Jeśli dobrze rozumiem, masz dwa detektory (nazwijmy je dolny i górny).
Algorytm jest taki, że kiedy dolny detektor zadziała to oświetlenie schodów zostaje załączone i aby je wyłączyć jest potrzebny sygnał z górnego detektora (i odwrotnie, zależy czy ktoś wchodzi czy schodzi).
Odliczanie czasu ma na celu wyłączenie oświetlenia po określonym czasie, gdy nastąpi przypadkowe i niezamierzone załączenie jednego z detektorów. Wtedy mikrokontroler nie uzyska sygnału z drugiego detektora i światło będzie włączone cały czas. Odliczanie czasu ma na celu wyłączenie oświetlenia w takim przypadku, niezależnie od tego, czy sygnał z drugiego detektora zostanie wysłany, czy też nie.

Nie wiem jak często zdarzają się takie niezamierzone załączenia, ale to nie do końca rozwiązuje problem, bo światło i tak się będzie niepotrzebnie włączać. Może lepiej zainwestować w lepszej jakości czujniki ruchu?

No ale prościej mówiąc, światło ma się świecić:
od momentu wykrycia ruchu przez pierwszy detektor,
do momentu otrzymania impulsu z drugiego detektora
lub
do momentu odliczenia określonego czasu.

Jeśli tak, to nie wiem po co stosujesz dwa mikrokontrolery. Jeden w zupełności wystarczy.

Nie napisałeś tego, ale zakładam, że sygnał na PB2 zostaje wyłączony w momencie otrzymania sygnału z drugiego detektora i wygaszenia światła. W tym momencie odliczanie czasu ma zostać przerwane i układ ma oczekiwać na następny stan wysoki na PB2, po otrzymaniu którego ma zacząć odliczanie od początku. Proponowałbym tak:
[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

void odlicz_czas( uint16_t ms);

int main(void)
{
//Port B jako wyjścia z wyjątkiem PB2, które jest wejściem
DDRB = 0x2B;
//Stan niski na wyjściach, z wyjątkiem PB4
PORTB = 0x10;

//Początek nieskończonej pętli
while(1)
{
//Jeżeli na pin PB2 podany zostanie stan wysoki
if ( PINB & (1<<PB2) )
{
odlicz_czas(15000);
}
}
}

void odlicz_czas( uint16_t ms) {

PORTB |= (1<<PB1); // ustawienie stanu wysokiego na PB1
while( ms-- )
{
_delay_ms(1);
if ( !(PINB & (1<<PB2)) ) break; // jeśli PB2 w stanie niskim, przerwij wykonywanie pętli
}
PORTB &= ~(1<<PB1); // ustawienie stanu niskiego na PB1
}[/syntax]
Niemniej proponuję zrobić to na jednym mikrokontrolerze, bo to tylko niepotrzebna komplikacja.

Zakładam, że chcesz zrobić tak:
- światło włącza się, gdy z detektora ruchu otrzyma stan wysoki na pinie PB2 i świeci się przez ustalony czas,
- jeśli w tym czasie ponownie pojawi się lub będzie się utrzymywał stan wysoki na pinie PB2, to czas powinien zacząć się odliczać od nowa.
Możesz spróbować tak:[syntax=c]#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

void zapal_swiatlo( uint16_t ms);

int main(void)
{
//Port B jako wyjścia z wyjątkiem PB2, które jest wejściem
DDRB = 0x2B;
//Stan niski na wyjściach, z wyjątkiem PB4
PORTB = 0x10;



//Początek nieskończonej pętli
while(1)
{
//Jeżeli na pin PB2 podany zostanie stan wysoki
if(PINB & 0x04) {
zapal_swiatlo(15000);
}
}
}

void zapal_swiatlo( uint16_t ms) {
uint16_t temp_ms = ms;
PORTB = 0x12; // zakładam, że to włączenie światła
while( temp_ms-- )
{
_delay_ms(1);
if (PINB & 0x04) temp_ms=ms;
}
PORTB = 0x10; // zakładam, że to wyłączenie światła
}[/syntax]
W ten sposób światło powinno zgasnąć zadaną ilość czasu po zaniku sygnału z detektora ruchu.