 700Hz
TIMSK |= (1</*END OF STEPPER MOTOR INIT SECTION*/[/syntax]

W pętli while(1) uruchomienie funkcji check_and_step następuje poprzez:
[syntax=c]cmd=analyse_get_url((char *)&(buf[dat_p+4]));
if (cmd==6){
check_and_step();
}[/syntax]
w/w kodu używam również do uruchomienia LCD oraz migania diodą (inna wartość cmd==x uruchamia np leda). Gdy do w/w if'a dodam linijkę wyświetlającą tekst na LCD to ten się pojawia więc na pewno program wchodzi do warunku. To samo gdy w funkcji check_and_step dopiszę wyświetlanie tekstu na LCD, więc sama funkcja tez jest uruchamiana.
No i obsługa przerwania:
[syntax=c]ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
ms2_flag = 1;/* ustawiamy flagę co 2,5ms */
}
[/syntax]

Statystyki: Napisane przez mlekorlz — 22 wrz 2012, o 13:40

Re: ATB-ETH + Silnik krokowy bipolarny

2012-09-21T17:23:05+01:00

Napisałem sobie funkcję która wywołuje się w głównej pętli programu więc nie powinno być problemu z odczytem flagi przerwania:
[syntax=c]void check_and_step(void)
{
if(ms2_flag && step_x > 0)
{

kroki_lewo();
step_x--;
ms2_flag=0;
}
}[/syntax]
zmienna step_x jest globalna.
Niestety znów pojawia się zwarcie.

Zakomentowałem całą zawartość while(1) i wrzuciłem tylko:
[syntax=c] if(ms2_flag)
{
kroki_lewo();
ms2_flag=0;
}[/syntax]
I znów to samo, jak to możliwe skoro cały kod do obsługi silników jest skopiowany z projektu w którym przed wczoraj kręciłem silniczkami bez problemów:/

Statystyki: Napisane przez mlekorlz — 21 wrz 2012, o 17:23

Re: ATB-ETH + Silnik krokowy bipolarny

2012-09-21T10:55:09+01:00

Teraz znów pojawia się zwarcie.
Poza tym wydaje mi się, że obsługa kroków nie może być w if'ie gdyż funkcja nie znajduje się w pętli głównej i po jednorazowym wykonaniu warunku przejdzie dalej.

Statystyki: Napisane przez mlekorlz — 21 wrz 2012, o 10:55

Re: ATB-ETH + Silnik krokowy bipolarny

2012-09-20T16:57:25+01:00

Nie wiadomo czy step_left jest zainicjowana dlatego też należy dokonać jeszcze jednej modyfikacji w tym co napisałem:
[syntax=c]if(step_left >= step_x){
step_left = 0;
silnik_stop();
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Krauser — 20 wrz 2012, o 16:57

Re: ATB-ETH + Silnik krokowy bipolarny

2012-09-20T14:51:48+01:00

Niestety teraz silnik nawet nie drgnie.

Statystyki: Napisane przez mlekorlz — 20 wrz 2012, o 14:51

Re: ATB-ETH + Silnik krokowy bipolarny

2012-09-20T14:25:29+01:00

Poniższy kod jest błędny. Pętla for wykona 1 krok dla ms2_flag=1 i natychmiast pozostałe kroki dla ms2_flag=0
[syntax=c]for(step_left=0; step_left < step_x; step_left++){
if(ms2_flag){
kroki_lewo();
ms2_flag=0;
}
}[/syntax]
Spróbuj tak:
[syntax=c]if( ms2_flag && step_left < step_x ){
kroki_lewo();
ms2_flag=0;
step_left++;
}
if(step_left == step_x){
step_left = 0;
silnik_stop();
}[/syntax]

Statystyki: Napisane przez Krauser — 20 wrz 2012, o 14:25

ATB-ETH + Silnik krokowy bipolarny

2012-09-20T13:53:45+01:00

Po uruchomieniu diody i wyświetlacza LCD poprzez ATB-ETH i TCP/IP przyszedł czas na silnik krokowy bipolarny.
Najpierw korzystając z biblioteki z książki pobawiłem się krokowcem, sprawdziłem ile ma kroków na pełny obrót, pokręciłem w prawo, lewo itp.
Przyszedł czas na dopisanie jego obsługi do mojej stronki www. Tak jak pisałem w poprzednim poście na temat eth+lcd mam zrobiony formularz w którym tym razem podaje się ilość kroków do urla, póki co ograniczyłem się do kręcenia w jedną stronę żeby zbytnio nie komplikować kodu. I teraz tak:
Warunek if:
[syntax=c]if (find_key_val(str,gStrbuf,5,"sw")){
if (gStrbuf[0]=='0'){
return(0);
}
if (gStrbuf[0]=='1'){
return(1);
}
//sw==5 uruchamia lcd
if (gStrbuf[0]=='5'){
lcd_cmd=5;
//return(5);
}
if (gStrbuf[0]=='6')
{
step_cmd=6;
}
}[/syntax]
Ładnie nadaje zmiennej step_cmd wartość "6" następnie:
[syntax=c] if (step_cmd==6){
silnik_stop();
if(find_key_val(str, gStrbuf,5,"ox")){
step_x = atoi(gStrbuf);
lcd_cls();
lcd_int(step_x);
for(step_left=0; step_left < step_x; step_left++){
if(ms2_flag){
kroki_lewo();
ms2_flag=0;
}
}
//zerowanie step_cmd po zrobieniu krokow
}
}[/syntax]
Zczytuje ile kroków na osi x "ox" silnik ma wykonać, nadając zmiennej step_x zadaną wartość co sprawdzam wyświetlając sobie na LCD.
Następnie w/w pętla for powinna wykonać zadaną ilość kroków w lewo ale niestety silnik robi 1 krok i w układzie pojawia się zwarcie gdyż przygasa podświetlenie LCD a silniczka nie da się przekręcić palcami w żadną stronę.
Oczywiście mam ustawiony timer dla silnika:
[syntax=c]/*STEPPER MOTOR INIT SECTION*/
DDRD |= A1|A2|B1|B2;

/* ustawienie TIMER0 dla F_CPU=16MHz */
TCCR0 |= (1<TCCR0 |= (1<//OCR0 = 31;/* dodatkowy podział przez 31 (rej. przepełnienia) */
//OCR0 = 78;//przepelnienie dla 200Hz
OCR0 = 39;//przepelnienie dla 400Hz IDEANE KROKI!
//OCR0 = 22;//przepelnienie dla 700Hz
TIMSK |= (1</* przerwanie wykonywane z częstotliwością ok 2ms (500 razy na sekundę) */
/* do naszych celów nie musi być to bardzo dokładne 2ms */
/*END OF STEPPER MOTOR INIT SECTION*/

sei();[/syntax]
Włączenie przerwań sei(); jest oczywiście w funkcji main().

Oraz obsługę przerwania:
[syntax=c]/* ================= PROCEDURA OBSŁUGI PRZERWANIA – COMPARE MATCH */
/* pełni funkcję timera programowego wyznaczającego podstawę czasu = 2ms oraz 1s */
ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
ms2_flag = 1;/* ustawiamy flagę co 2,5ms */
}[/syntax]
Proszę o podpowiedź gdzie popełniam błąd bo już skończyły mi się pomysły.

Statystyki: Napisane przez mlekorlz — 20 wrz 2012, o 13:53